JPS6131831Y2

JPS6131831Y2 -

Info

Publication number: JPS6131831Y2
Application number: JP1983122072U
Authority: JP
Priority date: 1983-08-05
Filing date: 1983-08-05
Publication date: 1986-09-16
Also published as: JPS6029489U

Description

【考案の詳細な説明】本考案は、組み込み位置に部品を所定の姿勢の
状態で供給するための部品供給用ロボツトのチヤ
ツクに関する。

電気機器などの組立に部品供給用ロボツトが用
いられている。このような部品の供給工程におい
て、部品が把持姿勢のままで組み込み対象に供給
できるとき、部品供給用ロボツトは、上下および
水平移動可能なものであれば充分である。しかし
部品の組み込みが斜め方向に行われるものでは、
簡単な例えば施回多関節型の部品供給用ロボツト
がそねまま用いられず、したがつてその作業が自
動化できないことになる。

もちろん斜め方向の運動は、部品供給用ロボツ
トのヘツド部分に水平方向の移動と垂直方向の移
動を同時に与えることによつて実現できる。しか
しそのような運転の制御は、複雑であり、またそ
の形式のロボツトおよび制御装置は、かなり高価
なものとなる。

またワークが例えばプラスチツク製の部品のよ
うな場合に、その寸法のばらつきが大きいため、
部品供給用のロボツトが正確な位置決め動作を行
つたとしても、部品の自動供給が困難である。

したがつて本考案の目的は、把持状態のワーク
を簡単に傾斜させ得るチヤツクを提供することで
あり、またワークのばらつきを吸収しながら確実
に把持できるチヤツク機構を提供することであ
る。

上記目的のもとに、本考案は、ワークとしての
部品を２組の開閉爪でつかみ、かつこれらの２組
の開閉爪のうち一方の開閉爪を後退自在に支持
し、かつばねにより進出方向に付勢するようにし
ている。このようにすると、一方のばね付きの開
閉爪は、障害物に当たれば、後退方向に移動する
ため、結果的に部品は、傾斜状態に設定される。
また部品に寸法的なばらつきがあつた場合でも、
一方の開閉爪が移動することにより、そのばらつ
きを吸収するため、チヤツクは、部品の把持およ
び解放をそのばらつきを許容しながら進めてい
く。

以下、本考案の構成および作用を図に示す一実
施例に基づいて具体的に説明する。

まず、第１図および第２図は、本考案の部品供
給ロボツト用チヤツク１を示している。この部品
供給ロボツト用チヤツク１は、主要部としてチヤ
ツク２を備えている。このチヤツク２は、例えば
空気駆動形式のものであり、取付板３の下面に直
接取付けられている。この取付板３は、支持体４
に対しコイルスプリング５で下向きに付勢され、
かつ抜け止めされた状態で摺動自在に保持されて
いる。なお、この支持体４は、取付具６の下面に
固定的に取付けられている。そしてこの取付具６
は、部品供給用ロボツトのヘツド７に取付けられ
る。

上記チヤツク２は、その下方に取付けねじ１０
により開閉可能な一対の開閉体８を備えており、
その部分で一対のホルダ９を固定的に保持してい
る。これらのホルダ９は、コの字状に成形されて
おり、それぞれの端部で２組の開閉爪１１，１２
を保持している。一方の開閉爪１１は、ホルダ９
の長孔１３およびこれに挿入された平小ねじ１４
により長孔１３の長手方向に移動可能な状態で支
持されており、かつ例えばコイル状の進出付勢用
のばね１５によつて一方向に付勢されている。こ
のばね１５は、それぞれの開閉爪１１とホルダ９
の間に圧縮状態で設けられている。また他方の開
閉爪１２は、同様にホルダ９の長孔１６および開
閉爪１２に取付けられた平小ねじ１７によつてそ
れぞれのホルダ９に取付けられている。しかしこ
の一対の開閉爪１２は、上記開閉爪１１と異な
り、固定的に設けられ、したがつて進出用のばね
１５を備えていない。このように、一方の組の一
対の開閉爪１１は、一方の開閉体８に対して進出
方向に付勢されながら後退自在に支持され、また
他方の組の一対の開閉爪１２は、他方の開閉体８
に対して位置調整可能な状態で固定的に取り付け
られている。

一方、チヤツク２の側面にブラケツト１８によ
りシリンダ１９が下向きに取付けられている。こ
のシリンダ１９のシリンダロツド２０は、その先
端部分で押圧体２１を保持している。なお、この
押圧体２１は連結板２３のガイドバー２２の部分
でブラケツト１８に取付けられたスリーブ２４に
対し摺動自在にはまり合い、シリンダロツド２０
の動きを正しい方向に規制している。

つぎに第３図は、組み込み対象のワークとして
の部品２５を示している。この部品２５は、例え
ばプラスチツク製であり、先端部分にスプリング
２６を備えている。

つぎに上記部品供給ロボツト用チヤツク１の作
用を説明する。部品供給用ロボツトのヘツド７
は、水平運動および上下運動によりチヤツク２を
部品２５の供給位置まで移動させる。その後チヤ
ツク２は、一対の開閉体８を閉じることにより、
２組の開閉爪１１，１２の間で部品２５の両端部
分を挟み込み、それを把持する。チヤツク２が下
降するとき、部品２５の高さにばらつきがあつた
場合に、一方の開閉爪１１は、部品２５に当たつ
た後、ばね１５に抗し、長孔１３の方向にそつて
移動をする。このため部品２５に寸法的なばらつ
きがあつたとしても、チヤツク２の把持動作は支
障なく行われる。またこのような部品２５の高さ
方向の寸法的なばらつきは、チヤツク２自体がコ
イルスプリング５の弾力に抗して移動することに
よつても吸収される。

チヤツク２が部品２５を把持した状態で、部品
供給ロボツトのヘツド７は、上昇移動および水平
移動をすることにより、部品２５を所定の組み込
み位置へ移動させてから、チヤツク２を下降させ
る。この下降途中で、部品２５の一端は、仕切体
２７に当接するため、部品２５は開閉爪１２の側
で低く傾斜する。このときスプリング２６は、他
方の仕切体２８の側面に対応している。部品２５
の一端が仕切体２７の上面に当接した状態で、ヘ
ツド７が第３図の矢印で示す方向に移動すると、
部品２５の一端すなわち後端部分は、仕切体２７
の上面に当たりながら傾斜状態のまま滑り移動
し、その仕切体２７の上面からはずれた時点で、
部品２５は、ばね１５に押されて水平な状態とな
り、対向状態の仕切体２７，２８の間に組み入れ
られる。この間に、部品２５の先端部分は、傾斜
または水平状態の姿勢に拘わらず、固定的な一対
の開閉爪１２によつて常にほぼ所定の位置に向け
られている。部品２５が傾斜状態で一対の仕切体
２７，２８の内部に組み入れられる。その後シリ
ンダ１９が作動するため、押圧体２１は、部品２
５の適当な位置を押圧し、部品２５を所定の組み
込み位置にはめ込む。なお、部品２５の押圧は、
開閉爪１１，１２を解放した状態で行われるが、
部品２５の正しい姿勢を維持するために把持状態
のまま行つてもよい。

なお、上記実施例は、一対の開閉爪１１を後退
させる手段として長孔１３および平小ねじ１４を
用いているが、この後退手段は、ガイドバーとブ
シユとの摺動によつて行うこともできる。また、
チヤツク２は、空気駆動式のものに限らず、例え
ば電磁駆動式のものであつてもよい。さらに部品
２５は、プラスチツク製に限らず、金属製の部品
であつてもよい。

本考案では、２組の開閉爪のうち一方の開閉爪
が後退方向に移動可能で、かつ進出方向に付勢さ
れているから、部品が障害物に当たつた状態で簡
単に傾斜状態に設定できる。したがつて部品の傾
斜状態での供給が可能となり、しかもその傾斜の
ために特別な手段が必要とされず、チヤツクやヘ
ツド部分の構造が簡略化される。また一方の開閉
爪が後退可能な状態で設けられていて、部品の把
持および供給時に部品の寸法的なばらつきが吸収
されるから、円滑な部品の把持が確保できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の部品供給ロボツト用チヤツク
の一部破断側面図、第２図は同チヤツクの正面
図、第３図は部品の組み込み状態を示す正面図で
ある。１……部品供給ロボツト用チヤツク、２……チ
ヤツク、８……開閉体、９……ホルダ、１１，１
２……開閉爪、１５……ばね、１９……シリン
ダ、２５……部品。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

離間した２組の開閉爪で部品をつかむチヤツク
を有し、一方の組の一対の開閉爪を上記チヤツク
の一方の開閉体に後退自在に支持し、かつばねに
より進出方向に付勢し、また他方の組の一対の開
閉爪を上記チヤツクの他方の開閉体に固定的に設
けてなることを特徴とする部品供給ロボツト用チ
ヤツク。