JPS6144328B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、ストアードプログラム式の工程歩
進型シーケンスコントローラに関し、特に停電あ
るいは割込などの緊急事態によつて工程が中断し
た場合、その事態が回復したときにどのように工
程を復帰させるかをあらかじめ設定可能ならしめ
た工程歩進型シーケンスコントローラに関する。

周知の如く、この種コントローラは各種の制御
対象に適用されるから広範囲な要望に応じなけれ
ばならない。そのため、各工程間の移行に関する
令令語、すなわちどのような条件が成立したとき
に次工程へ移行するか、又その場合にどの工程へ
移行するかを定めた命令語がいかに豊富に用意さ
れているかが１つの大きなセールスポイントにな
る。この発明の基本的な目的はこの種コントロー
ラに新たな命令語を付加することによつて更に汎
用性を高めることにある。

すなわち、この発明の第１の目的は、停電や割
込等の緊急事態が正常に回復したとき、自動的に
中断時の工程へ復帰させる場合において、復帰後
の工程を自動的に実行開始させるか、それともオ
ペレータによる開始指令信号を待つて実行開始さ
せるかを選択可能ならしめることにある。

また、この発明の第２の目的は、上記の如き理
由によつて中断された工程に係る移行条件が、た
またま何らかのデータの積算結果を以つて他の工
程へ移行させる内容を有するものであるような場
合、中断時までの積算結果に加えて新たな積算動
作を行なわせるか、それとも上記積算結果を無視
して最初から積算し直すかを選択可能ならしめる
ことにある。

以下に、この発明の一実施例を添付図面に基づ
いて詳述する。

第１図は、この発明に係るシーケンスコントロ
ーラ（以下、シーケンサと言う。）の電気的構成
を説明するためのブロツク図、第２図は、この発
明に係るシーケンサの動作を示すフローチヤート
である。

第１図に示す如く、シーケンサ１は制御対象の
動作状態等を示す信号が入力される入力端子を複
数有する入力インターフエイス回路２と、制御対
象への動作指令信号等が出力される出力端子を複
数有する出力インターフエイス回路３と、制御対
象をどのように制御するかを定めた制御プログラ
ムを記憶するユーザ用メモリ４（第１記憶手段）
と、このユーザ用メモリ４に制御プログラムを書
き込んだり、あるいはシーケンサ１の運転、停止
等の操作を行なうための操作器５と、プログラム
書き込み時の制御、シーケンサの運転、停止等の
制御及びプログラムの実行制御等を行なうCPU
６とから構成されている。

ユーザ用メモリ４内には第１図に示す如く工程
番号に対応する連続番地の付された一連の記憶エ
リアが設けられ、各記憶エリアはそれぞれ
「OP」「DATA−１」，「DATA−２」，「OUT」と
呼ばれる４つの欄に区画されている。そして、
「OP」欄には後述する命令コードが、「DATA−
１」，「DATA−２」欄には「OP」欄に書き込ま
れた命令コードを修飾するためのデータが、また
「OUT」欄にはその工程の実行時に設定すべき各
出力端子の「ON」「OFF」データが書き込まれ
る。また、ユーザ用メモリ４内の各欄に所望する
命令コード、修飾データ、出力端子のON，OFF
データを書き込むには、操作器５の電源スイツチ
５１、プログラムコンソールスイツチ５２をON
したのちキーボードスイツチ５ａを次のような手
順で操作することによつて行なわれる。

次に、このシーケンサ１に既に具備されている
命令コードとその命令コードの実行内容を簡単に
説明する。

(1) 「NOP」；ノンオペレーシヨン命令 何もせずに次の工程へ進ませるために用いる
もので、工程変更で不要になつた工程などに使
用すると便利である。

(2) 「END」；エンド命令 １サイクルの工程の処理が全て終了したこと
を表わす。

(3) 「JMP」；ジヤンプ命令 「DATA−１」欄に書き込まれた工程へジ
ヤンプし、そこから引続き実行する。

(4) 「AND」；アンド命令 「DATA−１」，「DATA−２」欄に書き込
まれた数値に対応する入力端子に信号がそろつ
て入力されたとき、次の工程に進む。

(5) 「OR」；オア命令 「DATA−１」，「DATA−２」欄に書き込
まれた数値に対応する入力端子の少なくともい
ずれか一方に信号が入力されたとき、次の工程
に進む。

(6) 「CNT」；カウント命令 「DATA−１」欄に書き込まれた数値まで
「DATA−２」欄に書き込まれた数値に対応す
る入力端子に入力される信号をカウントし、カ
ウントアツプすると次の工程へ進む。

(7) 「CJP」；コンデイシヨナル・ジヤンプ命令 条件ジヤンプともいい「DATA−２」欄に
書き込まれた数値に対応する入力端子に所定の
信号が入力された状態にあれば、「DATA−
１」欄に指定した数値に対応する工程へジヤン
プし、また前記「DATA−２」の入力端子に
信号が入力されていないときは次の工程へ進
む。

(8) 「RPT」；リピート命令 「DATA−１」欄に書き込まれた回数ま
で、「DATA−２」欄に書き込まれた工程から
現在の工程間を繰り返す。

(9) 「TIM」；タイマ命令 「DATA−１」欄に書き込まれた「分」、
「DATA−２」欄に書き込まれた「秒」だけ時
間が経過すると次の工程へ進む。

(10) 「2TM AND」；タイマアンド命令 第１工程目に指定した時間のタイムアツプと
第２工程目に指定した入力がそろつたとき次の
工程に進む。

(11) 「2TMOR」；タイマオア命令 第１工程目に指定した時間のタイムアツプ、
または第２工程目に指定した入力のいずれか先
にきた信号を受けて次の工程に進む。

(12) 「2LG AND」；４入力アンド命令 第１、第２工程に指定した入力（４入力）が
そろつたとき、次の工程へ進む。

（13） 「2LG OR」；４入力オア命令 第１、第２工程に指定した入力（４入力）の
うち、いずれか先にきた信号を受けて次の工程
に進む。

以上の如く各命令コードに対応して所定の工程
歩進動作が実行されるのはCPU６の作用による
わけであるが、この作用は具体的には例えば次の
ように行なわれる。すなわち、CPU６内には実
行すべきプログラムに対応する工程番号を出力す
る工程カウンタ、各種レジスタ群、論理・数値演
算回路、上記各命令コードに対応する工程歩進動
作を上記レジスタ群、論理・数値演算回路等を用
いて実行させるためのプログラムをあらかじめ記
憶させたシステム用メモリと、停電や割込等の緊
急事態が生じたときに実行中の工程番号を退避さ
せるための不揮発性メモリ（以下、工程番号用退
避メモリと言う。）が内蔵されている。そして、
シーケンサ１を運転させるとシステム用メモリ内
のプログラムに従つて先ず工程カウンタから工程
番号「01」が出力され、ユーザ用メモリ４内の
「01」番地の内容がCPU内の所定レジスタに取り
込まれる。次いで、「OP」欄、「DATA−１」，
「DATA−２」欄に書き込まれた各コードに対応
する演算実行プログラムがシステム用メモリから
呼び出され、工程歩進条件の成立が繰り返しチエ
ツクされる。例えば、「AND」「01」「02」であれ
ば入力端子１，２に入力される信号の論理積が
「１」になるかが繰り返しチエツクされ、また
「CNT」「06」「07」であれば入力端子７に入力さ
れる信号をカウントし、それが６になつたか否か
が繰り返しチエツクされる。そして、「OP」欄に
あるコードが演算成立を条件として次の工程番号
に対応するプログラムを実行させる意味内容を有
する「AND」，「OR」，「CNT」，「TIM」等である
場合、当該演算成立とともに工程カウンタの計数
値は１つ歩進され、一方「JMP」，「RPT」等の
ように演算成立を条件として指定された工程番号
に対応するプログラムを実行させる意味内容を有
する場合、当該演算成立とともに工程カウンタの
内容は強制的に指定された工程番号にプリセツト
される。以後、工程カウンタから出力される新た
な工程番号で指定される番地の内容がユーザ用メ
モリ４から所定レジスタに取り込まれ、前記と同
様な操作が行なわれる。また、このシーケンサ１
にあつては停電時に工程カウンタの計数値は
「00」にリセツトされるとともに、そのとき実行
中の行程番号は工程番号用待避メモリ（第２記憶
手段）に待避保持されるように構成されており、
従つてユーザ用メモリ４内の「00」番地に例えば
「JMP」等を記憶させておけば停電回復とともに
任意の工程から実行させることができる。

次に、この発明を構成する新たな命令語、その
実行内容及びその実行を制御するためにシステム
用メモリに記憶されるシステムプログラムについ
て説明する。

「RET」；条件付工程復帰命令 これは停電や割込等の緊急事態により工程が中
断された場合、その事態が回復したとき工程番号
退避用メモリに記憶されている中断時の工程番号
へ復帰させるために用いるもので、ユーザ用メモ
リ４の「00」番地の「OP」欄に書き込んでおけ
ば、停電回復後の復帰命令として実行され、一方
割込サブルーチンの最終工程に対応する番地の
「OP」欄に書き込んでおけば割込ズログラムの終
了後の復帰命令として実行される。また「OP」
欄に続く「DATA−１」欄に「01」を書き込ん
でおけば復帰後の工程は自動的に実行開始され、
他方「01」を書き込まないと、復帰後の工程はオ
ペレータが操作器５のスタートボタン５３を押す
まで実行されない。更に、「DATA−１」欄に続
く「DATA−２」欄に「01」を書き込んでおけ
ば、中断時の工程がたまたま「CNT」，「TIM」
等のような何らかの情報の積算結果を演算成立条
件とする命令語である場合、中断時までの積算値
に拘らず最初からの積算動作が行なわれ、他方
「DATA−２」欄に「01」を書き込まないと、中
断時までの積算値を初期値とした積算動作が行な
われる。

一方、条件付工程復帰命令「RET」を実行す
るために、シーケンサ１本体側には停電や割込等
により実行中断された工程の命令語が「CNT」，
「TIM」等のように何らかの情報の積算値を演算
成立条件とするものである場合には、中断時まで
の積算値を退避させるための積算値待避用メモリ
（第３記憶手段）が設けられ、更にCPU６内のシ
ステム用メモリには少なくとも以下(イ)〜(ヘ)の如き
内容を有するシステムプログラムが格納される。

(イ) ユーザ用メモリの「OP」欄からCPU６へ取
り込まれた命令語が「RET」であるか否かを
判定すること。

(ロ) 上記判定結果が「RET」である場合には、
上記工程番号退避用メモリの記憶内容で上記工
程カウンタをプリセツトすること。

(ハ) ユーザ用メモリの「DATA−１」欄から
CPU６へ取り込まれた内容が、「01」であるか
否かを判定すること。

(ニ) ユーザ用メモリの「DATA−２欄からCPU
６へ取り込まれた内容が、「01」であるか否か
を判定すること。

(ホ) 上記工程カウンタのプリセツト値で指定され
る記憶エリアの「OP」欄の内容が、「CNT」
「TIM」等のように何らかの情報の積算結果を
演算成立条件とする命令語であるか否かを判定
すること。

(ヘ) 上記(ハ)ハにおける判定結果が「01」である場
合には、上記工程カウンタのプリセツト値で指
定される記憶エリアの内容をただちに実行さ
せ、他方上記(ハ)における判定結果が「01」でな
い場合には、操作器５に備えられたスタートボ
タン５３からの信号を待つて上記内容を実行さ
せるとともに、上記(ホ)における判定結果が
「CNT」，「TIM」等であつて、かつ上記(ニ)にお
ける判定結果が「01」でないときには、上記積
算値退避用メモリの記憶内容を初期値として積
算動作を行なわせ、他方上記(ニ)における判定結
果が「01」であるときには、最初から積算動作
をやり直させること。

以上の如く、命令語「RET」、第１、第２修飾
データ「01」「01」の設定、積算値待避用メモリ
の設置及びシステムプログラムの格納を行なつた
のち、ユーザ用メモリ４の所望する記憶エリアの
「OP」欄、「DATA−１，２」欄にそれぞれ所定
のコード、データを書き込みシーケンサ１を起動
してやると、第２図のフローチヤートに示す過程
を経て最終的に所期の実行内容に対応する動作が
実行されることになる。すなわち、先ず工程カウ
ンタから出力される工程番号で指定される記憶エ
リアの内容をユーザ用メモリ４から読み出すべく
ルーチンＲ１が実行され、その「OP」欄に命令
コード「RET」の有無を判別すべくルーチンＲ
２が実行される。ルーチンＲ２の実行結果が
「NO」の場合には、引き続きその命令コードが何
であるかの判定及びその命令コードに対応する演
算を実行すべくルーチンＲ３が実行され、実行終
了とともに工程カウンタを１つ歩進させるべくル
ーチンＲ４が実行される。一方、ルーチンＲ２の
実行結果が「YES」の場合には、工程番号退避
用メモリから退避時の工程番号を読み出すべくル
ーチンＲ５が実行されるとともに、工程カウンタ
を退避時の工程番号にプリセツトすべくルーチン
Ｒ６が実行され、次いでルーチンＲ１において読
出された記憶エリアの「DATA−１」欄に
「01」の有無を判定すべくルーチンＲ７が実行さ
れる。そして、ルーチンＲ７の実行結果が
「NO」の場合には、ルーチンＲ６でプリセツトさ
れた工程番号に対応するユーザ用メモリ４内の番
地からのプログラム読出しを禁止すべくルーチン
Ｒ８が実行され、次いでオペレータがスタートボ
タン５３を操作したか否かを判定すべくルーチン
Ｒ９が実行され、スタートボタンが操作された場
合に限り上記プログラム読出しを実行させるべく
ルーチンＲ１０が実行される。一方、ルーチンＲ
７の実行結果が「YES」の場合には、退避時の
工程に係る命令コードが「CNT」，「TIM」等の
ように何らかの情報の積算結果を演算成立条件と
するものであるか否かについて判定すべくルーチ
ンＲ１１が実行され、その実行結果が「NO」の
場合には退避時の工程に係る命令を実行すべくル
ーチンＲ１２が実行され、実行終了とともに行程
カウンタを１つ歩進すべくルーチンＲ１３が実行
される。一方、ルーチンＲ１１の実行結果が
「YES」の場合には、更にルーチンＲ１で読出さ
れた記憶エリアの「DATA−２」欄に「01」の
有無を判定すべくルーチンＲ１４が実行される。
そして、ルーチンＲ１４の実行結果が「NO」の
場合には、「CNT」，「TIM」等で指定される積算
演算を積算値待避用メモリの内容を初期値とし行
なわせるべくルーチンＲ１５が実行され、その実
行終了とともに工程カウンタの値を１つ歩進させ
るべくルーチンＲ１６が実行される。一方、ルー
チンＲ１４の実行結果が「YES」の場合には、
上記積算演算を最初からやり直すべくルーチンＲ
１７が実行され、実行終了とともに同様にルーチ
ンＲ１６が実行される。

以上の実施例からも明らかなように、この発明
によれば、停電や割込等の緊急事態が正常に回復
したとき、自動的に中断時の工程へ復帰させる場
合において、復帰後の工程を自動的に実行開始さ
せるか、それともオペレータによる開始指令信号
を待つて実行開始させるかをあらかじめ選択設定
することができ、これを利用すれば被制御対象の
特性（例えば、停電回復後ただちに運転を再開さ
せなければならないか、あるいは停電回復後点検
したのちでなければ運転を再開できない場合）に
合わせて、最適な運転制御が可能になる。

更に、この発明によれば上記の如き理由によつ
て中断された工程に係る移行条件が、たまたま何
らかのデータの積算結果を以つて他の工程へ移行
させる内容を有するものであるような場合、中断
時までの積算結果に加えて新たな積算動作を行な
わせるか、それとも上記積算結果を無視して最初
から積算し直すかを選択設定することができ、こ
れを利用すれば被制御対象の特性（例えば、停電
とともに初期位置に復帰してしまう装置、あるい
は停電とともに停電時の状態で停止してしまう装
置等）に合わせて最適な運転制御が可能になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明に係るシーケンスコントロ
ーラの電気的構成を示すブロツク図、第２図はこ
の発明に係るシーケンサの動作を示すフローチヤ
ートである。 １……シーケンスコントローラ、４……第１記
憶手段、６……CPU。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 制御仕様プログラムを工程番号毎に記憶する
   第１記憶手段と、実行すべきプログラムの工程番
   号を出力する工程カウンタと、停電や割込等の緊
   急事態が生じたときに実行中の工程番号を退避さ
   せるための第２記憶手段と、上記緊急事態回復後
   に上記工程カウンタから出力される工程番号で指
   定されるプログラム中に特定の復帰指令コードの
   有無、自動起動指令コードの有無をそれぞれ判別
   する第１、第２判別手段と、上記第１判別手段か
   らの「有」信号を受けて上記第２記憶手段に記憶
   された工程番号を上記工程カウンタにプリセツト
   するともに、上記第２判別手段の「有」、「無」信
   号に応じて上記プリセツトされた工程番号のプロ
   グラムを自動、手動いずれにより実行すべきかを
   決定する演算制御手段とからなることを特徴とす
   るストアードプログラム方式の工程歩進型シーケ
   ンスコントローラ。 ２ 制御仕様プログラムを工程番号毎に記憶する
   第１記憶手段と、実行すべきプログラムの工程番
   号を出力する工程カウンタと、停電や割込等の緊
   急事態が生じたときには実行中の工程番号を退避
   させるための第２記憶手段及びそのときのプログ
   ラムが何らかの情報を積算するプログラムである
   ときには、それまでの積算値を退避させるための
   第３記憶手段と、上記緊急事態回復後上記工程カ
   ウンタから出力される工程番号のプログラム中に
   特定の復帰指令コードの有無、積算継続指令コー
   ドの有無をそれぞれ判別する第１、第２判別手段
   と、上記第２記憶手段に記憶された工程番号によ
   り指定されるプログラム中に特定の積算命令コー
   ドの有無を判別する第３判別手段と、上記第１判
   別手段からの「有」信号を受けて上記第２記憶手
   段に記憶された工程番号を上記工程カウンタにプ
   リセツトするとともに、上記第３判別手段からの
   「有」信号を受けて上記第２判別手段の出力をチ
   エツクし、その「有」、「無」に応じて上記プリセ
   ツトされた工程番号のプログラム中にある積算動
   作を上記第３記憶手段に記憶された積算値を初期
   値として行なうべきか、あるいは最初から積算し
   直すべきかを決定する演算制御手段とからなるこ
   とを特徴とするストアードプログラム方式の工程
   歩進型シーケンスコントローラ。