JPS6135708A - 作業機のロ−リング制御装置 - Google Patents
作業機のロ−リング制御装置Info
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- JPS6135708A JPS6135708A JP15799784A JP15799784A JPS6135708A JP S6135708 A JPS6135708 A JP S6135708A JP 15799784 A JP15799784 A JP 15799784A JP 15799784 A JP15799784 A JP 15799784A JP S6135708 A JPS6135708 A JP S6135708A
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- rolling
- machine
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- hydraulic cylinder
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
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Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、乗用型田植機などにおける作業機のローリン
グ制御装置に関するものである。
グ制御装置に関するものである。
この種のローリング制御装置としては、サイドフロート
にセンサを設けて、田面接地圧を感知させ、これによっ
てローリング用油圧シリンダを制御して作業機の左右傾
動をＩｉ制御し、平衡を保つようにしている。そして、
これとは別に、作業機のピッチング制御は、昇降リンク
機構を、センサフロートからの信号で動作することによ
り達成している。
にセンサを設けて、田面接地圧を感知させ、これによっ
てローリング用油圧シリンダを制御して作業機の左右傾
動をＩｉ制御し、平衡を保つようにしている。そして、
これとは別に、作業機のピッチング制御は、昇降リンク
機構を、センサフロートからの信号で動作することによ
り達成している。
ここで問題になるのは、センサフロートが滑走する部分
のみが窪んでいるような圃場では、これを感知して作業
機がリフトされる前に、左右のサイドフロートが作業機
を支えてしまい、所定以上沈んだ状態で、植付けがなさ
れるという点である。 また、センサフロートにおける上下検出機能にも狂いが
でた場合には、この状況は更に悪化して、植付は跡が乱
れるなどの問題を生ずる。
のみが窪んでいるような圃場では、これを感知して作業
機がリフトされる前に、左右のサイドフロートが作業機
を支えてしまい、所定以上沈んだ状態で、植付けがなさ
れるという点である。 また、センサフロートにおける上下検出機能にも狂いが
でた場合には、この状況は更に悪化して、植付は跡が乱
れるなどの問題を生ずる。
本発明は、上記事情にもとづいてなされたもので、左右
のサイドフロートなどの検知手段に同時にレベル「上げ
２の信号が入った時には、ローリング制御手段に依らず
、作業機の昇降手段を動作させることにより、作業機の
レベルを実質的に−定に維持でき、植付は跡が乱れるな
どの不都合を回避できるようにしたローリング制御装置
を提供しようとするものである。
のサイドフロートなどの検知手段に同時にレベル「上げ
２の信号が入った時には、ローリング制御手段に依らず
、作業機の昇降手段を動作させることにより、作業機の
レベルを実質的に−定に維持でき、植付は跡が乱れるな
どの不都合を回避できるようにしたローリング制御装置
を提供しようとするものである。
この目的のため、本発明は、作業機の左右に位置して、
田面に対する作業機レベルを検知する検知手段を装備す
ると共に、各検知手段の検知信号で、作業機を左右傾動
制御するローリング制御手段を具備するものにおいて、
上記両検知手段が同時に、作業機の「上げ」制御を指示
する信号を検知する時、作業機をリフトする昇降手段で
、作業機をレベル制御するように制御系を構成したこと
を特徴とするものである。
田面に対する作業機レベルを検知する検知手段を装備す
ると共に、各検知手段の検知信号で、作業機を左右傾動
制御するローリング制御手段を具備するものにおいて、
上記両検知手段が同時に、作業機の「上げ」制御を指示
する信号を検知する時、作業機をリフトする昇降手段で
、作業機をレベル制御するように制御系を構成したこと
を特徴とするものである。
以下、本発明の一実施例を図面を参照して具体的に説明
する。 図において符号１は、機体２に前輪３および後輪４を備
え、ハンドル５を前部に、また中央に運転席６を、また
ボンネット７内にはエンジンなどの駆動系を装備した走
行車体である。上記走行車体１には、その後部に平行四
辺形の昇降リンク機構８を介して植付作業機９が装着さ
れている。上記リンク機構８は、アッパリンク８ａ、ロ
アリンク８ｂをそれぞれ走行車体１側の支柱８Ｇおよび
植付作業機９側の支柱８ｄに枢着した構成になっており
、走行車体１側に一端を枢支した油圧シリンダ装置１０
でリフト動作されるようになっている。 また、植付作業機９は、走行車体１側から伝動系（図示
せず）を介して動力を受けた作業機伝動部９ａ、ナピア
軸を介して左右動作を受ける苗タンク９ｂ、植付杆９０
などを具備しており、センサフロート１１およびサイド
フロート１２．１２を下側に装備している。上記センサ
フロート１１およびサイドフロート１２．１２は、それ
ぞれく字形をしたリンク対１３および１４．１４を介し
てその各前部を植付作業機９のフレームに吊持しており
、また、共通の枢軸を介してその各後部を上記フレーム
に枢着している。また、上記昇降リンク機構８にはロー
リングボックス１５が設けてあり、これにはローリング
シャフト１６が軸支され、これを中心に植付作業機９が
左右にローリングできるようになっている。また、上記
センサフロート１１には、植付作業機９のフレームに取
付けた油圧切換バルブ１７のスプールロッド１８が連着
されている。 また、センサフロート１１およびサイドフロート１２、
１２には、接地圧が上昇した時、スイッチ・オンされる
スイッチＳ Ｗ ４およびＳＷ２ 、ＳＷｓが設けられ
ている。また、ローリングボックス１５の一側には、ロ
ーリング用油圧シリンダ１９が取付けてあり、そのピス
トンロッド２０は、植付作業機９側から延びたアーム２
１に枢着されている。そして、上記ピストンロッド２０
には、スイッチ操作子２２が設けてあり、対応Ｊ−る支
柱８ｄ側には右および左へ上記スイッチ操作子２２が動
作する時、切換えられるスイッチＳＷＳ′Ｓ設けられて
いる。また、油圧シリンダ装置１０を「上げ」側に操作
する油圧レバー２３には、これに対応してスイッチＳ
Ｗ １が用意されている。また、上記油圧シリンダ装置
１０への圧油供給経路には、油圧供給切換え用のスプー
ルバルブ２４が設けてあり、このソレノイドＳ Ｑ Ｌ
１１ＳＯＬｚは、付勢信号で上記スプールバルブ２４
の切換え動作を行なうようになっている。また、上記圧
油供給経路には、逆止弁２５を介してローリング用の切
換スプールバルブ２６が設けてあり、油圧シリンダ１９
への圧油供給、排油、ロックの３段切換えが行なえるよ
うになっている。この切換え動作には、ソレノイドａｓ
ＯＬおよびｂｓＯＬが用意されている。なお図中、符号
２７はポンプ、２８はリリーフ弁、２９は油タンク、Ｒ
１，、Ｒｚはリレー、Ｒ８ｚ 、Ｒ８ｚは上記リレーＲ
ｔ、Ｒｚに対応するリレースイッチである。 このような構成では、通常、一方のサイドフロート１２
に太き（接地圧が加わると、ここに設けたスインＳ Ｗ
ｚあるいはＳＷｓがオンして、ソレノイドａｓＯＬあ
るいはｂｓＯＬを付勢し、油圧シリンダ１９への圧油の
供給、排出の切換えを行なう。 そして、左右が平衡している時には、ロック状態になる
。また、センサフロート１１に加わる接地圧のみが上昇
される時、あるいは、両サイドフロート１２．１２に同
等に接地圧が大きく加わる時、スイッチＳ Ｗ ｔが植
付け「上げ」側に切換ゎり、あるいはスイッチＳ Ｗ
ｓ 、 Ｓ Ｗ ｔが同時に閉じて、すＬ’−Ｒ１，Ｒ
ｚを付勢してリレースイッチＲ８ｔ 。 Ｒ８２を閉成する。これによって、ソレノイドＳＯＬ
１が付勢され、油圧シリンダ装置１ｏへの圧油供給が実
現される。このため、圃場の条件が悪くて、サイドフロ
ート１２．１２に過剰の接地圧が加わっても、センサフ
ロート１１が「上げ」の信号を出さない状態で、油圧シ
リンダ装置１ｏへの圧油供給がなされ、植付は跡を乱す
ような過剰な接地圧の状態で走行することを避（ブるこ
とができる。 なお、油圧レバー２３を「上げ」に切換えれば、スイン
Ｓ Ｗ ｌが切換わり、無条件に油圧シリンダ装置ｔＩ
Ｏへの圧油が供給される。この時、植付作業機９が右か
左に傾いていれば、スイッチ操作子２２がいずれかにス
イッチＳＷｓ＠切換えて、いずれかのソレノイドａｓＯ
ＬあるいはｂｓＯＬを付勢し、ローリング制御を行なっ
て左右の平衡を取る。 なお、第１０図にみられる実施例では、リレーおよびリ
レースイッチの回路構成が削除されており、ソレノイド
ａｓＯＬ、ｂｓＯＬが両方共に付勢される時には、油圧
切換パルプ２６は中立位置にある。 また、油圧制御系も、第１１図のように油圧切換バルブ
１６が中立位置にある時、圧油が油圧シリンダ装置１０
の方に導かれる構成になっている。 【発明の効果］ 本発明は、以上詳述したように、サイドフロートおよび
それに設けたスイッチなどよりなる検知手段で、その左
右のいずれかに作業機が傾動しているかを検知してロー
リング制御すると共に、両方に、作業機に対する「上げ
ＪＩＩＪｉｌｊを指示する信号が検知される時には、作
業機の昇降機構を働かせるようにしたので、作業機レベ
ルが適正に保たれ、植付は跡が乱されることがな（、良
好な苗の植付は作業などが実現できるという効果が得ら
れる。
する。 図において符号１は、機体２に前輪３および後輪４を備
え、ハンドル５を前部に、また中央に運転席６を、また
ボンネット７内にはエンジンなどの駆動系を装備した走
行車体である。上記走行車体１には、その後部に平行四
辺形の昇降リンク機構８を介して植付作業機９が装着さ
れている。上記リンク機構８は、アッパリンク８ａ、ロ
アリンク８ｂをそれぞれ走行車体１側の支柱８Ｇおよび
植付作業機９側の支柱８ｄに枢着した構成になっており
、走行車体１側に一端を枢支した油圧シリンダ装置１０
でリフト動作されるようになっている。 また、植付作業機９は、走行車体１側から伝動系（図示
せず）を介して動力を受けた作業機伝動部９ａ、ナピア
軸を介して左右動作を受ける苗タンク９ｂ、植付杆９０
などを具備しており、センサフロート１１およびサイド
フロート１２．１２を下側に装備している。上記センサ
フロート１１およびサイドフロート１２．１２は、それ
ぞれく字形をしたリンク対１３および１４．１４を介し
てその各前部を植付作業機９のフレームに吊持しており
、また、共通の枢軸を介してその各後部を上記フレーム
に枢着している。また、上記昇降リンク機構８にはロー
リングボックス１５が設けてあり、これにはローリング
シャフト１６が軸支され、これを中心に植付作業機９が
左右にローリングできるようになっている。また、上記
センサフロート１１には、植付作業機９のフレームに取
付けた油圧切換バルブ１７のスプールロッド１８が連着
されている。 また、センサフロート１１およびサイドフロート１２、
１２には、接地圧が上昇した時、スイッチ・オンされる
スイッチＳ Ｗ ４およびＳＷ２ 、ＳＷｓが設けられ
ている。また、ローリングボックス１５の一側には、ロ
ーリング用油圧シリンダ１９が取付けてあり、そのピス
トンロッド２０は、植付作業機９側から延びたアーム２
１に枢着されている。そして、上記ピストンロッド２０
には、スイッチ操作子２２が設けてあり、対応Ｊ−る支
柱８ｄ側には右および左へ上記スイッチ操作子２２が動
作する時、切換えられるスイッチＳＷＳ′Ｓ設けられて
いる。また、油圧シリンダ装置１０を「上げ」側に操作
する油圧レバー２３には、これに対応してスイッチＳ
Ｗ １が用意されている。また、上記油圧シリンダ装置
１０への圧油供給経路には、油圧供給切換え用のスプー
ルバルブ２４が設けてあり、このソレノイドＳ Ｑ Ｌ
１１ＳＯＬｚは、付勢信号で上記スプールバルブ２４
の切換え動作を行なうようになっている。また、上記圧
油供給経路には、逆止弁２５を介してローリング用の切
換スプールバルブ２６が設けてあり、油圧シリンダ１９
への圧油供給、排油、ロックの３段切換えが行なえるよ
うになっている。この切換え動作には、ソレノイドａｓ
ＯＬおよびｂｓＯＬが用意されている。なお図中、符号
２７はポンプ、２８はリリーフ弁、２９は油タンク、Ｒ
１，、Ｒｚはリレー、Ｒ８ｚ 、Ｒ８ｚは上記リレーＲ
ｔ、Ｒｚに対応するリレースイッチである。 このような構成では、通常、一方のサイドフロート１２
に太き（接地圧が加わると、ここに設けたスインＳ Ｗ
ｚあるいはＳＷｓがオンして、ソレノイドａｓＯＬあ
るいはｂｓＯＬを付勢し、油圧シリンダ１９への圧油の
供給、排出の切換えを行なう。 そして、左右が平衡している時には、ロック状態になる
。また、センサフロート１１に加わる接地圧のみが上昇
される時、あるいは、両サイドフロート１２．１２に同
等に接地圧が大きく加わる時、スイッチＳ Ｗ ｔが植
付け「上げ」側に切換ゎり、あるいはスイッチＳ Ｗ
ｓ 、 Ｓ Ｗ ｔが同時に閉じて、すＬ’−Ｒ１，Ｒ
ｚを付勢してリレースイッチＲ８ｔ 。 Ｒ８２を閉成する。これによって、ソレノイドＳＯＬ
１が付勢され、油圧シリンダ装置１ｏへの圧油供給が実
現される。このため、圃場の条件が悪くて、サイドフロ
ート１２．１２に過剰の接地圧が加わっても、センサフ
ロート１１が「上げ」の信号を出さない状態で、油圧シ
リンダ装置１ｏへの圧油供給がなされ、植付は跡を乱す
ような過剰な接地圧の状態で走行することを避（ブるこ
とができる。 なお、油圧レバー２３を「上げ」に切換えれば、スイン
Ｓ Ｗ ｌが切換わり、無条件に油圧シリンダ装置ｔＩ
Ｏへの圧油が供給される。この時、植付作業機９が右か
左に傾いていれば、スイッチ操作子２２がいずれかにス
イッチＳＷｓ＠切換えて、いずれかのソレノイドａｓＯ
ＬあるいはｂｓＯＬを付勢し、ローリング制御を行なっ
て左右の平衡を取る。 なお、第１０図にみられる実施例では、リレーおよびリ
レースイッチの回路構成が削除されており、ソレノイド
ａｓＯＬ、ｂｓＯＬが両方共に付勢される時には、油圧
切換パルプ２６は中立位置にある。 また、油圧制御系も、第１１図のように油圧切換バルブ
１６が中立位置にある時、圧油が油圧シリンダ装置１０
の方に導かれる構成になっている。 【発明の効果］ 本発明は、以上詳述したように、サイドフロートおよび
それに設けたスイッチなどよりなる検知手段で、その左
右のいずれかに作業機が傾動しているかを検知してロー
リング制御すると共に、両方に、作業機に対する「上げ
ＪＩＩＪｉｌｊを指示する信号が検知される時には、作
業機の昇降機構を働かせるようにしたので、作業機レベ
ルが適正に保たれ、植付は跡が乱されることがな（、良
好な苗の植付は作業などが実現できるという効果が得ら
れる。
第１図は本発明の一実施例を示す側面図、第２図は同平
面図、第３図は昇降リンク機構におけるローリング用油
圧シリンダ装置の斜視図、第４図は油圧レバーとスイッ
チの関係を示す側面図、第５図はローリング用油圧シリ
ンダ装置を背部より見た端面図、第６図は同平面図、第
７図はフロートとスイッチとの関係を示す斜視図、第８
図は電気制御系の回路図、第９図は油圧制御系の系統図
、第１０図は別の実施例の電気制御系の回路図、第１１
図は同油圧−り部系の系統図である。 １・・・走行車体、２・・・機体、３・・・前輪、４・
・・後輪、５・・・ハンドル、６・・・運転席、７・・
・ボンネット、８・・・昇降リンク機構、８ａ・・・ア
ッパリンク、８ｂ・・・ロアリンク、８ｃ、８ｄ・・・
支柱、９・・・植付作業機、９ａ・・・作業機伝動部、
９ｂ・・・苗タンク、９ｃ・・・植付杆、１ｏ・・・油
圧シリンダ装置、１１・・・センサフロート、１２・・
−サイドフロート、１３．１４・・・リンク対、１５・
・・ローリングボックス、１６・・・ローリングシャフ
ト、１７・・・油圧切換バルブ、１８・・・スプールロ
ッド、１９・・・油圧シリンダ、２０・・・ピストンロ
ンド、２１・・・アーム、２２・・・スイッチ操作子、
２３・・・油圧レバー、２４・・・スプールパルプ、２
５・・・逆止弁、２６・・・切換スプールパルプ、２１
・・・ポンプ、２８・・・リリーフ弁、２９・・・油タ
ンク、Ｓ Ｗ １〜Ｓ Ｗ ６・・・スイッチ、Ｒ１，
Ｒｔ・・・リレー、Ｒ８１，Ｒ８２−’）Ｌ／−スイ’
ｔｆ、５ＯＬＩ 。 Ｓ ＯＬ ｉ、 ａ Ｓ ＯＬ 、 ｂ Ｓ ＯＬ−ソ
レノイド。 特許出願人 井関農機株式会社 代理人 弁理士 小 橋 信 浮 量 弁理士 村 井 進 うＳ３６ｇ） 米ソΩ う←９９ 手続補正書（方式） ％式％ ２、発明の名称 作業機のローリング制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特 許 出願人 夏媛県松山市馬本町７００番地 ４、代理人 二（；１ 拳 ５、補正命令の日付 ６、補正の対象 ８ 図面全図 へ −、補正の内容 図面の浄書（内容に変更なし）
面図、第３図は昇降リンク機構におけるローリング用油
圧シリンダ装置の斜視図、第４図は油圧レバーとスイッ
チの関係を示す側面図、第５図はローリング用油圧シリ
ンダ装置を背部より見た端面図、第６図は同平面図、第
７図はフロートとスイッチとの関係を示す斜視図、第８
図は電気制御系の回路図、第９図は油圧制御系の系統図
、第１０図は別の実施例の電気制御系の回路図、第１１
図は同油圧−り部系の系統図である。 １・・・走行車体、２・・・機体、３・・・前輪、４・
・・後輪、５・・・ハンドル、６・・・運転席、７・・
・ボンネット、８・・・昇降リンク機構、８ａ・・・ア
ッパリンク、８ｂ・・・ロアリンク、８ｃ、８ｄ・・・
支柱、９・・・植付作業機、９ａ・・・作業機伝動部、
９ｂ・・・苗タンク、９ｃ・・・植付杆、１ｏ・・・油
圧シリンダ装置、１１・・・センサフロート、１２・・
−サイドフロート、１３．１４・・・リンク対、１５・
・・ローリングボックス、１６・・・ローリングシャフ
ト、１７・・・油圧切換バルブ、１８・・・スプールロ
ッド、１９・・・油圧シリンダ、２０・・・ピストンロ
ンド、２１・・・アーム、２２・・・スイッチ操作子、
２３・・・油圧レバー、２４・・・スプールパルプ、２
５・・・逆止弁、２６・・・切換スプールパルプ、２１
・・・ポンプ、２８・・・リリーフ弁、２９・・・油タ
ンク、Ｓ Ｗ １〜Ｓ Ｗ ６・・・スイッチ、Ｒ１，
Ｒｔ・・・リレー、Ｒ８１，Ｒ８２−’）Ｌ／−スイ’
ｔｆ、５ＯＬＩ 。 Ｓ ＯＬ ｉ、 ａ Ｓ ＯＬ 、 ｂ Ｓ ＯＬ−ソ
レノイド。 特許出願人 井関農機株式会社 代理人 弁理士 小 橋 信 浮 量 弁理士 村 井 進 うＳ３６ｇ） 米ソΩ う←９９ 手続補正書（方式） ％式％ ２、発明の名称 作業機のローリング制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特 許 出願人 夏媛県松山市馬本町７００番地 ４、代理人 二（；１ 拳 ５、補正命令の日付 ６、補正の対象 ８ 図面全図 へ −、補正の内容 図面の浄書（内容に変更なし）
Claims (1)
- 作業機の左右に位置して、田面に対する作業機レベル
を検知する検知手段を装備すると共に、各検知手段の検
知信号で、作業機を左右傾動制御するローリング制御手
段を具備するものにおいて、上記両検知手段が同時に、
作業機の「上げ」制御を指示する信号を検知する時、作
業機をリフトする昇降手段で、作業機をレベル制御する
ように制御系を構成したことを特徴とする作業機のロー
リング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59157997A JPH0616652B2 (ja) | 1984-07-27 | 1984-07-27 | 作業機のロ−リング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59157997A JPH0616652B2 (ja) | 1984-07-27 | 1984-07-27 | 作業機のロ−リング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6135708A true JPS6135708A (ja) | 1986-02-20 |
| JPH0616652B2 JPH0616652B2 (ja) | 1994-03-09 |
Family
ID=15661985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59157997A Expired - Lifetime JPH0616652B2 (ja) | 1984-07-27 | 1984-07-27 | 作業機のロ−リング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0616652B2 (ja) |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5386315A (en) * | 1976-12-28 | 1978-07-29 | Kubota Ltd | Rice transplanter |
| JPS53162022U (ja) * | 1977-05-26 | 1978-12-19 | ||
| JPS5422681U (ja) * | 1977-07-18 | 1979-02-14 | ||
| JPS5525216U (ja) * | 1978-08-02 | 1980-02-19 | ||
| JPS5525214U (ja) * | 1978-08-03 | 1980-02-19 | ||
| JPS5561711A (en) * | 1978-10-31 | 1980-05-09 | Iseki Agricult Mach | Planting depth automatic regulator of riding type rice transplanter |
| JPS5696919U (ja) * | 1979-12-24 | 1981-07-31 | ||
| JPS56137808A (en) * | 1980-03-28 | 1981-10-28 | Iseki Agricult Mach | Riding type rice transplanter |
| JPS573217U (ja) * | 1980-06-09 | 1982-01-08 | ||
| JPS5771317A (en) * | 1980-10-20 | 1982-05-04 | Yanmar Agricult Equip | Posture controller of rice transplanter |
| JPS57138309A (en) * | 1981-02-18 | 1982-08-26 | Kubota Ltd | Posture controlling device of rice transplanter |
| JPS5832928A (ja) * | 1981-08-21 | 1983-02-26 | Diesel Kiki Co Ltd | 分配型燃料噴射ポンプの噴射時期調整装置 |
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Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5525216B2 (ja) * | 1971-08-24 | 1980-07-04 | ||
| JPS5144878A (en) * | 1974-10-16 | 1976-04-16 | Nippon Telegraph & Telephone | n gatashirikonkitainaiheno takoshitsukashirikonsono keiseiho |
-
1984
- 1984-07-27 JP JP59157997A patent/JPH0616652B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (13)
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| JPS5771317A (en) * | 1980-10-20 | 1982-05-04 | Yanmar Agricult Equip | Posture controller of rice transplanter |
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| JPS5832928A (ja) * | 1981-08-21 | 1983-02-26 | Diesel Kiki Co Ltd | 分配型燃料噴射ポンプの噴射時期調整装置 |
| JPS5921303A (ja) * | 1982-07-26 | 1984-02-03 | 三菱農機株式会社 | トラクタの耕深制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0616652B2 (ja) | 1994-03-09 |
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