JPS6126320B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (a) 発明の技術分野 本発明は、ヘツドポジシヨナの駆動モータの移
動制御をステツプパルスで制御する装置に関し、
特にステツピングモータの起動立上げ時の駆動制
御方法に関する。

(b) 技術の背景 磁気デイスク装置等の回転型記録媒体に情報を
記録／再生するためには、ヘツドを搭載したヘツ
ドポジシヨナを移動させて回転型記録媒体上の目
標位置にヘツドを位置決めするシーク動作が必要
となる。

ヘツドポジシヨナとしては、ボイスコイル型の
直進モータ、回転軸の回りに自由に回転し得るよ
うに配置されたアームに固定された回転型のボイ
スコイルモータ、直流サーボモータ等が多く用い
られている。

又ヘツドは目標位置に高速度で且つ高精度に位
置決めする必要があり、従つてヘツドポジシヨナ
を高速度で移動させる高速位置決め制御区間と、
前記区間からの条件を引き継いでヘツドポジシヨ
ナを高精度に目標位置に位置決めする精密位置決
め制御区間と分けて制御を行つている。

本発明はボイスコイルモータおよび直流サーボ
モータではなく、ステツピングモータを使用した
ヘツドポジシヨナの駆動制御に関するものであ
る。

上記のように電気信号によりメカで構成される
モータを駆動する場合、その起動開始時点や起動
停止時点の制御が重要なポイントとなる。ヘツド
ポジシヨナを目標位置に高速度で且つ高精度に位
置決めするための、ステツプパルスの供給タイミ
ングとモータの実際の動作とを効率的に組み合わ
せる技術の開発が望まれる。

(c) 従来技術の問題点 ステツピングモータを使用しているヘツドポジ
シヨナの従来の駆動制御方法について、図面を参
照して説明する。

第１図は従来のステツピングモータ駆動制御回
路で、Ａは回路構成図、Ｂはステツピングモータ
構成図、第２図は第１図の特性図で、Ａはステツ
プパルスレイト図、Ｂは速度特性図をそれぞれ示
す。

図において、１は制御回路、２は駆動回路、３
はステツピングモータ（以下STMと略称する）、
４〜７はSTMコイル、８はロータをそれぞれ示
す。尚はロータ８の基準速度、はロータ８の
実速度をそれぞれ示す。

従来のモータ駆動制御方法はステツプパルスの
パルスレイト（パルスとパルスとの間隔が決めら
れた間隔でもつて配列されたパルス列）データを
STM３の特性により作成し、そのデータを制御
回路１に与え駆動回路２経由STMコイル４〜７
に順次駆動電流を流しロータ８を回転させる。し
かし、与えられたステツプパルスによるロータ８
の基準速度特性とロータ８の実速度特性間に
は第２図Ｂで示すように差異が生じてしまう。こ
れは起動時のロータ８の回転速度に限界があるた
めである。

一方、STM３を高速に回転させるためには可
なりの起動トルクが必要であり、この起動トルク
等の条件を主体としてステツプパルスレイトデー
タが決定されてしまうため、ロータ８の基準速度
特性とロータ８の実速度特性間に差異が生じ
効率的な回転制御が出来難いと言う欠点があつ
た。

(d) 発明の目的 本発明は、上記欠点を解消した新規なステツピ
ングモータ駆動制御回路を提供することを目的と
し、特にステツピングモータ起動開始時の立上げ
時間の短縮を図り、ヘツドポジシヨナのアクセス
タイムを短くすることが可能なステツピングモー
タ駆動制御回路を実現することにある。

(e) 発明の構成 本発明は、回転型記録媒体上の目標位置へヘツ
ド位置決め動作を行うヘツドポジシヨナの移動を
ステツプパルスで移動制御し、前記移動制御を高
速度で移動させる高速制御と前記目標位置に高精
度に位置決めする精密制御とにて行うステツピン
グモータ駆動制御回路であつて、ステツピングモ
ータが脱調を起さずに追従可能な指示速度を示す
パルスレートのデータを供給する第１の手段と、
前記第１の手段からの制御データにより前記ステ
ツピングモータを駆動する第２の手段を備え、前
記第１の手段から第２の手段へ出力する制御デー
タを、起動開始後設定速度に達する時点に対して
約2/3の時点で供給するパルスの間隔を広げるよ
う変更し、前記ステツピングモータの実際の動作
に同調させるようにしたことにより、前記ステツ
ピングモータ起動開始時の回転時間の短縮を図
り、前記ヘツドポジシヨナのアクセスタイムを短
くすることを特徴とするステツピングモータ駆動
制御回路により達成することが出来る。

(f) 発明の実施例 以下本発明を図面を参照して説明する。

第３図は本発明に係るステツピングモータ駆動
制御回路の一実施例、第４図は第３図の特性図
で、Ａは本発明に係るステツプパルスレイト図、
Ｂはロータ８の指示速度／実速度特性をそれぞれ
示す。

図において、９は不揮発性固定メモリ回路
（ROM）を示す。尚第１図、第２図と同一記号は
同一内容を示し、′はロータ８への指示速度、
′はロータ８の実速度をそれぞれ示す。

本実施例は図示してない前位回路と不揮発性固
定メモリ回路（ROM）９からのデータにより
STM３を駆動回路２経由駆動制御する制御回路
１、制御回路１の指示によりSTM３の対応する
各STMコイル４〜７へ駆動電流を流す駆動回路
２、STMコイル４〜７とロータ８で構成され駆
動回路２からの駆動電流によりロータ８の回転さ
せるSTM３、駆動回路２からの駆動電流により
ロータ８回転用磁極を作るSTMコイル４〜７、
STMコイル４〜７で作成された磁極により回転
するロータ８、ステツプパルスレイトデータを記
憶している不揮発性固定メモリ回路（ROM）９
から構成されている。

次に本実施例の動作を説明する。

シーク動作指示により制御装置１は図示してな
い前位回路と不揮発性固定メモリ回路（ROM）
９からデータを取込み、これらのデータにもとず
き駆動回路２に対応するSTMコイル４〜７に順
次駆動電流を流すよう制御する。駆動回路２は制
御装置１の指示により対応するSTMコイル４〜
７に駆動電流を流し、磁極を作成しロータ８を回
転させSTM３の起動を開始する。

制御装置１から駆動回路２に与えられる起動開
始時のステツプパルスは第４図Ａに示すようなス
テツプパルスレイトデータである。すなわち、モ
ータの実速度に対してやや速い指示速度であり、
モータが脱調を起さずに追従可能な速度を示すパ
ルスレートである。そして、起動開始後最高速度
に達する時点の約2/3時点（この時点が最も時間
的ロスが少ない時点、但し状況に応じて変動可能
である）で１パルス又は数パルス分ステツプパル
スの供給を遅らせ、以後所定間隔でステツプパル
スを供給する。この制御により、ロータ８への指
示速度′とロータ８の実速度′のずれにより、
ロータ８の回転トルクが相殺されがちであつたも
のが、効率的に回転トルクがロータ８に掛かるよ
うになり、ロータ８への指示速度′の立上がり
をより急峻にすることが可能となる。

(g) 発明の効果 以上のような本発明によれば、ステツピングモ
ータの立上がり時間を短縮し、ヘツドポジシヨナ
のアクセスタイムを減少することが可能なステツ
ピングモータ駆動制御回路を提供出来ると言う効
果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のステツピングモータ駆動制御回
路、第２図は第１図の特性図、第３図は本発明に
係るステツピングモータ駆動制御回路の一実施
例、第４図は第３図の特性図をそれぞれ示す。 図において、１は制御回路、２は駆動回路、３
はSTM、４〜７はSTMコイル、８はロータ、９
は不揮発性固定メモリ回路（ROM）をそれぞれ
示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 回転型記録媒体上の目標位置へヘツド位置決
   め動作を行うヘツドポジシヨナの移動をステツプ
   パルスで移動制御し、前記移動制御を高速度で移
   動させる高速制御と前記目標位置に高精度に位置
   決めする精密制御とにて行うステツピングモータ
   駆動制御回路であつて、ステツピングモータが脱
   調を起さずに追従可能な指示速度を示すパルスレ
   ートのデータを供給する第１の手段と、前記第１
   の手段からの制御データにより前記ステツピング
   モータを駆動する第２の手段を備え、前記第１の
   手段から第２の手段へ出力する制御データを、起
   動開始後設定速度に達する時点に対して約2/3の
   時点で供給するパルスの間隔を広げるよう変更
   し、前記ステツピングモータの実際の動作に同調
   させるようにしたことを特徴とするステツピング
   モータ駆動制御回路。