JPS61286714A - 回転角検出装置 - Google Patents
回転角検出装置Info
- Publication number
- JPS61286714A JPS61286714A JP12900385A JP12900385A JPS61286714A JP S61286714 A JPS61286714 A JP S61286714A JP 12900385 A JP12900385 A JP 12900385A JP 12900385 A JP12900385 A JP 12900385A JP S61286714 A JPS61286714 A JP S61286714A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- angle
- rotation
- rotation angle
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は車両の転向回転角を知る検出装置に関するもの
である。
である。
（従来の技術）
この種の回転角検出装置としてはジャイロや地磁気セン
サを使用したものが知られているが、前者は大形かつ高
価であり、後者は建造物等の近くで地磁気が歪む等の理
由により検出精度が出ないという問題点があった。
サを使用したものが知られているが、前者は大形かつ高
価であり、後者は建造物等の近くで地磁気が歪む等の理
由により検出精度が出ないという問題点があった。
またハンドル角度より回転角を検出する装置は、ハンド
ル角度から回転角を演算する係数が個々の車両により異
なるため設定しにくい、ハンドル角度が経年変化を起こ
し偏差を生じる等の問題点があった。
ル角度から回転角を演算する係数が個々の車両により異
なるため設定しにくい、ハンドル角度が経年変化を起こ
し偏差を生じる等の問題点があった。
（発明が解決しようとする問題点）
本発明は、ハンドル角度より車両の転向回転角を検出す
るために、ハンドル角の偏差による影響を考慮し、精度
の良い車両の回転角検出装置を提供するためになされた
ものである。
るために、ハンドル角の偏差による影響を考慮し、精度
の良い車両の回転角検出装置を提供するためになされた
ものである。
（問題点を解決するための手段）
そこで本発明では、第１図に示す如く車両に設けられた
ハンドルの回転角Δφを検出するハンドル角度検出手段
Ｍ、と、 前記ハンドルを前記回転角Δφに操作する間に、車両が
走行する走行距離ΔＬを検出する距離検出手段Ｍ２と、 車両の回転角を演算するための比例係数Ｋを算出する比
例係数算出手段Ｍ３と、 前記ハンドル角度検出手段および前記距離検出手段から
の検出信号に基づいて車両の直進状態に対する前記ハン
ドル角度の偏差ΔφＣを算出する偏差算出手段Ｍ４と、 前記ハンドル角度検出手段、前記距離検出手段、前記比
例係数算出手段、および前記偏差算出手段からの検出信
号よび算出信号に基づいて車両の回転角を算出する回転
角度演算手段Ｍ、を具備するという技術手段を採用する
。
ハンドルの回転角Δφを検出するハンドル角度検出手段
Ｍ、と、 前記ハンドルを前記回転角Δφに操作する間に、車両が
走行する走行距離ΔＬを検出する距離検出手段Ｍ２と、 車両の回転角を演算するための比例係数Ｋを算出する比
例係数算出手段Ｍ３と、 前記ハンドル角度検出手段および前記距離検出手段から
の検出信号に基づいて車両の直進状態に対する前記ハン
ドル角度の偏差ΔφＣを算出する偏差算出手段Ｍ４と、 前記ハンドル角度検出手段、前記距離検出手段、前記比
例係数算出手段、および前記偏差算出手段からの検出信
号よび算出信号に基づいて車両の回転角を算出する回転
角度演算手段Ｍ、を具備するという技術手段を採用する
。
（実施例）
以下本発明を図に示す実施例に基づいて詳細に説明する
。
。
第２図において、１はハンドル角度検出手段としてのハ
ンドル角度検出装置、２は距離検出手段としての距離算
出回路、３は回転角演算手段としてのコンピュータであ
る。４は後述する比例定数算出指令スイッチである。
ンドル角度検出装置、２は距離検出手段としての距離算
出回路、３は回転角演算手段としてのコンピュータであ
る。４は後述する比例定数算出指令スイッチである。
上記ハンドル角度検出装置１としては、例えば特開昭５
７−１４８２６２号に開示されたシャフト回転方向検出
装置が使用できる。これは外周に等間隔に２種の電極を
形成した第１の円板１１を静止側に設けるとともに、シ
ャフトには上記円板１１に対向せしめて同じく等間隔に
２種の電極を形成した第２の円板１２を設け、上記第１
の円板１１の各電極にはそれぞれ逆位相のパルス信号を
印加して、シャフトの回転にともない上記第２の円板１
２の各電極に現われるパルス信号の位相の進遅とパルス
数よりそれぞれシャフトの回転方向と回転角度を知るも
のである。本実施例ではハンドルの正逆各１回転あたり
６０パルスが出力され、カウンタ１３はこれらパルスを
加算ないし減算してハンドル回転角データＴを発する。
７−１４８２６２号に開示されたシャフト回転方向検出
装置が使用できる。これは外周に等間隔に２種の電極を
形成した第１の円板１１を静止側に設けるとともに、シ
ャフトには上記円板１１に対向せしめて同じく等間隔に
２種の電極を形成した第２の円板１２を設け、上記第１
の円板１１の各電極にはそれぞれ逆位相のパルス信号を
印加して、シャフトの回転にともない上記第２の円板１
２の各電極に現われるパルス信号の位相の進遅とパルス
数よりそれぞれシャフトの回転方向と回転角度を知るも
のである。本実施例ではハンドルの正逆各１回転あたり
６０パルスが出力され、カウンタ１３はこれらパルスを
加算ないし減算してハンドル回転角データＴを発する。
距離算出回路２は車速ケーブルの回転を検出して該ケー
ブルの１回転につき３０パルスのパルス信号を発する回
転センサ２１と該回転センサ２１の発生パルスをカウン
トして距離データＳを発するカウンタ２２とを有する。
ブルの１回転につき３０パルスのパルス信号を発する回
転センサ２１と該回転センサ２１の発生パルスをカウン
トして距離データＳを発するカウンタ２２とを有する。
コンピュータ３は予め定めたプログラムに従ってソフト
ウェアによるディジタル演算処理を実行するマイクロコ
ンピュータで、ＣＰＵ、ＲＯＭ。
ウェアによるディジタル演算処理を実行するマイクロコ
ンピュータで、ＣＰＵ、ＲＯＭ。
ＲＡＭ、Ｉ１０回路部、クロック発生部等を備え、車載
バッテリより安定化電源回路（いずれも図示せず）を介
した５■の安定化電圧の供給を受けて作動状態になり、
後述する第３図から第５図に演算処理を実行する。なお
、前記ＲＡＭには車両の非運転時（キースイッチオフ時
）においてもその記憶内容が消えないように車載バッテ
リから常時電源が供給されている。
バッテリより安定化電源回路（いずれも図示せず）を介
した５■の安定化電圧の供給を受けて作動状態になり、
後述する第３図から第５図に演算処理を実行する。なお
、前記ＲＡＭには車両の非運転時（キースイッチオフ時
）においてもその記憶内容が消えないように車載バッテ
リから常時電源が供給されている。
上記構成において、その作動を第３図から第５図に示す
プログラムフローチャートにより説明する。令弟２図に
示す各構成要素工〜４を備えた車両において、その運転
開始時にキースイッチを投入すると、車載バッテリより
電源供給を受けて各部電気系が作動状態となる。そして
マイクロコンピュータ３は車載バッテリより安定化電源
回路を介した５■の安定化電圧の供給を受けて作動状態
となり、第３図に示すメインルーチンの演算を実行する
。まずステップ１００でマイクロコンピュータ３内のレ
ジスタ、タイマー当の初期設定を行ない、変数ｎ、ｍ、
Ｉをそれぞれ零に初期設定する。次にステップ１０１に
おいて、比例定数算出指令スイッチ４（第２図）が閉じ
ている場合には後述する比例定数算出ルーチン２００を
実行する。
プログラムフローチャートにより説明する。令弟２図に
示す各構成要素工〜４を備えた車両において、その運転
開始時にキースイッチを投入すると、車載バッテリより
電源供給を受けて各部電気系が作動状態となる。そして
マイクロコンピュータ３は車載バッテリより安定化電源
回路を介した５■の安定化電圧の供給を受けて作動状態
となり、第３図に示すメインルーチンの演算を実行する
。まずステップ１００でマイクロコンピュータ３内のレ
ジスタ、タイマー当の初期設定を行ない、変数ｎ、ｍ、
Ｉをそれぞれ零に初期設定する。次にステップ１０１に
おいて、比例定数算出指令スイッチ４（第２図）が閉じ
ている場合には後述する比例定数算出ルーチン２００を
実行する。
上記スイッチ４が開いている場合には、０．１秒の単位
時間毎（ステップ１０２，１０３）にステ・ノブ１０４
以下を繰り返す。ステップ１０４〜１０６では単位時間
内の走行距離ΔＬを算出し、ステップ１０７〜１０９で
は単位時間内の平均ノーンドル回転角Δφを算出する。
時間毎（ステップ１０２，１０３）にステ・ノブ１０４
以下を繰り返す。ステップ１０４〜１０６では単位時間
内の走行距離ΔＬを算出し、ステップ１０７〜１０９で
は単位時間内の平均ノーンドル回転角Δφを算出する。
すなわち、上記カウンタ２２より距離データＳを読み込
み（ステップ１０４）、読み込み後カウンタ２２をリセ
ットする（ステップ１０５）。上記距離データＳに比例
定数に１を乗じて走行距離ΔＬを得る（ステップ１０６
）。比例定数に１は、車速ケーブルが１０００ｍあたり
６３７回転する本実施例においては、である。
み（ステップ１０４）、読み込み後カウンタ２２をリセ
ットする（ステップ１０５）。上記距離データＳに比例
定数に１を乗じて走行距離ΔＬを得る（ステップ１０６
）。比例定数に１は、車速ケーブルが１０００ｍあたり
６３７回転する本実施例においては、である。
続いて、カウンタ１３よりハンドル回転角データＴを読
み込み（ステップ１０７）。ステップ１０８では今回読
み込んだ上記回転角データＴと前回読み込んだ回転角デ
ータＴ１の平均回転角データＴＡを算出するとともに回
転角データＴを回転角データＴ１として記憶しておく。
み込み（ステップ１０７）。ステップ１０８では今回読
み込んだ上記回転角データＴと前回読み込んだ回転角デ
ータＴ１の平均回転角データＴＡを算出するとともに回
転角データＴを回転角データＴ１として記憶しておく。
上記平均回転角データＴＡには比例定数に２を乗じて平
均ハンドル回転角Δφを得る（ステップ１０９）、比例
定数に２は、 である。
均ハンドル回転角Δφを得る（ステップ１０９）、比例
定数に２は、 である。
ステップ３００のオフセット算出ルーチンで、ハンドル
角度のオフセット（偏差）ΔφＣの算出・更新を行なう
。（詳細は後述。）続いて、平均ハンドル角Δφよりオ
フセットΔφＣを減算してオフセット補償を行なう（ス
テップ１１０）。ステップ１１１にて上記単位時間内の
走行距離ΔＬと平均ハンドル角Δφより次式にて単位時
間内の車両回転角Δθを算出し、出力して（ステップ１
１２）、ステップ１０１に戻り、前述の処理を繰り返す
。
角度のオフセット（偏差）ΔφＣの算出・更新を行なう
。（詳細は後述。）続いて、平均ハンドル角Δφよりオ
フセットΔφＣを減算してオフセット補償を行なう（ス
テップ１１０）。ステップ１１１にて上記単位時間内の
走行距離ΔＬと平均ハンドル角Δφより次式にて単位時
間内の車両回転角Δθを算出し、出力して（ステップ１
１２）、ステップ１０１に戻り、前述の処理を繰り返す
。
Δθ＝）（−ｔａｎΔφ・ΔＬ
上記比例定数には第４図に示す比例定数算出ルーチン２
００にて決定する。以下この処理ルーチンを説明する。
００にて決定する。以下この処理ルーチンを説明する。
まず車両を直進して走行するようハンドルを操作し、指
令スイッチ４を閉じると（ステップ１０１）算出ルーチ
ン２００が開始されこの時のハンドル回転角データＴＣ
を読み込み（ステップ２０１）、続いて指令スイッチ４
を一度開けて、ステップ２０３に進み、車両な適当な回
転半径で走行せしめるべくハンドルを回転操作してスタ
ートラインに置く。指令スイッチ４を閉じると、この時
のハンドル回転角データＴ０を読み込み（ステップ２０
４）、！いて距離カウンタ２２（第２図）をリセットす
る（ステップ２０５）。
令スイッチ４を閉じると（ステップ１０１）算出ルーチ
ン２００が開始されこの時のハンドル回転角データＴＣ
を読み込み（ステップ２０１）、続いて指令スイッチ４
を一度開けて、ステップ２０３に進み、車両な適当な回
転半径で走行せしめるべくハンドルを回転操作してスタ
ートラインに置く。指令スイッチ４を閉じると、この時
のハンドル回転角データＴ０を読み込み（ステップ２０
４）、！いて距離カウンタ２２（第２図）をリセットす
る（ステップ２０５）。
この状態で車両を走行せしめて再びスタートラインに戻
る。指令スイッチ４を開くとステップ２０６、ステップ
２０４にて走行中の距離データＳ０を上記カウンタ２２
より読み込み（ステップ２．０７）、これをリセットし
ておく （ステップ２０８）。
る。指令スイッチ４を開くとステップ２０６、ステップ
２０４にて走行中の距離データＳ０を上記カウンタ２２
より読み込み（ステップ２．０７）、これをリセットし
ておく （ステップ２０８）。
続いて上記距離データＳ０より走行距離Ｌ０を算出しく
ステップ２０９）、ハンドル回転角データＴＣ，Ｔ、よ
りハンドル回転角オフセットΔφＣ１ハンドル回転角φ
。を算出する（ステップ２１０）。
ステップ２０９）、ハンドル回転角データＴＣ，Ｔ、よ
りハンドル回転角オフセットΔφＣ１ハンドル回転角φ
。を算出する（ステップ２１０）。
そして、ステップ２１１にて、次式により比例定数とを
算出する。
算出する。
ｊａｎ （φ。−ΔφＣ）、ＸＬ６
その後単位時間を決定するタイマをリセットして（ステ
ップ２１２）、比例定数算出ルーチンを終え、メインル
ーチンのステップ１０２へ戻る。
ップ２１２）、比例定数算出ルーチンを終え、メインル
ーチンのステップ１０２へ戻る。
上記比例定数には、車両の最小回転半径をＲｋ、ハンド
ル最大回転数（正回転端より逆回転端まで）をＮｋとし
て、 Ｋ＝１／ｊａｎ （ｙｒ・Ｎｋ） ・Ｒｋによっても
算出できるが、上記Ｒｋ、Ｎｋを精度良く測定すること
は困難であり、上記実施例の方法がより正確である。
ル最大回転数（正回転端より逆回転端まで）をＮｋとし
て、 Ｋ＝１／ｊａｎ （ｙｒ・Ｎｋ） ・Ｒｋによっても
算出できるが、上記Ｒｋ、Ｎｋを精度良く測定すること
は困難であり、上記実施例の方法がより正確である。
次にオフセット算出ルーチン３００の説明をする（第５
図参照）。単位時間内の走行距離ΔＬを積算して（ステ
ップ３０１）、１０ｍ以上になる毎にステップ３０３以
降へ進み、１０ｍに満たない時は、ステップ３２１へ進
みルーチン３００を終了してメインルーチンへ戻る。ス
テップ３０３以降の処理は積算走行距離が約１０ｍ毎に
実行されることになる。ステップ３０３で積算走行距離
を零にして、車速ＳＰ （Ｋｍ／ｈ）＝３ｓｘΔＬを算
出する（ステップ３０４）。次にステップ３０５で車速
ＳＰかに３ （３９Ｋｍ／ｈ）とに４（６０Ｋｍ／ｈ）
の範囲にある時はステップ３０６に進み、ｎ＝ｏの時は
ステップ３０９へ、ｎ≠０の場合はステップ３０７へ進
む。ステップ３０７では、前述のステップ１０９で求め
たハンドル回転角Δφが、ΔφＡ＋に５ （本実施例で
は０，０５π）の範囲にあるかどうかを判定し、ＹＥＳ
の場合はステップ３０９へ、ＮＯの場合はステップ３０
８でｎを零にしてステップ３２１に進みメインルーチン
へ戻る。ステップ３０９ではΔφｎに格納し、今までの
Δφｎの平均ΔφＡを求め、ステップ３１０でｎに１を
加算する。ステップ３１１でｎが１０かどうかを判定し
Ｎｏの場合はステップ３２１へ進みメインルーチンへ戻
り、ＹＥＳの場合はステップ３１２へ進む。ステップ３
０１〜３１１の処理は車速かに３からに４の範囲で、連
続した１０回の約１０ｍ毎のハンドル回転角Δφが余り
変動していない場合に、Δφの１０回の平均値ΔφＡを
求めることにある。
図参照）。単位時間内の走行距離ΔＬを積算して（ステ
ップ３０１）、１０ｍ以上になる毎にステップ３０３以
降へ進み、１０ｍに満たない時は、ステップ３２１へ進
みルーチン３００を終了してメインルーチンへ戻る。ス
テップ３０３以降の処理は積算走行距離が約１０ｍ毎に
実行されることになる。ステップ３０３で積算走行距離
を零にして、車速ＳＰ （Ｋｍ／ｈ）＝３ｓｘΔＬを算
出する（ステップ３０４）。次にステップ３０５で車速
ＳＰかに３ （３９Ｋｍ／ｈ）とに４（６０Ｋｍ／ｈ）
の範囲にある時はステップ３０６に進み、ｎ＝ｏの時は
ステップ３０９へ、ｎ≠０の場合はステップ３０７へ進
む。ステップ３０７では、前述のステップ１０９で求め
たハンドル回転角Δφが、ΔφＡ＋に５ （本実施例で
は０，０５π）の範囲にあるかどうかを判定し、ＹＥＳ
の場合はステップ３０９へ、ＮＯの場合はステップ３０
８でｎを零にしてステップ３２１に進みメインルーチン
へ戻る。ステップ３０９ではΔφｎに格納し、今までの
Δφｎの平均ΔφＡを求め、ステップ３１０でｎに１を
加算する。ステップ３１１でｎが１０かどうかを判定し
Ｎｏの場合はステップ３２１へ進みメインルーチンへ戻
り、ＹＥＳの場合はステップ３１２へ進む。ステップ３
０１〜３１１の処理は車速かに３からに４の範囲で、連
続した１０回の約１０ｍ毎のハンドル回転角Δφが余り
変動していない場合に、Δφの１０回の平均値ΔφＡを
求めることにある。
ステップ３１３〜３１９の処理は、ステップ３０６〜３
１２と同様の手順に従い、連続した３回のΔφＡが余り
変動していない場合に、Δφへの３回平均値ΔφＢを求
めるものである。ここでΔφＡの変動の平均値に６は本
実施例では０．０５πとしている（ステップ３１４）。
１２と同様の手順に従い、連続した３回のΔφＡが余り
変動していない場合に、Δφへの３回平均値ΔφＢを求
めるものである。ここでΔφＡの変動の平均値に６は本
実施例では０．０５πとしている（ステップ３１４）。
ステップ３０１〜３１９までの処理により、ハンドル回
転角Δφの変動を取り除き、直進状態のオフセットΔφ
Ｂが求められるので、ステップ３２０で、ΔφＣ＝Δφ
Ｂ＋ΔφＣなる演算により新しいオフセットΔφＣを求
め、オフセント算出ルーチンを終了する。
転角Δφの変動を取り除き、直進状態のオフセットΔφ
Ｂが求められるので、ステップ３２０で、ΔφＣ＝Δφ
Ｂ＋ΔφＣなる演算により新しいオフセットΔφＣを求
め、オフセント算出ルーチンを終了する。
ここでステップ１１１における車両回転角Δφの算出式
Δφ−に−ｔａｎΔφ・ΔＬについて説明する。通常車
両が旋回するとき、第６図のように、その旋回中心は後
車軸の延長上にある。ハンドル回転角Δφ、旋回半径Ｒ
，ホイールベースｌとすれば、ｔａｎΔφ＝２／Ｒの関
係が得られる。
Δφ−に−ｔａｎΔφ・ΔＬについて説明する。通常車
両が旋回するとき、第６図のように、その旋回中心は後
車軸の延長上にある。ハンドル回転角Δφ、旋回半径Ｒ
，ホイールベースｌとすれば、ｔａｎΔφ＝２／Ｒの関
係が得られる。
一方、円弧ΔＬ、半径Ｒと回転角Δφの間には、ΔＬ＝
Ｒ・Δθ の関係があるので旧式を代入して整理すれば・次式が得
られる。
Ｒ・Δθ の関係があるので旧式を代入して整理すれば・次式が得
られる。
Δθ＝ （１／／）、ΔＬ−ｔａｎΔφここでに＝ｌ／
ｌとすれば、Δθ＝に−ｔａｎΔφ・ΔＬが求められる
。
ｌとすれば、Δθ＝に−ｔａｎΔφ・ΔＬが求められる
。
なおΔφ〈１の時、Δφ＃ｔａｎΔφを均示できるため
、Δθ＃Ｋ・Δφ・ΔＬとも表わせるが精度が落ちる。
、Δθ＃Ｋ・Δφ・ΔＬとも表わせるが精度が落ちる。
以上の手順により算出した単位時間毎の車両回転角Δθ
は、これを積算することによりあらかじめ決定した基準
方向（例えば北方向）からの車両回転角すなわち車両進
行方向を知ることができるので、方位計や現在位置表示
装置に応用できる。
は、これを積算することによりあらかじめ決定した基準
方向（例えば北方向）からの車両回転角すなわち車両進
行方向を知ることができるので、方位計や現在位置表示
装置に応用できる。
また、上記単位時間毎の車両回転角Δθはすなわち角速
度であり、該角速度あるいはこれより算出した求心加速
度は車両の走行制御情報として使用できる。
度であり、該角速度あるいはこれより算出した求心加速
度は車両の走行制御情報として使用できる。
上記実施例では車両回転角の算出を単位時間毎に行なっ
たが、単位走行距離毎に行なってももちろん良い。
たが、単位走行距離毎に行なってももちろん良い。
また比例定数にの算出において、車両は必らずしも一回
転せしめる必要はなく、あらかじめ知られた回転角θ。
転せしめる必要はなく、あらかじめ知られた回転角θ。
まで回転せしめれば良い。
またオフセットΔφＣの算出において、１０および３回
の平均値を用いたが、任意の回数でよい。
の平均値を用いたが、任意の回数でよい。
また、車両の回転角θは、上述の計算式に限らず次の方
法で求めることができる。
法で求めることができる。
すなわち、直進に対する実質的なハンドル角度φ。によ
って車両が進もうとする方向の角度εが決まるため、あ
るハンドル角度φ０に対する車両の進行角度εを測定に
よって求め、この結果を基にしてφ。とεのマツプを作
成し、このマツプをマイクロコンピュータ３のＲＯＭに
記憶させておく。
って車両が進もうとする方向の角度εが決まるため、あ
るハンドル角度φ０に対する車両の進行角度εを測定に
よって求め、この結果を基にしてφ。とεのマツプを作
成し、このマツプをマイクロコンピュータ３のＲＯＭに
記憶させておく。
そして、ハンドルのオフセット角がφＣである場合のハ
ンドル角度φとすると、実質上のハンドル角φ。は、φ
。＝φ−φＣによって決まるため、このφ。の値に対応
する車両の進行角εをマップから取出し、このεに走行
距離りを乗算することにより、車両の回転角度θが求め
られる。
ンドル角度φとすると、実質上のハンドル角φ。は、φ
。＝φ−φＣによって決まるため、このφ。の値に対応
する車両の進行角εをマップから取出し、このεに走行
距離りを乗算することにより、車両の回転角度θが求め
られる。
（発明の効果）
以上述べたように、本発明は、車両が直進状態にもかか
わらず、ハンドル角が偏差を有する場合にも、精度よく
車両の回転方向を検出できるという効果がある。
わらず、ハンドル角が偏差を有する場合にも、精度よく
車両の回転方向を検出できるという効果がある。
第１図は本発明の全体構成を示すブロック図、第２図は
本発明の実施例の構成を示すブロック図、第３図、第４
図および第５図は、第２図に示すマイクロコンピュータ
の制御フローチャート、第６図は、本発明装置による車
両の回転角検出の説明図である。 １・・・ハンドル角度検出装置、２・・・距離算出回路
。 ３・・・コンピュータ。
本発明の実施例の構成を示すブロック図、第３図、第４
図および第５図は、第２図に示すマイクロコンピュータ
の制御フローチャート、第６図は、本発明装置による車
両の回転角検出の説明図である。 １・・・ハンドル角度検出装置、２・・・距離算出回路
。 ３・・・コンピュータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車両に設けられたハンドルの回転角Δφを検出するハ
ンドル角度検出手段と、 前記ハンドルを前記回転角Δφに操作する間に、車両が
走行する走行距離ΔＬを検出する距離検出手段と、 車両の回転角を演算するための比例係数Ｋを算出する比
例係数算出手段と、 前記ハンドル角度検出手段および前記距離検出手段から
の検出信号に基づいて、車両の直進状態に対する前記ハ
ンドル角度の偏差ΔφＣを算出する偏差算出手段と、 前記ハンドル角度検出手段、前記距離検出手段、前記比
例係数算出手段、および前記偏差算出手段からの検出信
号および算出信号に基づいて車両の回転Δθを算出する
回転角度演算手段とを具備することを特徴とする車両の
回転角度検出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60129003A JPH07113553B2 (ja) | 1985-06-13 | 1985-06-13 | 回転角検出装置 |
| US06/763,413 US4633709A (en) | 1984-08-07 | 1985-08-07 | Vehicle turn angle detecting device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60129003A JPH07113553B2 (ja) | 1985-06-13 | 1985-06-13 | 回転角検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61286714A true JPS61286714A (ja) | 1986-12-17 |
| JPH07113553B2 JPH07113553B2 (ja) | 1995-12-06 |
Family
ID=14998743
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60129003A Expired - Fee Related JPH07113553B2 (ja) | 1984-08-07 | 1985-06-13 | 回転角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07113553B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH037667A (ja) * | 1989-05-31 | 1991-01-14 | Koyo Seiko Co Ltd | 動力舵取装置 |
| JPH07257980A (ja) * | 1994-11-21 | 1995-10-09 | Nisshinbo Ind Inc | Ｃ／ｃコンポジットの製造方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5741267A (en) * | 1980-08-20 | 1982-03-08 | Honda Motor Co Ltd | Circuit for detecting steering angle center of vehicle |
| JPS60183518A (ja) * | 1984-03-02 | 1985-09-19 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵角検出装置 |
-
1985
- 1985-06-13 JP JP60129003A patent/JPH07113553B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5741267A (en) * | 1980-08-20 | 1982-03-08 | Honda Motor Co Ltd | Circuit for detecting steering angle center of vehicle |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH07257980A (ja) * | 1994-11-21 | 1995-10-09 | Nisshinbo Ind Inc | Ｃ／ｃコンポジットの製造方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07113553B2 (ja) | 1995-12-06 |
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