JPH09318372A - ヨーレートセンサのオフセット電圧の学習装置 - Google Patents
ヨーレートセンサのオフセット電圧の学習装置Info
- Publication number
- JPH09318372A JPH09318372A JP13681396A JP13681396A JPH09318372A JP H09318372 A JPH09318372 A JP H09318372A JP 13681396 A JP13681396 A JP 13681396A JP 13681396 A JP13681396 A JP 13681396A JP H09318372 A JPH09318372 A JP H09318372A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- offset voltage
- learning
- yaw rate
- rate sensor
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Gyroscopes (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 一時停止からの発進時、低速走行時の誤学習
を防止する。 【解決手段】 車両に設置されるヨーレートセンサのオ
フセット電圧の学習装置において、車速パルスの反転に
よりカウント数をクリアし、カウントを開始して時間を
計測し、車両の停止状態の確認をするための停止確認時
間と、この停止確認時間から一定時間後の学習開始時間
とを求めるためのカウンタ２０と、ヨーレートセンサの
出力データを格納して該出力データを基にオフセット電
圧を、逐次、更新するオフセット電圧更新部２１と、オ
フセット電圧更新部の出力データの格納は停止確認時刻
から一定時間間隔で行われるように、且つオフセット電
圧の更新は学習開始時間から一定時間間隔で行われるよ
うに、さらに、カウンタのクリアで更新が停止されるよ
うに制御を行う更新制御部２３とを備える。
を防止する。 【解決手段】 車両に設置されるヨーレートセンサのオ
フセット電圧の学習装置において、車速パルスの反転に
よりカウント数をクリアし、カウントを開始して時間を
計測し、車両の停止状態の確認をするための停止確認時
間と、この停止確認時間から一定時間後の学習開始時間
とを求めるためのカウンタ２０と、ヨーレートセンサの
出力データを格納して該出力データを基にオフセット電
圧を、逐次、更新するオフセット電圧更新部２１と、オ
フセット電圧更新部の出力データの格納は停止確認時刻
から一定時間間隔で行われるように、且つオフセット電
圧の更新は学習開始時間から一定時間間隔で行われるよ
うに、さらに、カウンタのクリアで更新が停止されるよ
うに制御を行う更新制御部２３とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はヨーレートセンサの
オフセット電圧の学習装置に関し、特に一時停止からの
発進時、低速走行時の誤学習防止に関する。
オフセット電圧の学習装置に関し、特に一時停止からの
発進時、低速走行時の誤学習防止に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記ヨーレートセンサは、回転する座標
系上を移動する物体に働く、見かけ上の力をコリオリ力
というが、この原理を利用したものである。ヨーレート
センサ検出部は音叉タイプのものと三角柱タイプのもの
がある。特に、ヨーレートの検出部が音叉型をしたもの
は、振動子と検出子が９０°方向を換えて一体とした圧
電セラミックスで構成される。振動子には交流電圧をか
けてひずみを発生させて振動させ、検出子を一定振動数
で常時左右に振らせておく。この状態においてセンサが
ある角速度で回転すると、検出子はコリオリ力によって
加振方向と直角に振れ、交流電圧を出力する。この検出
子からの交流波形を加振波形と同期検波することによっ
て旋回方向とその大きさを検出し、リニア出力が出され
る。
系上を移動する物体に働く、見かけ上の力をコリオリ力
というが、この原理を利用したものである。ヨーレート
センサ検出部は音叉タイプのものと三角柱タイプのもの
がある。特に、ヨーレートの検出部が音叉型をしたもの
は、振動子と検出子が９０°方向を換えて一体とした圧
電セラミックスで構成される。振動子には交流電圧をか
けてひずみを発生させて振動させ、検出子を一定振動数
で常時左右に振らせておく。この状態においてセンサが
ある角速度で回転すると、検出子はコリオリ力によって
加振方向と直角に振れ、交流電圧を出力する。この検出
子からの交流波形を加振波形と同期検波することによっ
て旋回方向とその大きさを検出し、リニア出力が出され
る。
【０００３】図７はヨーレートセンサの特性の一例を示
す図である。本図に示すように、ヨーレートセンサで
は、旋回していない時（０°／ｓ）にはオフセット電圧
（Ａ0）が出力され、ヨーレートセンサが右旋回すると
直線的に出力電圧が減少し、左旋回する直線的に出力電
圧が上昇する。このオフセット電圧は、ヨーレートセン
サのばらつき、その環境温度により変化する。このオフ
セット電圧がずれると、非旋回時に旋回しているという
情報を与えたり、旋回時にも正しい旋回情報を与えるこ
とができない。このため、ヨーレートセンサの非旋回時
にオフセット電圧を測定してこれを更新するという学習
が行われる。
す図である。本図に示すように、ヨーレートセンサで
は、旋回していない時（０°／ｓ）にはオフセット電圧
（Ａ0）が出力され、ヨーレートセンサが右旋回すると
直線的に出力電圧が減少し、左旋回する直線的に出力電
圧が上昇する。このオフセット電圧は、ヨーレートセン
サのばらつき、その環境温度により変化する。このオフ
セット電圧がずれると、非旋回時に旋回しているという
情報を与えたり、旋回時にも正しい旋回情報を与えるこ
とができない。このため、ヨーレートセンサの非旋回時
にオフセット電圧を測定してこれを更新するという学習
が行われる。
【０００４】このヨーレートセンサは車両に使用され、
ナビゲーションシステムにおいて車両の進行する方位が
判断されたり、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステ
ム）、４ＷＳ（４輪操舵）において車両の旋回を検出し
てそれぞれの自動運転が行われている。
ナビゲーションシステムにおいて車両の進行する方位が
判断されたり、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステ
ム）、４ＷＳ（４輪操舵）において車両の旋回を検出し
てそれぞれの自動運転が行われている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、車両に搭載
された上記ヨーレートセンサのオフセット電圧の学習
は、車速センサの信号を基に車両の停止を確認して行わ
れる。図８は車両に搭載されたヨーレートセンサのオフ
セット電圧の学習を説明する図である。本図（ａ）に
は、車両の一時停止からの発進時の場合の車速センサパ
ルスと実際の車速が示される。車両の一時停止がされる
と、車速パルスが長時間発生しないので、ヨーレートセ
ンサのオフセット電圧の学習装置では、車両が停止した
と判断する。車両が一時停止から発進する場合には、オ
フセット電圧の学習装置では最初に車速パルスの発生に
より車両が一時停止から発進したと判断する。しかし、
オフセット電圧の学習装置に最初に入力される車速パル
スのタイミングは、実際の車速におけるように実際に車
両が動きはじめたタイミングよりも遅い。車速パルスは
車両が動いた後に発生し始めるからである。このため、
オフセット電圧の学習装置では、厳密には、最初の車速
パルスのタイミングとその前の実際に車両が動き始める
タイミングの間は車両が停止していると判断する。かく
して、従来のオフセット電圧の学習装置ではこの間にオ
フセット電圧の学習が行われてしまう。しかし、この間
にハンドル操作により旋回が行われると、この間に測定
されるべきオフセット電圧がこの旋回によりずれるの
で、オフセット電圧の誤学習が行われ、正しい学習が行
われないという問題がある。
された上記ヨーレートセンサのオフセット電圧の学習
は、車速センサの信号を基に車両の停止を確認して行わ
れる。図８は車両に搭載されたヨーレートセンサのオフ
セット電圧の学習を説明する図である。本図（ａ）に
は、車両の一時停止からの発進時の場合の車速センサパ
ルスと実際の車速が示される。車両の一時停止がされる
と、車速パルスが長時間発生しないので、ヨーレートセ
ンサのオフセット電圧の学習装置では、車両が停止した
と判断する。車両が一時停止から発進する場合には、オ
フセット電圧の学習装置では最初に車速パルスの発生に
より車両が一時停止から発進したと判断する。しかし、
オフセット電圧の学習装置に最初に入力される車速パル
スのタイミングは、実際の車速におけるように実際に車
両が動きはじめたタイミングよりも遅い。車速パルスは
車両が動いた後に発生し始めるからである。このため、
オフセット電圧の学習装置では、厳密には、最初の車速
パルスのタイミングとその前の実際に車両が動き始める
タイミングの間は車両が停止していると判断する。かく
して、従来のオフセット電圧の学習装置ではこの間にオ
フセット電圧の学習が行われてしまう。しかし、この間
にハンドル操作により旋回が行われると、この間に測定
されるべきオフセット電圧がこの旋回によりずれるの
で、オフセット電圧の誤学習が行われ、正しい学習が行
われないという問題がある。
【０００６】本図（ｂ）には、車両の低速走行時の場合
の車速センサパルスが示されている。車両が低速走行し
ており、車速パルスの間隔が大きくなると、ヨーレート
センサのオフセット電圧学習装置では車両が一時停止し
ていると判断する場合がある。この判断により、従来の
ヨーレートセンサではオフセット電圧の学習が行われて
しまう。しかし、このときハンドル操作により旋回が行
われると、オフセット電圧の誤学習が行われ、正しい学
習が行われないという問題がある。
の車速センサパルスが示されている。車両が低速走行し
ており、車速パルスの間隔が大きくなると、ヨーレート
センサのオフセット電圧学習装置では車両が一時停止し
ていると判断する場合がある。この判断により、従来の
ヨーレートセンサではオフセット電圧の学習が行われて
しまう。しかし、このときハンドル操作により旋回が行
われると、オフセット電圧の誤学習が行われ、正しい学
習が行われないという問題がある。
【０００７】したがって、本発明は、上記問題点に鑑
み、発進時、低速走行時にもオフセット電圧の誤学習を
防止できるヨーレートセンサのオフセット電圧の学習装
置を提供することを目的とする。
み、発進時、低速走行時にもオフセット電圧の誤学習を
防止できるヨーレートセンサのオフセット電圧の学習装
置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記問題点を
解決するために、車両に設置されるヨーレートセンサの
オフセット電圧の学習装置において、車速パルスの反転
によりカウント数をクリアし、カウントを開始して時間
を計測し、車両の停止状態の確認をするための停止確認
時間と、この停止確認時間から一定時間後の学習開始時
間とを求めるためのカウンタと、前記ヨーレートセンサ
の出力データを格納して該出力データを基に前記オフセ
ット電圧を、逐次、更新するオフセット電圧更新部と、
前記オフセット電圧更新部の出力データの格納は前記停
止確認時刻から一定時間間隔で行われるように、且つ前
記オフセット電圧の更新は前記学習開始時間から一定時
間間隔で行われるように、さらに、前記カウンタのクリ
アで前記更新が停止されるように制御を行う更新制御部
とを備える。この手段により、車両の停止時のオフセッ
ト電圧の学習において、車速パルスの反転直前の一定時
間のオフセット電圧の学習が行われないようにしたの
で、一時停止からの発進時、低速走行時の誤学習を防止
することが可能になった。
解決するために、車両に設置されるヨーレートセンサの
オフセット電圧の学習装置において、車速パルスの反転
によりカウント数をクリアし、カウントを開始して時間
を計測し、車両の停止状態の確認をするための停止確認
時間と、この停止確認時間から一定時間後の学習開始時
間とを求めるためのカウンタと、前記ヨーレートセンサ
の出力データを格納して該出力データを基に前記オフセ
ット電圧を、逐次、更新するオフセット電圧更新部と、
前記オフセット電圧更新部の出力データの格納は前記停
止確認時刻から一定時間間隔で行われるように、且つ前
記オフセット電圧の更新は前記学習開始時間から一定時
間間隔で行われるように、さらに、前記カウンタのクリ
アで前記更新が停止されるように制御を行う更新制御部
とを備える。この手段により、車両の停止時のオフセッ
ト電圧の学習において、車速パルスの反転直前の一定時
間のオフセット電圧の学習が行われないようにしたの
で、一時停止からの発進時、低速走行時の誤学習を防止
することが可能になった。
【０００９】前記オフセット電圧更新部は、逐次更新さ
れるオフセット電圧をなまして用いる。この手段によ
り、更新されるオフセット電圧が滑らかに変化し、旋回
データの精度が向上する。
れるオフセット電圧をなまして用いる。この手段によ
り、更新されるオフセット電圧が滑らかに変化し、旋回
データの精度が向上する。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態について
図面を参照して説明する。図１は本発明に係る車両の電
子制御装置（ＥＣＵ）を示す図である。本図に示すよう
に、車両に搭載される電子制御装置１はナビゲーション
システム、ＡＢＳ、４ＷＳ等の制御を行う。この電子制
御装置１には、ヨーレートセンサ２、車速センサ３、車
間距離センサ４からの信号が入力され、一定の処理が行
われて、ブレーキアクチュエータ５、スロットル６、表
示装置７に制御信号が出力される。そして、電子制御装
置１にはヨーレートセンサ２の信号をアナログからデジ
タルに変換するＡ／Ｄ変換器１１と、Ａ／Ｄ変換器１１
を経由してヨーレートセンサ２の出力データからオフセ
ット電圧データを減算して旋回データを形成する減算部
１２と、減算部１２にオフセット電圧データを設定する
オフセット電圧データ設定部１３と、Ａ／Ｄ変換器１１
を経由してヨーレートセンサ２の出力データと車速セン
サ３からのパルスを入力して、オフセット電圧を学習
し、その結果を基にオフセット電圧設定部のオフセット
電圧を更新するオフセット電圧学習部１４が設けられ
る。
図面を参照して説明する。図１は本発明に係る車両の電
子制御装置（ＥＣＵ）を示す図である。本図に示すよう
に、車両に搭載される電子制御装置１はナビゲーション
システム、ＡＢＳ、４ＷＳ等の制御を行う。この電子制
御装置１には、ヨーレートセンサ２、車速センサ３、車
間距離センサ４からの信号が入力され、一定の処理が行
われて、ブレーキアクチュエータ５、スロットル６、表
示装置７に制御信号が出力される。そして、電子制御装
置１にはヨーレートセンサ２の信号をアナログからデジ
タルに変換するＡ／Ｄ変換器１１と、Ａ／Ｄ変換器１１
を経由してヨーレートセンサ２の出力データからオフセ
ット電圧データを減算して旋回データを形成する減算部
１２と、減算部１２にオフセット電圧データを設定する
オフセット電圧データ設定部１３と、Ａ／Ｄ変換器１１
を経由してヨーレートセンサ２の出力データと車速セン
サ３からのパルスを入力して、オフセット電圧を学習
し、その結果を基にオフセット電圧設定部のオフセット
電圧を更新するオフセット電圧学習部１４が設けられ
る。
【００１１】図２は図１のオフセット電圧学習部１４の
動作の概略を説明するタイムチャートである。本図
（ａ）、（ｂ）には、車速、ヨーレートセンサ２出力が
示めされる。本図（ｃ）に示すように、オフセット電圧
学習部１４では、停止状態（車速０ｋｍ／ｈ）になって
からこれがｔ0 時間だけ継続したのを確認して時間Ａか
らヨーレートセンサ２の出力データが一定時間間隔で格
納される。時間Ａからｔ1時間後の時間Ｂに、格納され
たヨーレートセンサ２の出力データをオフセット電圧と
して、オフセット電圧データ設定部１３のオフセット電
圧を更新して学習が行われる。このように、学習の開始
はヨーレートセンサ２の出力データが入力した時間Ａで
なく、これより時間ｔ1 だけ遅らした時間Ｂに設定され
る。学習開始前（時刻Ｂ前）に車両が発進すれば、オフ
セット電圧の学習は、これが行われる前に、停止され
る。学習開始後（時刻Ｂ後）に車両が発進すれば、その
時点でオフセット電圧の学習が停止される。したがっ
て、その時点前のオフセット電圧の学習は行われる。こ
のようにして、発進直前の一定時間にはオフセット電圧
が学習が行われないので、一時停止から発進時、又は低
速走行時のオフセット電圧の誤学習を防止できる。以下
に詳細に説明する。
動作の概略を説明するタイムチャートである。本図
（ａ）、（ｂ）には、車速、ヨーレートセンサ２出力が
示めされる。本図（ｃ）に示すように、オフセット電圧
学習部１４では、停止状態（車速０ｋｍ／ｈ）になって
からこれがｔ0 時間だけ継続したのを確認して時間Ａか
らヨーレートセンサ２の出力データが一定時間間隔で格
納される。時間Ａからｔ1時間後の時間Ｂに、格納され
たヨーレートセンサ２の出力データをオフセット電圧と
して、オフセット電圧データ設定部１３のオフセット電
圧を更新して学習が行われる。このように、学習の開始
はヨーレートセンサ２の出力データが入力した時間Ａで
なく、これより時間ｔ1 だけ遅らした時間Ｂに設定され
る。学習開始前（時刻Ｂ前）に車両が発進すれば、オフ
セット電圧の学習は、これが行われる前に、停止され
る。学習開始後（時刻Ｂ後）に車両が発進すれば、その
時点でオフセット電圧の学習が停止される。したがっ
て、その時点前のオフセット電圧の学習は行われる。こ
のようにして、発進直前の一定時間にはオフセット電圧
が学習が行われないので、一時停止から発進時、又は低
速走行時のオフセット電圧の誤学習を防止できる。以下
に詳細に説明する。
【００１２】図３は図２のオフセット電圧学習部１４を
示す図である。本図に示すように、オフセット電圧学習
部１４には、車速センサ３のパルスを入力してパルスの
反転で時間の計測を開始するカウンタ２０が設けられ
る。また、Ａ／Ｄ変換器１１に接続されるオフセット電
圧更新部２１はヨーレートセンサ２からの出力データを
格納して電圧データ設定部１３のオフセット電圧を更新
する。オフセット電圧更新部２１とオフセット電圧デー
タ設定部１３の間にスイッチ手段２２が設けられる。更
新制御部２３は、カウンタ２０の出力を基にオフセット
電圧更新部２１及びスイッチ手段２２を制御する。
示す図である。本図に示すように、オフセット電圧学習
部１４には、車速センサ３のパルスを入力してパルスの
反転で時間の計測を開始するカウンタ２０が設けられ
る。また、Ａ／Ｄ変換器１１に接続されるオフセット電
圧更新部２１はヨーレートセンサ２からの出力データを
格納して電圧データ設定部１３のオフセット電圧を更新
する。オフセット電圧更新部２１とオフセット電圧デー
タ設定部１３の間にスイッチ手段２２が設けられる。更
新制御部２３は、カウンタ２０の出力を基にオフセット
電圧更新部２１及びスイッチ手段２２を制御する。
【００１３】図４はオフセット電圧更新部２１に書き込
まれ、読み出されるデータを示す。本図に示すように、
オフセット電圧更新部２１には、ＹＲ１、ＹＲ２、ＹＲ
３…ＹＲＮ…の順に書き込まれ、この順に読み出され
る。図５は更新制御部２３によるオフセット電圧学習部
１４の制御動作を説明するフローチャートであり、図６
は更新制御部２３の制御動作の説明を補助するタイムチ
ャートである。
まれ、読み出されるデータを示す。本図に示すように、
オフセット電圧更新部２１には、ＹＲ１、ＹＲ２、ＹＲ
３…ＹＲＮ…の順に書き込まれ、この順に読み出され
る。図５は更新制御部２３によるオフセット電圧学習部
１４の制御動作を説明するフローチャートであり、図６
は更新制御部２３の制御動作の説明を補助するタイムチ
ャートである。
【００１４】ステップＳ１において、カウンタ２０が車
速センサのパルスの反転によりカウントがクリアされた
かを判断する。この判断が「ＮＯ」ならステップＳ５に
進む。ステップＳ２において、上記判断が「ＹＥＳ」
で、カウントがクリアされたならば、カウンタ２０のカ
ウントを開始する。
速センサのパルスの反転によりカウントがクリアされた
かを判断する。この判断が「ＮＯ」ならステップＳ５に
進む。ステップＳ２において、上記判断が「ＹＥＳ」
で、カウントがクリアされたならば、カウンタ２０のカ
ウントを開始する。
【００１５】ステップＳ３において、定数Ｃ0 ＝３０
（３秒）、Ｃ1 ＝８０（８秒）の設定を行う。ステップ
Ｓ４において、スイッチ手段２２をオフにしてオフセッ
ト電圧データ設定部１３へのオフセット電圧の更新を停
止する。また、オフセット電圧更新部２１に格納されて
いるヨーレートセンサ２の出力データをクリアして、リ
ターン処理を行う。
（３秒）、Ｃ1 ＝８０（８秒）の設定を行う。ステップ
Ｓ４において、スイッチ手段２２をオフにしてオフセッ
ト電圧データ設定部１３へのオフセット電圧の更新を停
止する。また、オフセット電圧更新部２１に格納されて
いるヨーレートセンサ２の出力データをクリアして、リ
ターン処理を行う。
【００１６】ステップＳ５において、カウンタ２０はカ
ウント開始又はカウントアップから１００ｍｓの時間が
経過したかを判断する。この判断が「ＮＯ」ならリター
ン処理を行う。ステップＳ６において、上記判断が「Ｙ
ＥＳ」であれば、 Ｃ＝Ｃ＋１ として、カウントアップを行う。ここに、カウンタ２０
のカウント数である。
ウント開始又はカウントアップから１００ｍｓの時間が
経過したかを判断する。この判断が「ＮＯ」ならリター
ン処理を行う。ステップＳ６において、上記判断が「Ｙ
ＥＳ」であれば、 Ｃ＝Ｃ＋１ として、カウントアップを行う。ここに、カウンタ２０
のカウント数である。
【００１７】ステップＳ７において、 Ｃ＝Ｃ0 の成否を判断する。この判断が「ＮＯ」ならステップＳ
１０に進む。ステップＳ８において、上記判断が「ＹＥ
Ｓ」なら、オフセット電圧更新部２１へのヨーレートセ
ンサ２の出力データ（ＹＲＮ、Ｎ（読み出し順序）＝
１、２…）の書き込みを行う。
１０に進む。ステップＳ８において、上記判断が「ＹＥ
Ｓ」なら、オフセット電圧更新部２１へのヨーレートセ
ンサ２の出力データ（ＹＲＮ、Ｎ（読み出し順序）＝
１、２…）の書き込みを行う。
【００１８】ステップＳ９において、 Ｃ0 ＝Ｃ0 ＋１０（１秒） 定数Ｃ0 の更新を行って、リターン処理を行う。ステッ
プＳ１０において、 Ｃ＝Ｃ1 の成否を判断する。この判断が「ＮＯ」ならリターン処
理を行う。
プＳ１０において、 Ｃ＝Ｃ1 の成否を判断する。この判断が「ＮＯ」ならリターン処
理を行う。
【００１９】ステップＳ１１において、上記判断が「Ｙ
ＥＳ」なら、スイッチ手段２２をオンにした後、オフセ
ット電圧更新部２１からデータ（ＹＲＮ−５、Ｎ＝６、
７…）の読み出しを行いオフセット電圧データ設定部１
３のオフセット電圧を更新する。すなわち、データＹＲ
６のデータを書き込んだとき、データＹＲ１を読み出す
ことになる。
ＥＳ」なら、スイッチ手段２２をオンにした後、オフセ
ット電圧更新部２１からデータ（ＹＲＮ−５、Ｎ＝６、
７…）の読み出しを行いオフセット電圧データ設定部１
３のオフセット電圧を更新する。すなわち、データＹＲ
６のデータを書き込んだとき、データＹＲ１を読み出す
ことになる。
【００２０】ステップＳ１２において、 Ｃ1 ＝Ｃ1 ＋１０（１秒） 定数Ｃ1 の更新を行って、リターン処理を行う。図３に
示す例では、車速パルスの反転から反転まで１２秒であ
り、ＹＲ１〜ＹＲ９までのデータが記憶されるが、学習
開始から車速パルスの反転までの時間が４秒なので、そ
のうち読み出されて学習に用いられるデータはＹＲ１〜
ＹＲ４である。車速パルスの反転前５秒間に書き込まれ
たデータＹＲ５〜ＹＲ９は誤学習の恐れがあるので、学
習には用いられない。
示す例では、車速パルスの反転から反転まで１２秒であ
り、ＹＲ１〜ＹＲ９までのデータが記憶されるが、学習
開始から車速パルスの反転までの時間が４秒なので、そ
のうち読み出されて学習に用いられるデータはＹＲ１〜
ＹＲ４である。車速パルスの反転前５秒間に書き込まれ
たデータＹＲ５〜ＹＲ９は誤学習の恐れがあるので、学
習には用いられない。
【００２１】なお、オフセット電圧データ設定部１３の
更新されたオフセット電圧を以下のように、なましを行
ってもよい。 ＹＲｎ＋１＝（３×ＹＲｎ＋ＹＲＮ−６）／４ ここに、 ＹＲｎ＋１：今回更新されたオフセット電圧 ＹＲｎ ：前回更新されたオフセット電圧 ｎ ：１、２… これにより、オフセット電圧データ設定部１３により設
定されるオフセット電圧の変化が滑らかになる。これに
より、旋回データの精度が向上する。
更新されたオフセット電圧を以下のように、なましを行
ってもよい。 ＹＲｎ＋１＝（３×ＹＲｎ＋ＹＲＮ−６）／４ ここに、 ＹＲｎ＋１：今回更新されたオフセット電圧 ＹＲｎ ：前回更新されたオフセット電圧 ｎ ：１、２… これにより、オフセット電圧データ設定部１３により設
定されるオフセット電圧の変化が滑らかになる。これに
より、旋回データの精度が向上する。
【図１】本発明に係る車両の電子制御装置（ＥＣＵ）を
示す図である。
示す図である。
【図２】図１のオフセット電圧学習部１４の動作の概略
を説明するタイムチャートである。
を説明するタイムチャートである。
【図３】図２のオフセット電圧学習部１４を示す図であ
る。
る。
【図４】オフセット電圧更新部２１に書き込まれ、読み
出されるデータを示す図である。
出されるデータを示す図である。
【図５】更新制御部２３によるオフセット電圧学習部１
４の制御動作を説明するフローチャートである。
４の制御動作を説明するフローチャートである。
【図６】更新制御部２３の制御動作の説明を補助するタ
イムチャートである。
イムチャートである。
【図７】ヨーレートセンサの特性を示す図である。
【図８】車両に搭載されたヨーレートセンサのオフセッ
ト電圧の学習を説明する図である。
ト電圧の学習を説明する図である。
１…電子制御部（ＥＣＵ） ２…オフセットセンサ ３…車速センサ １１…Ａ／Ｄ変換器 １２…減算部 １３…オフセット電圧データ設定部 １４…オフセット電圧学習部 ２０…カウンタ ２１…オフセット電圧更新部 ２２…スイッチ手段 ２３…更新制御部
Claims (2)
- 【請求項１】 車両に設置されるヨーレートセンサのオ
フセット電圧の学習装置において、 車速パルスの反転によりカウント数をクリアし、カウン
トを開始して時間を計測し、車両の停止状態の確認をす
るための停止確認時間と、この停止確認時間から一定時
間後の学習開始時間とを求めるためのカウンタと、 前記ヨーレートセンサの出力データを格納して該出力デ
ータを基に前記オフセット電圧を、逐次、更新するオフ
セット電圧更新部と、 前記オフセット電圧更新部の出力データの格納は前記停
止確認時刻から一定時間間隔で行われるように、且つ前
記オフセット電圧の更新は前記学習開始時間から一定時
間間隔で行われるように、さらに、前記カウンタのクリ
アで前記更新が停止されるように制御を行う更新制御部
とを備えることを特徴とするヨーレートセンサのオフセ
ット電圧の学習装置。 - 【請求項２】 前記オフセット電圧更新部は、逐次更新
されるオフセット電圧をなまして用いることを特徴とす
る、請求項１に記載のヨーレートセンサのオフセット電
圧の学習装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13681396A JPH09318372A (ja) | 1996-05-30 | 1996-05-30 | ヨーレートセンサのオフセット電圧の学習装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13681396A JPH09318372A (ja) | 1996-05-30 | 1996-05-30 | ヨーレートセンサのオフセット電圧の学習装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09318372A true JPH09318372A (ja) | 1997-12-12 |
Family
ID=15184113
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13681396A Pending JPH09318372A (ja) | 1996-05-30 | 1996-05-30 | ヨーレートセンサのオフセット電圧の学習装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09318372A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107239091A (zh) * | 2016-03-28 | 2017-10-10 | 中芯国际集成电路制造(上海)有限公司 | 一种稳压电路及电子装置 |
-
1996
- 1996-05-30 JP JP13681396A patent/JPH09318372A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107239091A (zh) * | 2016-03-28 | 2017-10-10 | 中芯国际集成电路制造(上海)有限公司 | 一种稳压电路及电子装置 |
| CN107239091B (zh) * | 2016-03-28 | 2019-01-18 | 中芯国际集成电路制造(上海)有限公司 | 一种稳压电路及电子装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA1325904C (en) | Method of correcting zero point of gyro and apparatus therefor | |
| JPH0216446B2 (ja) | ||
| JPH0814490B2 (ja) | 車載用ナビゲ−シヨン装置 | |
| JP4024075B2 (ja) | 移動状況算出装置、この方法、このプログラム、このプログラムを記録する記録媒体、および、ナビゲーション装置 | |
| JPS58129313A (ja) | 車両の走行位置表示装置 | |
| US4095158A (en) | Position-controlling system | |
| JPH09318372A (ja) | ヨーレートセンサのオフセット電圧の学習装置 | |
| JP2580032B2 (ja) | 車両用走行方位検出装置 | |
| JPH08313280A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2001195685A (ja) | 車両識別装置 | |
| JP3254257B2 (ja) | 振動ジャイロセンサ | |
| JPH04231816A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JPH0666568A (ja) | 角速度検出装置、方位検出装置および位置検出装置 | |
| JP3584543B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2751549B2 (ja) | 車両方位算出方法 | |
| JPH04229891A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JP2782907B2 (ja) | 移動体航法装置 | |
| JPH081448Y2 (ja) | 操だ角センサを用いたナビゲーションシステム | |
| JPH01110211A (ja) | 車載用ナビゲータ | |
| JPH10239092A (ja) | 車両走行距離の補正方法及びこれを実施した装置 | |
| JPH05332780A (ja) | 方位センサ装置 | |
| JPH05297801A (ja) | 移動体の現在位置表示装置 | |
| JP2871103B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JPH0694474A (ja) | 車載用ナビゲーションシステム | |
| JPH0420122B2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20031202 |