JPS6145921A - 車両用方位検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は回りに建屋のある狭い場所における旋回データ
からでも正確な地磁気中心値を算出できる車両用方位検
出装置に関する。

（ロ）従来技術 最近車両の現在位置や走行軌跡などを地図上に表示して
運転案内や走行誘導を行なう装置が開発されている。こ
のような装置においては、車両の走行位置を検出する必
要があり、通常車両の進行方位と走行距離とから走行位
置を演算する方法が提案されている。

従来の車両の進行方位検出装置としては、地磁気を利用
したものやジャイロによるものなどが知られているが、
地磁気を利用したものとして、ある地点の地磁気を互い
に直交する２つの検出コイルにより検出（地磁気のｘ成
分をＸ５ｙ成分をＹとする）すれば、あらかじめ定めた
地点Ｃの地磁気（ｘｔｉＥ分をＸｏ　１ｙ　成分をＹｏ
とする）を用いてその点の方位角θは次式より求めるこ
とができる（特開昭５８−２０６９１１号）。

この場合特定の地点Ｃの地磁気（以下地磁気中心値とい
う）を求めるのに、車両分その地点Ｃ゛を中心にして右
旋回や左旋回かの１回転したと　　　″きの全方位につ
いての方位のデータを計測する方法や特定の数ポイント
の方位データを計測する方法などが知られている。

（ハ）発明が解決しようとする間頌点 このような方位検出装置においては、車両の旋回により
全方位について正確な方位データを求めるためには地磁
気の安定した場所で周囲に鉄構造物や建屋などがない広
い場所を必要とするが、最近の傾向としてこのような広
くて自由に使える場所を見つけることは非常にむすかし
−く、現実には回りに建屋のある狭いあき地等で計測す
ることが多い。ところが地磁気は建屋等の影響により歪
むために、このような場所で計測したデータに基づいて
地磁気中心値を算出しても正確な値？求めることはでき
ず、従って正確な方位が検出できないという問題があっ
た。

に）発明の目的および構成 本発明は上記の点にかんがみてなされたもので、方位演
算のだめの正確な地磁気中心値を検出することを目的と
し、この目的を達成するために、車両を右旋回と左旋回
の２方向に旋回し、それぞれの旋回から求まる全方位デ
ータに基づいて演算した地磁気中心領分平均して真の地
磁気中心値とするように構成した。

第１図は本発明による車両用方位検出装置の全体構成図
であり、車両を左旋回および右旋回させたとき方位セン
サにより検出した全方位データを記憶手段に記憶し、演
“算手段において各方位データに基づいて地磁気中心値
を演算し、こうして求めた２つの地磁気中心値を平均し
て真の地磁気中心値を演算するように構成されている。

（ホ）実施例 以下本発明を図面に基づいて説明する。

第２図に示すように、磁界中に鉄片Ｍをおくと磁力線が
歪むことが知られている。この鉄片Ｍをビルと考えると
この磁力線のふるまいは地磁気の磁力線の様子と同じに
なり、従ってビルの近傍では磁力線が密となるため起電
力は増加する。

そこで、第３図に示すように、方位センサを搭載した車
両をビルＢの近傍で（イ）左旋回および（口〕右旋回す
ると、方位センサの出力はそれぞれ第４図（イ）および
（ロ）のようになる。

第４図（イ）は車両が左旋回した場合、（ロ）Ｉ／′ｉ
右旋回した場合の全方位地磁気出力を表わしており、実
線はビルのない状態での起電カバターンを示しており、
破線はビルが存在した状態での起電力？ぐターノを示し
ている。図かられかるように、（イ）左旋回の場合は車
両がＷ方向を向いたときビルに一番近く起電力が最大に
なる。同様に（ロ）右旋回の場合Ｉ′ｉ車両がＥ方向を
向いたときに起電力が最大になる。

このように車両が円筒口して方位データを収録する地点
の近傍にビルや鉄構造物が存在すると起電カバターンが
変形するため、一方向の回転だけから求められる方位デ
ータから地磁気中心値を決めると求まる地磁気中心値は
ずれたものとなる。従ってこの地磁気中心値に基づいて
方位を算出すると方位誤差が大きくなってしまい車両の
走行位置の検出には使えなくなる。これをさけるために
左旋回と右旋回とでは起電カバターンが真の中心値に対
して点対称となることを利用し真の中心値分水めるよう
にしたものですなわち左旋回から求めた中心値と右旋回
から求めた中心値との平均値２真の地磁気中心値として
清算するようにしたものである。

第５図は本発明による方位検出装置の一実Ｍｌｊ例を示
しており、１０は地磁気の水平成分を互いに直交する２
つの検出コイル１０ａ　、ｌＯｂにより検出する方位セ
ンサ、２（１；ｊ方位センサ１０からの出力を増幅する
増幅器、３０けＡ／Ｄ変換器、４０はＩ１０インターフ
ェース４０ａ１ＣＰＵ４０ｂ、ＲＯＭ４０ｃ、ＲＡＭ４
０ｄから構成されたコンピュータであり、方位センサ１
０によって検出した円筒面データを人力、記憶しＲＯＭ
４０ｃに書き込まれた制御プログラムによって地磁気中
心値を演算処理する。

次に第６図を参照して地磁気中心値の演算動作を説明す
る。

まず車両を右旋回させ、方位センサ１０により全方位信
号を入力する（Ｆ−１）。次に車両を左旋回させ、やは
り方位センサ１０により全方位信号２人力する（Ｆ−２
）。地磁気中心値の８１算が未終了か否かを判別しくＦ
−３）、未終了であれば全方位データが収録済みか否か
を判別する（Ｆ−４）。全方位データが収録済みであれ
ば、所定の演算式により地磁気中心値を演算する（Ｆ〜
５）。この演算は、すでに述べたように、まず右旋回の
結果得られる全方位データに基づいて地磁気中心値を演
算し、次に左旋回の結果得られる全方位データに基づい
て地磁気中心値を演算する。ステップ（Ｆ−６）では、
左右両旋回による地磁気中心値の演算が終了しているか
否かを判別しＣｖ−６）、終了していれば、次にこれら
の２つの地磁気中心値の平均値を演算する（Ｆ−７）。

この平均演算の結果が真の地磁気中心値となる。

（へ）発明の詳細 な説明したように、本発明においては、車両を左旋回さ
せたとき得られる全方位の方位データに基づいて演算し
た地磁気中心値と、右旋回でせたとき得られる全方位の
方位データに基づいて演算した地磁気中心値との平均値
を真の中心値とするようにしたので回りの建屋や鉄構造
物の影響に左右されずに正確な中心値の算出が可能とな
るため正確な方位検出がｌ］能になり、車両の走行位置
が正確に検出でき、経路誘導等において正確な車両誘導
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による方位検出装置の全体構成図、第２
図は磁弄中に鉄片を置いたときの磁力線の歪む状態を示
す図、第３図は地磁気中心値を求めるためのピルの近傍
での車両の円旋回の様子を示す図、第４図は車両が円旋
回したときの方位センサの起電力？＜ターンの様子を示
す図、第５図は本発明による方位検出装置の一実施例の
概略構成図、第６図は本発明における地磁気中心値の演
算処理フローチャートである。 １０・・・方位センサ、２０・・・増幅器、３０・・・
Ａ／Ｄ変換器、４０・・・コンピュータ 第１図 第２図 第３図 １４図 （イ） （ロ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　地磁気を検出して方位データを出力する方位センサと
   、車両を左旋回させたとき前記方位センサから出力する
   方位データと右旋回させたとき前記方位センサから出力
   する方位データとを記憶する記憶手段と、左旋回時の方
   位データと右旋回時の方位データとに基づいてそれぞれ
   地磁気中心値を演算し、該２つの地磁気中心値を平均化
   して真の地磁気中心値を演算する演算手段とを有するこ
   とを特徴とする車両用方位検出装置。