JPH04231816A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は車載用ナビゲーション
装置に関するものであり、特に方位を検出する手段とし
てジャイロセンサを用いたナビゲーション装置に関する
ものである。。

【０００２】

【従来の技術】車載用のナビゲーション装置には自立型
と他律型の２つの方式があり、自立型のナビゲーション
装置においては、車両の進行方向の変化を検出するため
の方位センサが不可欠である。この方位センサとしては
地磁気センサとジャイロセンサがあり、ジャイロセンサ
のうち近年振動式のものが安価なものとして実用になり
つつある。この振動式ジャイロセンサの構造を図４と図
５により説明する。鉄心１１は三角柱形状をしており、
その周囲に圧電素子１２が張り付けられている。各圧電
素子１２には電源１３から交流電圧が掛けられる、これ
により圧電素子１２は振動するように構成されている。 圧電素子１２にはそれぞれ差動回路１４が結線されてお
り、鉄心１１が静止しているときには圧電素子１２から
の電圧（ヌル電圧）を等しくするように調整しているた
め、鉄心１１の静止時には差動回路１４から出力される
電圧はゼロである。鉄心１１が図５に示す様に矢印方向
に回転すると、圧電素子１２の電圧は鉄心１１の回転の
角速度に応じて変化し、これを差動回路１４から検出す
ることにより方位を知ることができるようになっている
。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし上記したジャイ
ロセンサは鉄心１１が静止しているときでも差動回路１
４から電圧を発生する重大な欠陥があり、そのためにジ
ャイロセンサを用いた車載用ナビゲーション装置のナビ
ゲーション精度が低下する問題があった。静止時の差動
回路１４の電圧発生は製作精度や電子回路のオフセット
ドリフトあるいは温度ドリフトに起因するものであるこ
とが判明しているため、これらの欠点を改善するために
はそれぞれの原因に対する対策を講じれば良いが、その
ためには当然製造コストが高くなり、実用的な車載ナビ
ゲーション装置を提供するのは困難になる。本発明はこ
のような現状を打開するためになされたもので、ジャイ
ロセンサの検出誤差を補償し得る車載用ナビゲーション
装置を提供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の車載用ナビゲーション装置は、　車両の進行
方向の変化を検出するジャイロセンサと、車両の走行状
態を検出する走行センサと、前記２つのセンサからの検
出情報を得て車両の位置を演算する制御手段とを有し、
前記制御手段はジャイロセンサからの検出情報について
は走行時のもののみを用いて演算を実行することを基本
的な特徴とする。

【０００５】

【作用】車両の進行方向の変化を検出するジャイロセン
サと、車両の走行状態を検出する走行センサからの検出
情報に基づいて制御手段は車両の位置を演算する。その
際制御手段はジャイロセンサからの検出情報については
走行時のもののみを用いて演算を実行し、その結果車両
が停車している時にジャイロセンサから出力される誤信
号は無視される。

【０００６】

【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。ジャイロセンサ１とスピードセンサ２の出力はＡ／
Ｄ変換回路３においてデジタル信号に変換され中央演算
装置４に送られる。中央演算装置４はシステムプログラ
ム６に従ってジャイロセンサ１、スピードセンサ２から
の信号及び記憶装置５からのデータに基づいてナビゲー
ションアルゴリズムを実行して車両の現在位置を算出す
る。この算出結果はＩＣ地図カード８からの地図情報と
共に表示器７に表示されるように構成されている。ジャ
イロセンサ１はこの実施例では振動式のジャイロセンサ
であり、中央演算装置４は車両の位置を算出する際に、
スピードセンサ２からの信号により車両の停止を検出し
、車両停止時に算出した位置の方位情報を記憶装置５に
退避して記憶させるように構成されている。そして、車
両停止中は車両位置の更新は停止し、車両が再発進した
ら、記憶装置５に退避させていた車両停止時の方位情報
を読みだして、該方位情報に基づいて車両位置の更新を
再開するように構成されている。

【０００７】図２によりこの動作を説明する。車両がＢ
から出発してＤ、Ｅ、Ｆ、Ｇの区間で停車していたとす
る。車両の停車中にもジャイロセンサ１からは方位変化
の信号が出力されるが、中央演算装置４は車両位置の更
新は行わないため、アに示すようにジャイロセンサ１か
らの信号の値はＤ、Ｅ、Ｆ、Ｇの間では変化しない。一
方、従来のナビゲーション装置では車両の停車中でも位
置更新をおこなうためイに示すように車両停車中の誤差
が累積して行く。最終的なＣ点ではアの場合にはずれが
ウに示す値で収まっているが、従来のイではずれがエに
示すように大きくなる。

【０００８】図３にフローチャート図を示す。中央演算
装置４はスピードセンサ２からの距離パルス信号の有無
をチェックし（ステップ３０）、パルスがあれば車両は
走行中であると判断して車両の位置の計算を実行して位
置更新を行い（ステップ３１）、新しい現在位置に基づ
く処理を行う（ステップ３２）。ステップ３０で距離パ
ルスがスピードセンサ２から入力されない時は、車両が
停車したと判断し、その停車時の車両の方位を記憶装置
５に記憶させる（ステップ３３）。そして車両位置の更
新を中止する（ステップ３４）。

【０００９】以上説明した構成によれば、車両停車時に
ジャイロセンサ１から車両の方位の変化を示す信号が出
力されても、中央演算装置４は位置の更新を行わず、車
両が再発進する時は車両停車直前の方位情報を用いて車
両位置の更新を再開するため、精度の高いナビゲーショ
ンを行うことが可能である。

【００１０】

【発明の効果】以上説明したように本発明の車載用ナビ
ゲーション装置は、ジャイロセンサからの車両停車中の
誤信号が無視されるから車両位置の算出に悪影響を及ぼ
すことがなく、精度の高いナビゲーションが実現できる
。しかも、ジャイロセンサに高い精度のものを必要とせ
ず、製造コストを上昇させることがない等の効果がある
。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すブロック図。

【図２】動作説明図。

【図３】フローチャート図。

【図４】振動式ジャイロセンサの説明図。

【図５】振動式ジャイロセンサの説明図。

【符号の説明】

１：ジャイロセンサ、２：スピードセンサ、３：Ａ／Ｄ
変換回路、４：中央演算装置、５：記憶装置、６：シス
テムプログラム、７：表示器、８：ＩＣ地図カード、１
１：鉄心、１２：圧電素子、１３：電源、１４：差動回
路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　車両の進行方向の変化を検出するジャ
   イロセンサと、車両の走行状態を検出する走行センサと
   、前記２つのセンサからの検出情報を得て車両の位置を
   演算する制御手段とを有し、前記制御手段はジャイロセ
   ンサからの検出情報については走行時のもののみを用い
   て演算を実行する、ことを特徴とする車載用ナビゲーシ
   ョン装置。