JPS6125994Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6125994Y2 JPS6125994Y2 JP15460782U JP15460782U JPS6125994Y2 JP S6125994 Y2 JPS6125994 Y2 JP S6125994Y2 JP 15460782 U JP15460782 U JP 15460782U JP 15460782 U JP15460782 U JP 15460782U JP S6125994 Y2 JPS6125994 Y2 JP S6125994Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support shaft
- shaft
- base
- robot
- attached
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
〈技術分野〉
本考案は、水平多関節形ロボツト等に用いる軸
構造に関するものである。
構造に関するものである。
〈従来技術〉
固定ベースに上下方向に摺動可能に装架した支
持軸に、第1アームを水平面内で旋回可能に支持
し、この第1アームに第2アームを旋回可能に支
持した水平多関節形ロボツトは公知である。この
種のロボツトは、支持軸にかかる重量が大きく、
このために支持軸を上下動する駆動モータの負荷
トルクが大きくなり、駆動モータが大形化する問
題がある。しかもこの種のロボツトの多くは、各
アームへの配線、配管等が外部に露出されている
ために、この配線、配管等を保護するカバーを必
要とし、ロボツトが大形になる問題がある。
持軸に、第1アームを水平面内で旋回可能に支持
し、この第1アームに第2アームを旋回可能に支
持した水平多関節形ロボツトは公知である。この
種のロボツトは、支持軸にかかる重量が大きく、
このために支持軸を上下動する駆動モータの負荷
トルクが大きくなり、駆動モータが大形化する問
題がある。しかもこの種のロボツトの多くは、各
アームへの配線、配管等が外部に露出されている
ために、この配線、配管等を保護するカバーを必
要とし、ロボツトが大形になる問題がある。
〈考案の目的〉
本考案の目的とするところは、支持軸を上下動
させるモータの負荷を軽減させるとともに、支持
軸上に取付けた可動部への配線、配管等を支持軸
の内部を通して行なえるようになし、以つてロボ
ツトを小形にできるようにすることである。
させるモータの負荷を軽減させるとともに、支持
軸上に取付けた可動部への配線、配管等を支持軸
の内部を通して行なえるようになし、以つてロボ
ツトを小形にできるようにすることである。
〈実施例〉
以下本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。第1図は水平多関節形ロボツトの全体を示す
もので、ベース10には後述する支持軸が上下方
向に摺動可能に支持され、この支持軸の上端部に
第1アーム11が水平面内に旋回可能に支持され
ている。第1アーム11の先端部には第2アーム
12が水平面内で旋回可能に支持され、この第2
アーム12の先端部に作業工具を取付けるための
保持部材13が鉛直軸線のまわりに回転可能に支
持されている。
る。第1図は水平多関節形ロボツトの全体を示す
もので、ベース10には後述する支持軸が上下方
向に摺動可能に支持され、この支持軸の上端部に
第1アーム11が水平面内に旋回可能に支持され
ている。第1アーム11の先端部には第2アーム
12が水平面内で旋回可能に支持され、この第2
アーム12の先端部に作業工具を取付けるための
保持部材13が鉛直軸線のまわりに回転可能に支
持されている。
第2図において、前記ベース10の内部上方に
は中空状をなす支持軸15が、リニアボールガイ
ド軸受16を介して上下方向に摺動のみ可等に嵌
挿されている。ベース10の内部下方にはボール
ねじ軸17が前記支持軸15と同一の軸線上に回
転可能に軸承され、このねじ軸17は歯付のベル
ト伝動装置18を介して前記ベース10に設置さ
れたサーボモータ19に連結されている。ねじ軸
17には送りナツト20がボールを介して螺合さ
れ、この送りナツト20は前記支持軸15の下端
に取付けられた伝動スリーブ21の下部に固設さ
れている。送りナツト20にはガイド筒22が取
付けられ、このガイド筒22とベース10との間
に圧縮スプリング23が介挿されている。このス
プリング23により支持軸15にかかる重量をバ
ランスし、サーボモータ19の負荷トルクを軽減
するようになつている。
は中空状をなす支持軸15が、リニアボールガイ
ド軸受16を介して上下方向に摺動のみ可等に嵌
挿されている。ベース10の内部下方にはボール
ねじ軸17が前記支持軸15と同一の軸線上に回
転可能に軸承され、このねじ軸17は歯付のベル
ト伝動装置18を介して前記ベース10に設置さ
れたサーボモータ19に連結されている。ねじ軸
17には送りナツト20がボールを介して螺合さ
れ、この送りナツト20は前記支持軸15の下端
に取付けられた伝動スリーブ21の下部に固設さ
れている。送りナツト20にはガイド筒22が取
付けられ、このガイド筒22とベース10との間
に圧縮スプリング23が介挿されている。このス
プリング23により支持軸15にかかる重量をバ
ランスし、サーボモータ19の負荷トルクを軽減
するようになつている。
前記伝動スリーブ21は、前記ねじ軸17を包
む円筒部21aを有し、この円筒部21aの軸方
向中央部に支持軸15の下面に固定されるフラン
ジ部21bを有している。円筒部21aの上方は
支持軸15内に突入され、この円筒部21aの外
周と支持軸15の内周との間に、配線、配管等を
通すための空間24を形成している。フランジ部
21bには軸線方向に複数の貫通孔25が形成さ
れ、この貫通孔25を介して前記空間24とベー
ス10の下方空間部26とを連絡している。これ
により第1アーム11、第2アーム12および保
持部材13への配線、配管等は、ベース10の下
方空間部26より貫通孔25、空間24を介して
支持軸15の内部上方に導かれ、しかもこの配
線、配管等は前記円筒部21aによつてねじ軸1
7との接触を防止される。
む円筒部21aを有し、この円筒部21aの軸方
向中央部に支持軸15の下面に固定されるフラン
ジ部21bを有している。円筒部21aの上方は
支持軸15内に突入され、この円筒部21aの外
周と支持軸15の内周との間に、配線、配管等を
通すための空間24を形成している。フランジ部
21bには軸線方向に複数の貫通孔25が形成さ
れ、この貫通孔25を介して前記空間24とベー
ス10の下方空間部26とを連絡している。これ
により第1アーム11、第2アーム12および保
持部材13への配線、配管等は、ベース10の下
方空間部26より貫通孔25、空間24を介して
支持軸15の内部上方に導かれ、しかもこの配
線、配管等は前記円筒部21aによつてねじ軸1
7との接触を防止される。
本考案装置は上述したように構成されているの
で、サーボモータ19が起動されると、ベルト伝
動装置18を介してねじ軸17が回転駆動され、
送りナツト20により支持軸15が上下方向に摺
動される。この場合、支持軸15にかかる重量は
スプリング23によつてバランスされているの
で、サーボモータ19の負荷トルクを軽減できる
ようになる。また支持軸15の下降によりねじ軸
17の先端部が支持軸15内に突入されるように
なるが、ねじ軸17は円筒部21aによつて包ま
れているので、支持軸15内を挿通する配線、配
管等が、回転するねじ軸17に絡み付く等の事態
を防止できるようになる。
で、サーボモータ19が起動されると、ベルト伝
動装置18を介してねじ軸17が回転駆動され、
送りナツト20により支持軸15が上下方向に摺
動される。この場合、支持軸15にかかる重量は
スプリング23によつてバランスされているの
で、サーボモータ19の負荷トルクを軽減できる
ようになる。また支持軸15の下降によりねじ軸
17の先端部が支持軸15内に突入されるように
なるが、ねじ軸17は円筒部21aによつて包ま
れているので、支持軸15内を挿通する配線、配
管等が、回転するねじ軸17に絡み付く等の事態
を防止できるようになる。
〈考案の効果〉
以上述べたように本考案は、上下方向に摺動可
能な支持軸に可動部を取付けたロボツトにおい
て、支持軸にかかる重量をスプリングによつてバ
ランスさせるようにした構成であるので、支持軸
を上下動させるサーボモータの負荷を軽減でき、
モータの小形化を達成できるようになり、しかも
可動部への配線、配管等を支持軸の内部に通し、
且つ支持軸上下動用のねじ軸と接触しないように
した構成であるので、配線、配管等が回転するね
じ軸に絡み付く等のトラブルを確実に防止でき、
かつ配線、配管等をカバーする必要がないことか
ら、ロボツトを小形にできる効果がある。
能な支持軸に可動部を取付けたロボツトにおい
て、支持軸にかかる重量をスプリングによつてバ
ランスさせるようにした構成であるので、支持軸
を上下動させるサーボモータの負荷を軽減でき、
モータの小形化を達成できるようになり、しかも
可動部への配線、配管等を支持軸の内部に通し、
且つ支持軸上下動用のねじ軸と接触しないように
した構成であるので、配線、配管等が回転するね
じ軸に絡み付く等のトラブルを確実に防止でき、
かつ配線、配管等をカバーする必要がないことか
ら、ロボツトを小形にできる効果がある。
図面は本考案の実施例を示すもので、第1図は
水平多関節形ロボツトの全体を示す図、第2図は
第2図の要部客体断面図である。 10……ベース、11……第1アーム、12…
…第2アーム、13……保持部材、15……支持
軸、17……ねじ軸、19……サーボモータ、2
0……送りナツト、22……ガイド筒、23……
スプリング、24……空間。
水平多関節形ロボツトの全体を示す図、第2図は
第2図の要部客体断面図である。 10……ベース、11……第1アーム、12…
…第2アーム、13……保持部材、15……支持
軸、17……ねじ軸、19……サーボモータ、2
0……送りナツト、22……ガイド筒、23……
スプリング、24……空間。
Claims (1)
- ベースに、支持軸を上下動のみ可能に支持し、
この支持軸の先端に可動部を取付けたロボツトに
おいて、前記支持軸を中空状となし、この支持軸
と同一の軸線上にねじ軸を前記ベースに回転のみ
可能に軸承し、このねじ軸に螺合する送りナツト
を前記支持軸に取付け、この送りナツトもしくは
前記支持軸と前記ベースとの間に重量バランス用
スプリングを介挿し、また前記支持軸に前記ねじ
軸の先端部を包囲しかつ支持軸内に遊嵌する円筒
部材を取付け、この円筒部材の外面と支持軸の内
面との間を前記可動部への配線、配管用の通路と
してなるロボツトの軸構造。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15460782U JPS5959294U (ja) | 1982-10-13 | 1982-10-13 | ロボツトの軸構造 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15460782U JPS5959294U (ja) | 1982-10-13 | 1982-10-13 | ロボツトの軸構造 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5959294U JPS5959294U (ja) | 1984-04-18 |
JPS6125994Y2 true JPS6125994Y2 (ja) | 1986-08-05 |
Family
ID=30341709
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15460782U Granted JPS5959294U (ja) | 1982-10-13 | 1982-10-13 | ロボツトの軸構造 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5959294U (ja) |
-
1982
- 1982-10-13 JP JP15460782U patent/JPS5959294U/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5959294U (ja) | 1984-04-18 |
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