JPS6137605A

JPS6137605A - 流動棚システム

Info

Publication number: JPS6137605A
Application number: JP15717184A
Authority: JP
Inventors: Toohei Tajima; 田嶋　遠平; Hiroshi Aoki; 寛青木
Original assignee: Nippon Filing Co Ltd
Current assignee: Nippon Filing Co Ltd
Priority date: 1984-07-30
Filing date: 1984-07-30
Publication date: 1986-02-22
Also published as: JPS643761B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、圧縮空気を間欠的に供給することにより物
品を搬送し得る流動棚システムに係り、特に通常の荷投
機械の接近を検出する方法に較べ、■各ペイの入出庫の
両方に必要だったセンサが不要となり、コスト低減及び
作動の確実化をはがれる。

■一般に、スタッカークレーンを使用する場合は、レー
ンの段数が多くなるが、その一部のブロックを任意に起
動させることができる。

等の利点を有し、入庫作業及び出庫作業を自動化した場
合システムを簡潔にまとめられるように改良したものに
関する。

周知のように、例えばパレット上に積載された物品（荷
）を一旦パレット単位で収納し、再び出庫するようなパ
レットラックシステムにあっては、入庫された物品（荷
）を出庫口まで重力により搬送する、いわゆる流動棚シ
ステムが用いられるようになってきている。この流動棚
システムは、第１図に示すように、傾斜をもって一般に
複数段（図示の場合は５段）に積層されたレール１１を
有し、このレール１１の入庫口１２側から荷１３をパレ
ット１４単位で入庫すると、荷１３がレール１１の傾斜
に沿って自動的に出庫口側まで搬送されて取出すｔとが
できるようになるもので、スペースの有効利用を図り得
ると共に、先入れ先出しを効果的に行なえる等、種々の
利点を有しているものである。

ここで、上記荷１３をレール１１に沿って移動させる際
、荷１３に加速がつき過ぎないように圧縮空気を利用す
るシステムにおいては、一般に制動を与えつつ間欠的に
搬送する必要があり、このため第２図及び第３図に示す
ような搬送手段が考えられている。まず、第２図に示す
ものは、レール１１に形成された溝１６内に、複数のロ
ーラ１７を略Ｕ字状の支持体１８に回転自在に支持して
なるローラユニット１９とエアホース２０とを設置し、
このエアホース２０内に圧縮空気を送込むと、エアホー
ス２０が膨張してローラユニット１９を押し上げ、ロー
ラ１７がパレット１４に当接し、さらにパレット１４が
レール１１の上面から離れてレール１１の傾斜に沿って
重力により移送されるようになる。一方、エアホース２
０内への圧縮空気の送り込みを停止し排出すると、ロー
ラユニット１９が溝１６内に下がり、パレット１４がレ
ール１１上に載置されて制動が与えられるようになる。

また、第３図（ａ）、（ｂ）に示すものは、同図（ａ）
に示すように、パレット１４に脚部２１を形成し、この
脚部２１がレール１１上に載置されている。

このレール１１は、第・３図（ｂ）に示すように中空に
なっており、その中央上面に透孔２２．２３がそれぞれ
形成されている。つまり、その中央部に圧縮空気を送り
込むとそれが透孔２２．２３から吹き出され、脚部２１
とレール１１との間に空気の薄膜が形成されて摩擦が少
なくなり、パレット１４がレール１１の傾斜に沿って重
力により移送されるようになる。

一方、圧縮空気の排出または送り込みを停止すると、脚
部２１がレール１１上に密着載置されて制動が与えられ
るようになる。

したがって、上記第２図及び第３図に示したような搬送
手段を用いれば、いずれも圧縮空気を間欠的に供給及び
排出または停止する（Ｊｙ、下この動作をパルシングと
いう）ように制御すればよいので、構造上及び効率上の
点で有利であり、また圧縮空気排出または供給停止状態
では、パレット１４がレール１１上に載置されて停止状
態となるため、安全性の点ても良好なものである。尚、
以下縦方向の１つのブロックをペイと称し、その各ペイ
毎の各段のそれぞれ（つまり荷１３の搬送方向）をレー
ンと称することにする。

しかしながら、上記のような従来の搬送手段を用いた流
動棚システムは、まだまだ開発途上の段階にあり、上述
したように種々の利点を有しているにもかかわらず、そ
の利点を十分に発揮するような制御がなされていないも
のである。特に従来のシステムでは、一般にパレット単
位のレーンへの入庫作業及びレーンからの出庫作業をフ
ォークリ゛ノドを用いて行ない、特に入庫作業の場合、
一般に長時間にわたってフォークリフト及びその運転者
を拘束する。さらに、入庫口及び出庫口とも間口が狭い
ため、フォークリフト運転者の正確な運転技術を必要と
する。また、レーンの段数をフォークリフトの最大持上
高以上に設定することができない。したがって、従来よ
りフォークリフトを用いずに入庫作業及び出庫作業を容
易に行なうことができ、設置場所のスペースを有効的に
利用することのできるようにすることが強く望まれてい
る。

この発明は上記のような事情を考慮してなされたもので
、入庫作業及び出庫作業を容易に行なうことができ、設
置場所のスペースを有効的に利用することのできる流動
棚システムを提供することを目的とする。

すなわち、この発明に係る流動棚システムは、物品が載
置され傾斜をもって設置されたレールと、このレールへ
の圧縮空気供給状態で前記物品を前記レールに沿って重
力により移送する第１の状態と前記レールからの圧縮空
気排出または非供給状態で前記物品の移送を停止する第
２の状態とを交互に繰返すことにより前記物品を間欠的
に搬送する搬送手段とを備えたレーン番複数配設してな
るものにおいて、前記システムの入庫口及び出庫口の少
なくともどちらか一方に設けられ前記レーンの各位置に
応じた多数の停止位置を有し任意に指定された停止位置
への移動、停止を繰返して所要の前記物品の入庫あるい
は出庫を行なう物品処理機械と、この物品処理機械に停
止位置を指定して該機械を駆動制御する物品処理制御手
段と、前記物品処理機械により前記入庫あるいは出庫の
完了を検知して前記搬送手段を開始させる搬送制御手段
とを具備してなることを特徴とするものである。

以下、この発明に係る実施例について説明するに先立ち
、この発明が適用される流動棚システムについて、第４
図万至第７図を参照して説明する。

第４図は上記流動棚システムの外観図で、図のシステム
は８つのベイ２４ａ乃至２４ｈから構成され、かつ各ベ
イ２４ａ乃至２４ｈは４つのレーン２５ａ乃至２４ｄ１
すなわちシステム全体で３２レーンから構成されている
。そして、これら各ベイ２４ａ乃至２４ｈ毎に、そのレ
ーン２５ａ乃至２５ｄの一端からパレット１４に積載さ
れた荷１３の入庫作業が行われると共に、レーン２５ａ
乃至２５ｄの他端から荷１３の出庫作業が行われるよう
になされている。また、荷１３の搬送動作は、各ペイ２
４ａ乃至２４ｈ毎にそれぞれ独立して制御可能となされ
ている。

ここで、上記各ベイ２４ａ乃至２４ｈの中から、第５図
に示すように、１つのベイ２４ａを取出してその搬送動
作について説明する。尚、他のベイ２４ｂ乃至２４ｈの
搬送動作は上記ベイ２４ａと同様であるのでその説明は
省略する。

すなわち、このベイ２４ａの各レーン２５ａ乃至２５ｄ
には、それぞれ前述したように傾斜をもってレール１１
が設けられており、このレール１１は複数の柱２６によ
って支持されている。このレール１１には、−＼、例えば第２図で示したようなローラ゛ユニット１９及び
エアホース２０等が設置されており、エアホース２０に
圧縮空気を間欠的に送り込むことにより、荷１３が積載
されたパレット１４を間欠的に搬送することができるよ
うになされている。この場合、上記エアホース２０に圧
縮空気を送り込むためのエアノくイブ（図示せず）も上
記柱２６に沿って配管されるもので、このエアパイプの
基部に設けられた図示しない電磁弁を開閉自在に制御す
ることにより、エアホース２０への圧縮空気の供給及び
停止が行われるものである。

そして、このベイ２４ａの入庫口１２側及び出庫口１５
側のそれぞれ手前に隣接する各社２６（図中奥側は図示
せず）にベイ方向に架設された図示しない桟には、光学
式のセンサ２７．２８が設置されて（する。

このセンサ２７．２８は、通常Ｌ（ロー）レベルの信号
を出力しており、例えばフォークリフト等が近づくとＨ
（ハイ）レベルの信号を出力するもので、要するに入出
力庫作業中であるか否かを判別しているものである。こ
のセンサ２７．２８の各出力信号は、第６図に示すよう
に、オア回路２９の両入力端にそれぞれ供給される。こ
のオア回路２９の出力端は、タイマ回路３０を介した後
、セット−リセットタイプのフリップフロップ回路（以
下５−ＲＦＰ回路という）３１のセット入力端Ｓに接続
されると共に、ノット回路３２を介してアンド回路３３
の一方の入力端に接続されている。また、この５−ＲＦ
Ｆ回路３１の出力端Ｑは、上記アンド回路３３の他方の
入力端に接続されている。そして、上記アンド回路３３
の出力端は、スイッチ３４を介してＨレベルの信号が印
加された端子３５に接続され、かつ２つのアンド回路３
６．３７の各一方の入力端に接続され、さらにタイマ回
路３８を介して５−ＲＦＦ回路３１のリセット入力端Ｒ
に接続されている。

ここで、上記アンド回路３６の出力端は、タイマ回路３
９を介した後、アンド回路４０の第１の入力端に接続さ
れると共に、アンド回路４１の一方の入力端に接続され
ている。また、上記アンド回路３７の出力端は、タイマ
回路４２を介した後、上記アンド回路４０の第２の入力
端に接続されると共に、ノツ１へ回路４３を介して上記
アンド回路４１の他方の入力端に接続されている。

そして、上記アンド回路４０の出力端は、まず増幅回路
４４を介してリレー回路４５に接続されている。

このリレー回路４５は、Ｈレベルの増幅信号が供給され
た状態でスイッチ４６をオン状態とし、交流電源４７の
出力電圧を前記電磁弁の電磁コイル４８に印加させるも
のである。すると、電磁コイル４８は、電磁弁を開放状
態となすように動作し、圧縮空気が前記エアパイプを介
してエアホース２０に送り込まれ、荷１３が搬送される
ようになるものである。

また、上記アンド回路４０の出力端は、タイマ回路４９
及びノット回路５０を介して、上記アンド回路３６゜３
７の各他方の入力端にそれぞれ接続されると共に、タイ
マ回路５１を介して上記アンド回路４１の出力端に接続
されている。そして、タイマ回路５１の出力端とアンド
回路４１の出力端との接続点は、５−ＲＦＰ回路５２の
セット入力端Ｓに接続されている。

この５−ＲＦＦ回路５２の出力端Ｑは、ノット回路５３
を介して上記アンド回路４０の第３の入力端に接続され
ると共に、増幅回路５４を介して表示部５５に接続され
ている。また、上記５−ＲＦＦ回路５２のリセット入力
端Ｒは、スイッチ５６を介してＨレベルの信号が印加さ
れた端子５７に接続されている。

ここで、上記各タイマ回路３０．３８．３９．４２．４
９゜５１は、入力信号がＬレベルからＨレベルに立ち上
がった時点でタイマ動作を開始し、各タイマ毎に一決め
られた所定時間経過後にＨレベルの出力信号を発生する
ように動作するもので、上記所定時間が経過する前に入
力信号がＬレベルになると、その時点でリセットされ、
再び入力信号がＨレベルに立ち上がったときに最初から
タイマ動作を開始するようになされているものである。

言替えれば、各タイマ回路３０．３８．３９．４２．４
９．５１は、入力信号がＬレベルからＨレベルに立ち上
がってから、そのＨレベル状態が所定時間継続したこと
を検出して、Ｈレベルの信号を出力するものと言える。

　、また、上記タイマ回路３０．３８．３９，４２．４
９．５１は、Ｈレベルの信号を出力している状態で入力
信号がＬレベルに反転すると、タイマ動作を行なうこと
なく直ちにリアルタイムで出力をＬレベルに設定するも
のである。

そして、この場合、上記各タイマ回路３０．３８゜３９
、４２．４９．５１の所定時間とは、タイマ回路３０が
４秒、タイマ回路３８が３０秒、タイマ回路３９が４秒
、タイマ回路４２が３．９秒、タイマ回路４９が０゜７
秒、タイマ回路５１が０．８秒として設定したもので、
以下説明するが、この時間は調整可能となっているもの
である。

上記のような構成において、以下第７図に示すタイムチ
ャートを参照してその動作を説明する。

この場合、第７図（ａ）乃至（ｎ）が、第６図中＜ａ）
乃至（ｎ）点の信号をそれぞれ表わしている。

まず、任意の時刻Ｔ１で例えば出庫口１５にフォークリ
フトが近づき、出庫作業を行なったとすると、センサ２
８の出力がＨレベルとなり、オア回路２９の出力も第７
図（ａ）に示すようにＨレベルとなる。そして、出庫作
業が４秒以上継続されていれは、時刻Ｔ１から４秒経過
した時刻Ｔ２で、第７図（１））に示すように、タイマ
回路３０の出力がＨｌ、ノベルとなり、５−ＲＦＦ回路
３１かセラＩ・され、その出力が第７図＜Ｃ）に示すよ
うにＨレベルとなる。このとき、タイマ回路３０のＨレ
ベル出力をノット回路３２で反転したＬレベルの信号が
アンド回路３３に供給されているので、アンド回路３３
の出力は第７図（ｄ）に示すようにＬレベルとなってい
る。

このような状態で、今、時刻Ｔ３で出庫作業が終了して
フォークリフトが出庫口１５から遠ざかったとすると、
センサ２８の出力がＬレベルとなり、オア１路２９の出
力も第７図（ａ）に示すようにＬレベルとなる。すると
、タイマ回路３０の出力は第７図（ｂ）に示すようにリ
アルタイムでＬレベルとなるが、５−ＲＦＰ回路３１の
出力は第７図（Ｃ）に示すようにＨレベルに保持される
。そして、タイマ回路３０のＬレベル出力をノット回路
３２で反転したＨレベルの信号がアンド回路３３に入力
されるので、アンド回路３３の出力は第７図（ｄ）に示
すようにＨレベルとなる。このとき、タイマ回路３８が
タイマ動作を開始し、その出力は第７図（ｅ）に示すよ
うにしレベルに保たれる。

そして、アンド回路３３の出力がＨレベルとなった時刻
Ｔ３においては、後述する説明から明らかなように、ノ
ット回路５０の出力がＨレベルとなつているので、アン
ド回路３６．３７の出力が第７図（ｆ）、（ｊ）にそれ
ぞれ示すように共にＨレベルとなる。すると、まず時刻
Ｔ３から３．９秒経過した時刻Ｔ４で第７図（ｋ）に示
すようにタイマ回路４２の出力がＨレベルになり、続い
て時刻Ｔ３から４秒経過した時刻Ｔ５で第７図（ｑ）に
示すようにタイマ回路３９の出力がＨレベルとなる。

ここで、上記５−ＲＦＦ回路５２がセットされていない
場合を考えると、その出力端Ｑは第７図（ｍ）に示すよ
うにＬレベルになっているので、ノット回路５３で反転
したＨレベルの信号がアンド回路４０の第３の入力端に
供給されていることになる。

このため、タイマ回路３９の出力がＨレベルになったこ
とに同期して、アンド回路４０の出力が第７図（ｈ）に
示すようにＨレベルとなる。すると、このＨレベルの出
力信号は、増幅回路４４で増幅された後、リレー回路４
５に供給され、前述したように電磁コイル４８が通電状
態となり、電磁弁が開放され、前記エアホース１９に圧
縮空気が送込まれて荷１３が搬送されるようになるもの
である。

ここで、上記エアホース１９に圧縮空気供給が行われ、
荷１３が搬送されている期間をオンタイムと称すること
にすると、このオンタイムはタイマ回路４９によって規
定される。すなわち、アンド回路４０の出力がＨレベル
となった時刻Ｔ５でタイマ回路４９はタイマ動作を開始
し、０．７秒経過した時刻Ｔ６でその出力が第７図（＋
）に示すようにＨレベルとなる。すると、ノット回路５
０の出力がＬレベルとなり、アンド回路３６．３７の出
力が第７図（ｆ）、（ｊ）に示すようにＬレベルとなり
、タイマ回路３９．４２の出力も第７図１＞、（ｋ）に
示すようにリアルタイムでＬレベルとなる。このため、
アンド回路４０の出力は第７図（ｈ）に示すようにＬレ
ベルとなり、前記エアホース１９への圧縮空気供給が停
止され、荷１３の搬送が停止されるものである。つまり
、オンタイムは上記タイマ回路４９で規定される０、７
秒間継続されるようになっているものである。

また、上記アンド回路４０の出力がＬレベルとなった時
点で、タイマ回路４９の出力はリアルタイムでＬレベル
となり、このＬレベルがノット回路５０でＨレベルに反
転されるため、アンド回路３６．３７は再び第７図（ｆ
）、（ｊ＞に示すようにＨレベルとなされる。ここで、
時刻下６でタイマ回路４９の出力がＨレベルとなり、ア
ンド回路３６．３７の出力が−ＨＬレベルとなって再び
Ｈレベルとなるまでの動作は、回路素子のりアルタイに
で極めて短時間に行われるもので、第７図では略時刻Ｔ
６中に行われるように示している。

そして、アンド回路３６．３７の出力が再びＨレベルに
なった状態では、取りも直さず、前記時刻Ｔ３で示した
状態と同じになっている。このため、時刻Ｔ６から４秒
経過した時刻Ｔ７でアンド回路４０の出力はＨレベル（
オンタイム）となり、時刻Ｔ７から０．７秒経過した時
刻Ｔ８でアンド回路４０の出力はＬレベルとなる。以下
この動作が繰返されるものである。すなわち、上記オン
タイムに対して荷１３の搬送が停止されている期間をオ
フタイムと称することにすると、タイマ回路３９で規定
される４秒間のオフタイムと、タイマ回路４９で規定さ
れる０、７秒間のオンタイムとが交互に繰返されて、荷
１３の搬送が行われるものである。

ここで、上記のようなオフタイム及びオンタイムが安定
に繰返されている状態では、第７図から明らかなように
、タイマ回路３９の出力がＨレベルでかつタイマ回路４
２の出力がＬレベルとなる期間は存在しないため、アン
ド回路４１の出力は第７図（２）に示すようにＬレベル
となっている。また、例えば時刻Ｔ５でアンド回路４０
の出力がＨレベルとなったとき、タイマ回路４９と共に
タイマ回路５１もタイマ動作を開始するが、このタイマ
回路５１のタイマ時間（０，８秒）よりも短い０，７秒
が経過した時刻Ｔ６でタイマ回路４９の作用によりアン
ド回路４０の出力がＬレベルに反転してしまうため、タ
イマ回路５１の出力も第７図（ｎ）に示すようにＬレベ
ルに保たれている。このため、オフタイム及びオンタイ
ムが安定に繰返されている状態では、５−ＲＦＰ回路５
２がセットされることはなく、その出力は第７図（ｍ）
に示すようにＬレベルに保持されているものである。

そして、先に時刻Ｔ３でアンド回路３３の出力がＨレベ
ルとなってから３０秒間経過した時刻Ｔ９で、タイマ回
路３８の出力が第７図（ｅ）に示すようにＨレベルとな
る。すると、５−ＲＦＦ回路３１がリセットされ、その
出力端Ｑが第７図（Ｃ）に示すようにＬレベルになり、
アンド回路３３の出力も第７図（ｄ）に示すようにＬレ
ベルとなって、ここに１回の入庫または出庫作業に対応
するパルシング動作すなわち搬送動作が終了されるもの
である。

ここで、上記時刻Ｔ３〜Ｔ９までの一連の搬送動作中に
おいて、第７図中時刻Ｔｎでアンド回路４０の出力がＨ
レベル（つまりオンタイム）となってから、例えばタイ
マ回路４９の故障等により０゜７秒以上オンタイムが継
続されたとする。すると、時刻Ｔｎから０．８秒経過し
た時刻Ｔｎ＋１で、タイマ回路５１の出力が第７図＜ｎ
）に示すようにＨレベルとなり、５−ＲＦＦ回路５２が
セットされ、その出力が第７図（ｍ）に示すようにＨレ
ベルとなる。このようになると、ノット回路５３の出力
がＬレベルに反転され、第７図（ｈ）に示すようにアン
ド回路４０の出力がＬレベルとなり、搬送動作が強制的
に停止されると共に、５−ＲＦＦ回路５２のＨレベル出
力が増幅回路５４を介して表示部５５に供給され、異常
が生じたことが表示されるものである。

一方、上記時刻Ｔ３〜Ｔ９までの一連の搬送助動中にお
いて、第７図中時刻Ｔｍでアンド回路３６の出力が第７
図（ｆ）に示すようにＨレベルとなってから、例えばタ
イマ回路３９の故障等により３゜９秒経過しない時刻Ｔ
ｍす１で、タイマ回路３９の出力が第７図（Ｃ１）に示
すようにＨレベルになったとする。つまり、オフタイム
が３．９秒未満であったとする。すると、このときには
タイマ回路４２の出力が第７図＜ｋ）に示すようにＬレ
ベルのままであるため、アンド回路４０の出力は第７図
（ｈ）に示すようにＬレベルに抑えられてオンタイムに
ならないと共に、アンド回路４１の出力が第７図（ρ）
に示すようにＨレベルとなるので、５−ＲＦＰ回路５２
がセットされ、その出力が第７図（ｍ）に示すようにＨ
レベルとなる。このため、前述したように、ノット回路
５３の出力がＬレベルに反転され、アンド回路４０の出
力が以後Ｌレベルに保持されると共に、表示部５５によ
って異常が生じたことが表示されるものである。

そして、例えば異常箇所の修理が終了した状態でスイッ
チ５６をオンすると、５−ＲＦＦ回路５２がリセットさ
れ、ノット回路５３の出力がＨレベルとなり、かつ表示
部５５の表示が行われなくなり、搬送動作可能な状態に
復帰されるようになるものである。

ここで、上述した説明では、出庫口１５にフォークリフ
ト等が近づき出庫作業が終了してフォークリフｉ・が出
庫口１５から遠ざかったとき、つまりセンサ２８・の出
力がＨレベルからＬレベルに反転したとぎ、自動的に搬
送動作が行われるようになることについて述べたが、こ
れは入庫作業の場合、つまり入庫口１２にフォークリフ
トが近づき入庫作業が終了してフォークリフトが入庫口
１２から遠ざかったとき（センサ２７の出力がＨレベル
からＬレベルに反転したとき）にも同様に、自動的に搬
送動作が開始されることは上述の説明から容易に窺い知
れるところである。

また、上記搬送動作が行われている最中つまり圧縮空気
のパルシング中に、入庫口１２または出庫口１５にフォ
ークリフトが近づくと、センナ２７または２８の出力が
Ｌレベルから１ルベルに反転され、この状態が４秒以上
継続すると、タイマ回路３０の出力がＨレベルになり、
ノット回路３２の出力がＬレベルとなる。このため、ア
ンド回路３３の出力がＬレベルとなり、上記搬送動作が
自動的に停止されるようになるものである。

ここで、上記タイマ回路３０は、たとえばフォークリフ
ト等が入庫口１２または出庫口１５の近傍を単に通過し
ただけなのか、それとも当該入庫口１２または出庫口１
５に対して入庫作業または出庫作業が行われているのか
を時間によって判別する作用を行なっているものである
。すなわち、フォークリフトが入庫口１２または出庫口
１５に４秒以上留まっている場合、作業中であるとみな
してＳ−ＲＦＦ回路３１をセット状態として作業終了後
搬送動作が行われるようにしておき、４秒未満である場
合には例えば単に通過しただけとみなして５−ＲＦＦ回
路３１をセットしないようにしているものである。

また、使用者がスイッチ３４をオン状態とすることによ
り、実質的にアンド回路３３の出力がＨレベルになった
のと同じ状態を実現することができ、手動によっても搬
送動作つまりパルシングを開始させることができるもの
である。この場合、パルシングの開始は、スイッチ３４
によって手動（マニュアル）で設定できるが、オンタイ
ムは各タイマ回路３９．４９で自動的に設定されるもの
である。

ここで、前述したように、各タイマ回路３０．３ｇ。

３９、４２．４９．５１は、その設定時間を調整可能と
なっている。このため、荷１３の重さや量等の違いによ
って、オンタイム及びオフタイムを適宜調整することが
できるものである。

そして、第６図に示す流動棚システムの制御装置は、前
記各ペイ２４ａ乃至２４ｈ毎にそれぞれ設置されており
、各ペイ２４ａ乃至２４ｈ毎に独立してパルシング制御
を行なうことができるものである。

また、ペイ２４ａ乃至２４ｈの規模によっては、例えば
２つぐらいのペイをいっしょに同じ制御装置でパルシン
グ制御するようにしてもよい。

すなわち、上記のような流動棚システムの制御装置では
、入庫又は出庫作業中、つまりセンサ２７゜２８の出力
がＨレベルのときにはパルシングが停止されるので、特
に出庫口１５側において出庫しようとする荷１３に後続
の荷１３が押されるラインプレッシャが生じることがな
く、荷１３やパレット１４の損傷を防止することができ
ると共に、入出庫作業の安全性を高めることができるも
のである。

以下、第８図乃至第１２図を参照してこの発明の一実施
例を詳細に説明する。

第８図及び第９図はそれぞれペイの数が１０゜レーンの
段数が９である流動棚システムにこの発明を適用したも
ので、第８図は側面側からみた図、第９図は入庫口１２
側からみた図である。すなわち、この流動棚システムは
、詳細を後述するが入庫口１２及び出庫口１５に近接し
てスタッカークレーン（以下スタッカーと称する）　６
０ａ　、　６０ｂが設けられ、さらにこのスタッカー６
０ａ　、　６０ｂの走行路６２゜６３を挟んで所定位置
に荷置場６４．６５が設けられている。そして、第１乃
至第１０のベイ２４ａ乃至２４ｊの第１乃至第９の段に
設けられた全レーンは、第９図に示すように任意に分割
されて第１乃至第１８のブロック（１）乃至（１８）が
形成されており、各ブロック（１）乃至（１８）にはそ
れぞれパルシング制御回路及びパルシングを行なうため
の電磁弁が設けられ、それぞれ荷１３の搬送動作を独立
して＄す御されるようになされている。

ここで、上記入庫ロスタッカ−６０ａは、第１０図に示
すように、ベイ２４ａ乃至２４ｊの配列方向と平行に地
上及び天井に架設されたガイドレール６６間を走行自在
に設けられたもので、上記ガイドレール６６に沿って走
行し得るように車輪６０１を介してレール６６に係合さ
れた走行枠６０２と、この走行枠６０２を上記ガイドレ
ール６６に沿って走行させる走行モータ６０３と、上記
走行枠６０２のマストに昇降自在に取付けられた昇降台
６０４と、この昇降台６０４を昇降させる昇降モータ６
０５と、この昇降台６０４より左右（荷１３の出入れ方
向）に出没自在に突出しうるフォーク６０６と、このフ
ォーク６０６を駆動させるフォーク駆動モータ６０７と
で構成されている。そして、このスタッカー６０ａは、
上記レーンの各位置に対応した停止位置を有し、任意に
指定された停止位置に移動、停止を繰返して所要の物品
の出入れを行なうもので、入庫口１２の荷置場６４に載
置された荷１３を自動的に昇降台６０４に積込み、この
昇降台６０４を指定されたレーンの入庫口に移動させた
後、自動的に荷１３の入庫を行なう物品処理機械である
。

また、出庫ロスタッカ−８０ｂも、上記入庫ロスタッカ
−６０ａと同構成であり、指定されたレーンの荷１３を
自動的に取出して昇降台６０４に積込み、この昇降台６
０４を出庫口１５側の荷置場６５の位置まで移動させ、
この荷置場６５上に荷１３を載置するようになされてい
る。尚、入庫口及び出庫口の各スタッカー６０ａ　、　
６０ｂには、図示しないが、それぞれ走行、昇降、フォ
ーク動作を制御するために必要なセンサが設けられてい
る。

第１１図は上記スタッカー６０ａ　、　６０ｂの駆動制
御及び流動棚のパルシング動作制御を行なうための制御
装置の構成を示すもので、・図中７０は上記スタッカー
６０ａ　、　６０ｂの停止位置を指定するための操作盤
である。この操作盤７０はシステム近傍に設けられ、作
業者が入庫及び出、庫の指定、ペイ番号の指定、段番号
の指定を行なうと、指定された情報信号ａを発生して、
制御装置７１に供給するようになされている。

この制御装置７１は、上記流動棚システムを総括的に制
御するもので、主制御部７１２は上記操作盤７０からの
情報信号ａを入出力回路部７１１を介して読取り記憶部
７１３に予め記憶されたスタッカ一番号、ペイ番号、段
番号番号等の情報信号すと照合する。また、上記主制御
部７１２は指定された側の入庫ロスタッカ−制御部７１
４ａまたは出庫ロスタッカ−制御部７１４ｂに、ペイ番
号及び段番号の情報を含む指定信号Ｃと、スタート信号
ｄとを出力する。

この入庫ロスタッカ−制御部７１４ａ及び出庫ロスタッ
カ−制御部７１４ｂは、それぞれ上記指定信号Ｃ及びス
タート信号ｄに従って駆動信号ｅを発生し、この駆動信
号ｅをそれぞれ駆動回路部７１５ａ、　７１５ｂを介し
て入庫ロスタッカ−６０ａまたは出庫ロスタッカ−６０
ｂへ出力し、各スタッカー６０ａ　、　６０ｂを動作さ
せる。また、各スタッカー制御部７１４ａ、　７１４ｂ
はシム出力回路部７１６ａ、　７１６ｂを介して入力す
るセンサからの信号に従い、入庫ロスタッカ−６０ａま
たは出庫ロスタッカ−６０ｂの動作を制御し、昇障台６
０４を指定されたレーンに位置させた後、到着信号ｆを
主制御部７１２に導出するものである。

さらに、上記主制御部７１２は、上記到着信号ｆを入力
すると、到着したレーンを含むブロックを判別し、その
ブロック番号を指定したブロック起動指令信号りを発生
して出力回路部７１７に出力する。上記出力回路部７１
７は、上記ブロック起動指令りで指定されたブロック（
１）乃至（１８）のパルシング制御回路７２ａ乃至７２
ｒにパルシング駆動信号に１乃至Ｋ１８を与えるもので
、ブロック起動指令信号りが入力したときそのブロック
のパルシング動作を停止させ、指令信号りの入力がなく
なったとき再度パルシング動作を開始させるようにした
ものである。

上記パルシング制御回路７２ａ乃至７２ｒは、それぞれ
上記パルシング駆動信号に１乃至に１ｇの発生に応じて
電磁弁７３ａ乃至７３ｒの圧縮空気供給及び供給停止ま
たは排出のパルシング動作を設定された時間分だけ制御
するもので、その構成は第１２図に示すようになってい
る。尚、第１２図は第１のブロック（１）のパルシング
制御回路７２ａを取出して示すもので、上記パルシング
駆動信号に１を５−ＲＦＦ回路３１のセット端子Ｓ及び
ノット回路３２に供給するようになされており、それ以
降の構成は第６図に示した回路と同様であるので、同一
部分には同一符号を付して示し、その説明を省略する。

また第２乃至第１８のブロック（２）乃至（１８）のパ
ルシング制御回路７２ｂ乃至７２ｒにおいても同様なの
で、その説明を省略する。

上記のような構成において、以下その動作及び制御手段
について説明する。

まず、入庫作業を行なう場合、荷１３を入庫１２側の荷
置場６４に載置し、操作盤７０に入庫、ペイ番号及び段
番号を入力指定する。すると、この操作盤７０から指定
された情報信号ａが発生され、制御装置７１に供給され
るようになる。そして、この制御装置７１では、主制御
部７１２から上記操作盤７０からの情報信号ａで指定さ
れるペイ番号及び段番号の指定信号Ｃとスター１〜信号
ｄが入庫ロスタッカ−制御部７１４ａに供給される。そ
して、この入庫ロスタッカ−制御部７１４ａから駆動信
号ｅが発生され、この駆動信号ｅは駆動回路部７１５ａ
を介して入庫ロスタッカ−６０ａに供給されるようにな
る。このため、この入庫ロスタッカ−６０ａは、荷置場
６４に載置された荷１３を自動的に積込ム、で、指定さ
れたレーンの位置まで移動するＪ、うになる。

このスタッカー６０ａが指定されたレーンの位置に到着
したとき、入庫ロスタッカ−制御部１１４ａは到着信号
ｆを主制御部７１２に出力する。すると、この主制御部
７１２から到着したレーンが含まれるブロックを指定し
たブロック起動指令信号りが出力回路部７１７に供給さ
れる。このブロック起動指令信号りは、出力回路７１７
を介し、パルシング駆動信号としてパルシング制御回路
に供給されたままになる。

そして、上記スタンカー６０ａが荷１３の入庫作業を終
了すると、入庫ロスタッカ−制御７１４ａは作業終了信
号０を主制御部７１２に出力する。すると、この主制御
部７１２のブロック起動指令信号りの発生が停止される
ため、出力回路部７１７から入庫されたレーンを含むブ
ロックへのパルシング駆動信号が停止し、これによって
入庫されたレーンを含むブロックのパルシング動作が開
始される。このパルシング動作は、タイマ回路３８に設
定された時間に停止するようになる。

また、出庫作業を行なう場合、操作盤７０に出庫、ペイ
番号及び段番号を入力指定する。すると、この操作盤７
０から指定された情報信Ｈａが発生され、制御装置７１
に供給されるようになる。そして、この制御装置７１で
は、主制御部７１２から上記操作盤７０からの情報信号
ａで指定されるペイ番号及び段番号の指定信号Ｃとスタ
ート信号ｄが出庫ロスタッカ−制御部７１４ｂに供給さ
れる。そして、この出庫ロスタッカ−制御部７１４ｂか
ら駆動信号ｅが発生され、この駆動信号ｅは駆動回路部
７１５ｂを介して出庫ロスタッカ−６０ｂに供給される
ようになる。

このため、この出庫ロスタッカ−６０ｂは、指定された
レーンの位置まで移動するようになる。

このスタッカー６０ｂが指定されたレーンの位置に到着
したとき、出庫ロスタッカ−制御部７１４ｂは到着信号
ｆを主制御部７１２に出力する。すると、この主制御部
７１２から到着したレーンが含まれるブロックを指定し
たブロック起動指令信号りが出力回路部７１７に供給さ
れる。このブロック起動指令信号りは出力回路７１７を
介し、パルシング駆動信号としてパルシング制卸回路に
供給されたままになる。

そして、上記スタッカー６０ｂがレーン上の荷１３を自
動的に積込む出庫作業を終了したとき、出庫ロスタッカ
−制御部７１４ｂは作業終了信号Ｑを主制御部１１２に
出力する。すると、この主制御部７１２のブロック起動
指令信号りの発生が停止されるため、出力回路部７１７
から出庫されたレーンを含むブロックへのパルシング駆
動信号が停止し、これによって出庫されたレーンのパル
シング動作が開始される。このパルシング動作は、タイ
マ回路３８に設定された時間に停止するようになる。

したがって、上記のように構成した流動棚システムは、
入庫及び出庫作業にスタッカークレーンを利用し、さら
にスタッカークレーンの動作に対応してパルシング動作
を駆動制御することができるので、フォークリフトによ
る通常のシステムのように入出庫作業を検出するセンサ
が不要になって経済的であり、さらにパルシングの起動
も確実となる。また、フォークリフト運転者は単に荷置
場に荷を移動させるだけでよく、これによって入庫作業
及び出庫作業を容易に行なうことができ、また流動棚シ
ステムの設置場所のスペースを上方向にも有効的に利用
することができるようになる。

尚、この発明は上記実施例に限定されるものではなく、
例えばスタッカークレーンを一方側のみ設けるようにし
てもよいものである。

以上詳述したようにこの発明によれば、フォークリフト
を用いずに入庫作業及び出庫作業を容易に行なうことが
でき、設置場所のスペースを有効的に利用することので
きる流動棚システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は流動棚システムの説明図、第２図及び第３図は
それぞれ同流動棚システムに用いられる搬送手段を示す
構成図、第４図はこの発明が適用された流動棚システム
を示す外観図、第５図は同流動棚システムから１つのペ
イを取出して示す側面図、第６図及び第７図はそれぞれ
上記ペイの搬送制御手段を示すブロック回路図、第８図
乃至第１２図はそれぞれこの発明に係る流動棚システム
の一実施例を示すもので、第８図は側面図、第９図は入
庫口側から見た外観図、第１０図は同実施例に用いられ
るスタッカークレーンの外観図、第１１図は同実施例の
制御装置を示すブロック回路図１．第１２図は同実施例
のパルシング制御回路の構成を示すブロック回路図であ
る。１１・・・レール、１２・・・入庫口、１３・・・荷、
１４・・・パレツ１〜．１５・・・出庫口、１６・・・
溝、１７・・ニローラ、１８・・・支持体、１９・・・
ローラユニット、２０・・・エアホース、２１・・・脚
部、２２．２３・・・透孔、２４ａ〜２４Ｊ・・・ペイ
、２７．２８・・・センサ、２９・・・オア回路、３０
．３８．３９．４２．４９．・・タイマ回路、３４．５
６・・・スイッチ、３５．５７・・・端子、４４、５４
・・・増幅回路、４５・・・リレー回路、４７・・・交
流電源、４８・・・電磁コイル、５５・・・表示部、６
０ａ　、　６０ｂ・・・スタッカークレーン、６０１・
・・車輪、６０２・・・走行枠、６０３・・・走行モー
タ、６０４・・・昇降台、６０５・・・昇降モータ、６
０６・・・フォーク、６０７・・・フォーク駆動モータ
、６２．６３・・・走行路、６４．６５・・・荷置場、
７０・・・操作盤、７１・・・制御装置、７１１・・・
入出力回路、７１２・・・主制御部、７１３・・・読取
り記憶部、７１４ａ・・・入庫ロスタッカ−制御部、７
１４ｂ・・・出庫ロスタッカ−制御部、７１５ａ、　７
１５ｂ・・−駆動回路部、７１６ａ、　７１６ｂ・０．
入出力回路部、７１７・・・出力回路部、７２ａ〜７２
ｒ・・・パルシング制御回路、７３ａ〜７３ｒ・・・電
磁弁。第１図第２図第３図（ａ）（ｂ）Ｔ＋　　　Ｔ２　　Ｔ３　Ｔ４　Ｔ５　Ｔ６　Ｔ７７８
７図

Claims

【特許請求の範囲】

物品が載置され傾斜をもつて設置されたレールと、この
レールへの圧縮空気供給状態で前記物品を前記レールに
沿って重力により移送する第１の状態と前記レールから
の圧縮空気排出または非供給状態で前記物品の移送を停
止する第２の状態とを交互に繰返すことにより前記物品
を間欠的に搬送する搬送手段とを備えた流動棚システム
において、前記システムの入庫口及び出庫口の少なくと
もどちらか一方に設けられ前記レーンの各位置に応じた
停止位置を有し任意に指定された停止位置への移動、停
止を繰返して所要の前記物品のレーンへの入庫あるいは
レーンからの出庫を行なう物品処理機械と、この物品処
理機械の停止位置を指定して該機械を駆動制御する物品
処理制御手段と、前記物品処理機械による前記入庫ある
いは出庫が完了したことを検知して前記搬送手段を開始
させる搬送制御手段とを具備してなることを特徴とする
流動棚システム。