JPS6125994Y2

JPS6125994Y2 -

Info

Publication number: JPS6125994Y2
Application number: JP15460782U
Authority: JP
Priority date: 1982-10-13
Filing date: 1982-10-13
Publication date: 1986-08-05
Also published as: JPS5959294U

Description

【考案の詳細な説明】〈技術分野〉本考案は、水平多関節形ロボツト等に用いる軸
構造に関するものである。

〈従来技術〉固定ベースに上下方向に摺動可能に装架した支
持軸に、第１アームを水平面内で旋回可能に支持
し、この第１アームに第２アームを旋回可能に支
持した水平多関節形ロボツトは公知である。この
種のロボツトは、支持軸にかかる重量が大きく、
このために支持軸を上下動する駆動モータの負荷
トルクが大きくなり、駆動モータが大形化する問
題がある。しかもこの種のロボツトの多くは、各
アームへの配線、配管等が外部に露出されている
ために、この配線、配管等を保護するカバーを必
要とし、ロボツトが大形になる問題がある。

〈考案の目的〉本考案の目的とするところは、支持軸を上下動
させるモータの負荷を軽減させるとともに、支持
軸上に取付けた可動部への配線、配管等を支持軸
の内部を通して行なえるようになし、以つてロボ
ツトを小形にできるようにすることである。

〈実施例〉以下本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図は水平多関節形ロボツトの全体を示す
もので、ベース１０には後述する支持軸が上下方
向に摺動可能に支持され、この支持軸の上端部に
第１アーム１１が水平面内に旋回可能に支持され
ている。第１アーム１１の先端部には第２アーム
１２が水平面内で旋回可能に支持され、この第２
アーム１２の先端部に作業工具を取付けるための
保持部材１３が鉛直軸線のまわりに回転可能に支
持されている。

第２図において、前記ベース１０の内部上方に
は中空状をなす支持軸１５が、リニアボールガイ
ド軸受１６を介して上下方向に摺動のみ可等に嵌
挿されている。ベース１０の内部下方にはボール
ねじ軸１７が前記支持軸１５と同一の軸線上に回
転可能に軸承され、このねじ軸１７は歯付のベル
ト伝動装置１８を介して前記ベース１０に設置さ
れたサーボモータ１９に連結されている。ねじ軸
１７には送りナツト２０がボールを介して螺合さ
れ、この送りナツト２０は前記支持軸１５の下端
に取付けられた伝動スリーブ２１の下部に固設さ
れている。送りナツト２０にはガイド筒２２が取
付けられ、このガイド筒２２とベース１０との間
に圧縮スプリング２３が介挿されている。このス
プリング２３により支持軸１５にかかる重量をバ
ランスし、サーボモータ１９の負荷トルクを軽減
するようになつている。

前記伝動スリーブ２１は、前記ねじ軸１７を包
む円筒部２１ａを有し、この円筒部２１ａの軸方
向中央部に支持軸１５の下面に固定されるフラン
ジ部２１ｂを有している。円筒部２１ａの上方は
支持軸１５内に突入され、この円筒部２１ａの外
周と支持軸１５の内周との間に、配線、配管等を
通すための空間２４を形成している。フランジ部
２１ｂには軸線方向に複数の貫通孔２５が形成さ
れ、この貫通孔２５を介して前記空間２４とベー
ス１０の下方空間部２６とを連絡している。これ
により第１アーム１１、第２アーム１２および保
持部材１３への配線、配管等は、ベース１０の下
方空間部２６より貫通孔２５、空間２４を介して
支持軸１５の内部上方に導かれ、しかもこの配
線、配管等は前記円筒部２１ａによつてねじ軸１
７との接触を防止される。

本考案装置は上述したように構成されているの
で、サーボモータ１９が起動されると、ベルト伝
動装置１８を介してねじ軸１７が回転駆動され、
送りナツト２０により支持軸１５が上下方向に摺
動される。この場合、支持軸１５にかかる重量は
スプリング２３によつてバランスされているの
で、サーボモータ１９の負荷トルクを軽減できる
ようになる。また支持軸１５の下降によりねじ軸
１７の先端部が支持軸１５内に突入されるように
なるが、ねじ軸１７は円筒部２１ａによつて包ま
れているので、支持軸１５内を挿通する配線、配
管等が、回転するねじ軸１７に絡み付く等の事態
を防止できるようになる。

〈考案の効果〉以上述べたように本考案は、上下方向に摺動可
能な支持軸に可動部を取付けたロボツトにおい
て、支持軸にかかる重量をスプリングによつてバ
ランスさせるようにした構成であるので、支持軸
を上下動させるサーボモータの負荷を軽減でき、
モータの小形化を達成できるようになり、しかも
可動部への配線、配管等を支持軸の内部に通し、
且つ支持軸上下動用のねじ軸と接触しないように
した構成であるので、配線、配管等が回転するね
じ軸に絡み付く等のトラブルを確実に防止でき、
かつ配線、配管等をカバーする必要がないことか
ら、ロボツトを小形にできる効果がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示すもので、第１図は
水平多関節形ロボツトの全体を示す図、第２図は
第２図の要部客体断面図である。１０……ベース、１１……第１アーム、１２…
…第２アーム、１３……保持部材、１５……支持
軸、１７……ねじ軸、１９……サーボモータ、２
０……送りナツト、２２……ガイド筒、２３……
スプリング、２４……空間。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

ベースに、支持軸を上下動のみ可能に支持し、
この支持軸の先端に可動部を取付けたロボツトに
おいて、前記支持軸を中空状となし、この支持軸
と同一の軸線上にねじ軸を前記ベースに回転のみ
可能に軸承し、このねじ軸に螺合する送りナツト
を前記支持軸に取付け、この送りナツトもしくは
前記支持軸と前記ベースとの間に重量バランス用
スプリングを介挿し、また前記支持軸に前記ねじ
軸の先端部を包囲しかつ支持軸内に遊嵌する円筒
部材を取付け、この円筒部材の外面と支持軸の内
面との間を前記可動部への配線、配管用の通路と
してなるロボツトの軸構造。