JPS61266181A - 溶接用無軌条自走台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、箱形構造物の水平隅肉溶接に適する無軌条自
走台車に関する。

〔従来の技術〕

船体の溶接では箱形に組立てられた鋼板の隅部を溶接す
る作業が多い。第１図はその一例を示す図で、１０は水
平部材で、船底となる部分であり、１１．１２は垂直部
材で、補強材である。縦、横に延びる垂直部材１１．１
２と水平底板部材１０は直方体状の箱形構造物を構成し
、その隅部／ｌ。

７！２などが溶接される。

水平部材１０と垂直部材１１．１２との隅部１１＋。

１２は矩形をなし、これを自走台車に搭載した溶接トー
チで自動水平隅肉溶接するには幾つかの方法が考えられ
ている。その１つとして発明者は第１図に示すようにな
自走台車を提案している。この溶接用自走台車２０は車
体２１、その左右に設けられる駆動輪２２、前後に設け
られるキャスタ２３、中央下面に設けられるスピン用電
磁石３８、車体の垂直被溶接材（縦板）側に設けられ台
車を縦板に倣い走行させる一対の案内腕２４．２５等か
らなり、溶接トーチ３０を搭載して隅肉溶接を行なう。

底板１０と縦板１１，１２との隅部つまり溶接線Ａ　＋
　＋　　１２２は縦板１１と１２の交差部Ｂで直交して
おり、これに従って台車２０の走行軌跡も鎖線して示す
ように縦板１２側のそれＡと縦板１１側のそれＣでは交
差部Ｂで直交する。即ち、既知のように前部の案内腕２
４を後部の案内腕２５より短（しておくと台車２０の進
行方向は縦板１２へ接近する方向となり、しかしそれは
案内腕２４が縦板１２に突当ることにより阻止され、結
局台車２０は縦仮に沿って進行する。

交差部Ｂに達すると台車２０は回転する。■は台車が４
５°はど回転（スピン）した状態を示す。

このスピンは電磁石３８を用いて行なう。即ちＩで示す
台車２０が交差部Ｂに達するとそれをローラー付センサ
２６で感知して電磁石３８を励磁し、図示しないバネに
より底板１０より若干吊り上げられていた電磁石３８は
磁力により底板１０に吸着する。また駆動輪２２は非溶
接線側のものが電磁クラッチによりモータとの連結を断
たれて回転するのは溶接線側のものだけとなり、また案
内腕２４．２５はロックを外されて自由に回動できるよ
うにしてなるので、台車２０はスピンを始める。

９０°スピンしたとき台車は縦板１１に対し、先の縦板
１２に対する姿勢と同じ姿勢になり、このとき案内腕２
４．２５のロックが復活し、電磁石３８は消勢され、電
磁クラッチは展縮板側駆動輪とモータとの回転を復活さ
せ、縦板１１に沿って進行して行く。■は、この進行を
して次の角部に至り、こ−で４５°稈回転した状態を示
す。

この溶接用台車は図面からも明らかなように簡潔な構造
で済む。即ち従来の直線倣い走行溶接用台車と比べて案
内腕２４．２５が回動可能であること、スピン用の電磁
石を備えること、スピン時には非溶接線側駆動輪をフリ
ーにする電磁クラッチを備えることにより、簡潔な構造
で箱形構造物の溶接が可能になった。

第３図にその台車２０の車体２１部分の具体例を示す。

電磁石３８ば軸３８ａを持ち、軸受３１により車体中央
部詳しくは駆動輪２２．２２の回転中心を結ぶ線上の車
体中央部に回動可能に枢着され、かつバネ３２により走
行時は電磁石端面が底板１０つまり走行面と間隙ｇをお
いて離れるように吊上げられている。電磁石３８には歯
車３３が固着され、この歯車３３はポテンショメータあ
るいはエンコーダ３４の歯車３５と噛合う。ポテンショ
メータ３４の外筺は支持具３６により車体２１に取付け
られ、回転軸に該歯車３５が固着され、この歯車３５に
は復帰用のバネ３７が取付けられる。台車が９０°スピ
ンするとき電磁石３８は走行面に吸着して固定され、車
体及びポテンショメータ３４の回転子が回転する。これ
らは９０゜スピン後は元に戻し、常に同じ状態にあるよ
うにするが、この復帰を行なうのがバネ３７である。

ポテンショメータ３４は台車スピン角θを出力し、その
信号により台車スピン時の溶接トーチ３０をトーチ移動
装置４０にて移動させるとか、走行速度制御信号として
利用している。

溶接用１−−チ３０は溶接トーチ移動装置４０を介して
車体２１に取付けられる。この溶接ｌ・−チ移動装置４
０は溶接トーチホルダー４１、その案内ロンド４２、送
りネジ４３、その駆動モータ４４、トーチ前、後進量検
出用のポテンショメータ４５等゛からなる。２２は駆動
車輪である。

しかしながら、この提案による自走台車におい−でも現
場使用を行ったところ、床板面１０上にはじんあいが多
くまたスパッターがあり、これらがスピン時に電磁石３
８と床面との間に挾まり、電磁石３８が完全に固定でき
ず、スピン角検知の誤信号による誤動作が発生する危険
性があることが確認され、走行面のじんあい、スパッタ
ー等に影響しないスピン角検知手段の確立が必須になっ
た。

〔発明の目的〕

本発明はかかる問題を解決し、台車のスピン時に電磁石
の吸着力の変化にかかわらず、正確なスピン角を検知す
る手段を設けた溶接用無軌条自走台車を提供するもので
ある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、垂直部材と水平部材からなる箱形構造物のコ
ーナー部を台車が、案内腕で該垂直部材を倣いかつ角部
ではスピンして、走行しながら溶接する溶接用無軌条自
走台車において、自走台車上で、該台車内スピンする場
合の中心位置に回動自在に軸支されたアームと、該アー
ムを前記自走台車の案内腕側に回動させるバネ、及び前
記アームと前記自走台車間の回動角検知機構を設けたこ
とを特徴とするものである。

〔実施例〕

第１図及び第２図に本発明の一実施例を示す。

回動角検知アーム１５を台車スピン中心に軸支し、垂直
部材に転勤するようにしている。また第２図は、従来装
置に本発明機構を付加したものであるが、電磁石３８と
共に回動する歯車３３の上部に回動角検知アーム１５を
固設し該アーム１５の先端には垂直部材に当接するロー
ラを設けている。

直線走行時には、該アームは垂直部材１１又は１２に転
動しながら走行している。しかしながら、台車スピン時
にはその中心は移動しないため、回動角検知アーム１５
は、第１図■に示すように台車スピン中移動せず、ポテ
ンショメータ３４により台車スピン角を出力することが
できる。なお、台車スピン角信号は、台車スピン時にの
みに使用する制御を設けている。

本実施例では従来と同様に電磁石３８を用いているが、
必らずしも電磁石３８は必要とせず、アルミニウム（Ａ
β）のような非磁性体の被溶接物においても本発明機構
を採用することにより従来法では不可能であったものが
可能となった。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、自走台車がコーナ
ー部でスピンする場合に、走行面に台車を吸着させる電
磁石と走行面間に異物が挾まって吸着力が弱くなっても
正確な台車のスピン角をポテンショメータに伝達でき、
スピン角の誤動作による回転速度、溶接ｌ・−チの前後
進量等の制御に誤りはなくなり良好な溶接結果が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は本発明の実施例を示す概略平面図
および側面図、第３図は従来装置の概略側面図である。 図面で１０は水平部材、１１．１２は垂直部材、２０は
台車、２４．２５は案内腕、１５ばアーム、３２はバネ
、３４は回動角検知機構である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 垂直部材と水平部材からなる箱形構造物のコーナー部を
   台車が、案内腕で該垂直部材を倣いかつ角部ではスピン
   して、走行しながら溶接する溶接用無軌条自走台車にお
   いて、 自走台車上で、該台車がスピンする場合の中心位置に回
   動自在に軸支されたアームと、該アームを前記自走台車
   の案内腕側に回動させるバネ、及び前記アームと前記自
   走台車間の回動角検知機構を設けたことを特徴とする溶
   接用無軌条自走台車。