JPS61257363A - 電動式パワ−ステアリング装置 - Google Patents
電動式パワ−ステアリング装置Info
- Publication number
- JPS61257363A JPS61257363A JP60097806A JP9780685A JPS61257363A JP S61257363 A JPS61257363 A JP S61257363A JP 60097806 A JP60097806 A JP 60097806A JP 9780685 A JP9780685 A JP 9780685A JP S61257363 A JPS61257363 A JP S61257363A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- force
- electric motor
- control device
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は電動式パワーステアリング装置に係シ。
特に、自動車などの車両用操舵装置として用いるに好適
な電動式パワーステアリング装置に関する。
な電動式パワーステアリング装置に関する。
従来の電動式パワーステアリング装置としては、例えば
、特開昭４８−５０４３１号公報に記載されているよう
な倍力操舵装置などが提案されている。
、特開昭４８−５０４３１号公報に記載されているよう
な倍力操舵装置などが提案されている。
この装置は操舵装置と、操舵装置を駆動する電動機と、
電動機を制御する制御装置と、車の速度を検出する速度
検出器と、操舵装置の操舵トルクを検出する操舵トルク
検出装置と、前記操舵装置の操舵角を検出する操舵角検
出装置と、前記操舵トルク検出装置と前記操舵角検出装
置とを選択的に制御装置に接続するスイッチ装置とを備
え、操舵トルクあるいは速度が所定値以下である場合に
は前記操舵角によシ位置制御を行い、操舵トルクが所定
値以上である場合には操舵トルクによシトルク制御を行
って電動機を駆動するように構成されている。このため
、この装置は車速か所定のスピード以下である場合にも
動作し、円滑な操作を行うことができる。
電動機を制御する制御装置と、車の速度を検出する速度
検出器と、操舵装置の操舵トルクを検出する操舵トルク
検出装置と、前記操舵装置の操舵角を検出する操舵角検
出装置と、前記操舵トルク検出装置と前記操舵角検出装
置とを選択的に制御装置に接続するスイッチ装置とを備
え、操舵トルクあるいは速度が所定値以下である場合に
は前記操舵角によシ位置制御を行い、操舵トルクが所定
値以上である場合には操舵トルクによシトルク制御を行
って電動機を駆動するように構成されている。このため
、この装置は車速か所定のスピード以下である場合にも
動作し、円滑な操作を行うことができる。
しかしながら、従来の装置では、雨や雪などによって路
面状態が滑シ易くなった場合でもハンドルのアシスト力
が一定に維持されていｆｃｔめ、雨や雪などによって路
面状別が悪い場合にはハンドル操作が軽すぎ、ハンドル
の操作の仕方によっては車両がスリップする恐れがあっ
た。
面状態が滑シ易くなった場合でもハンドルのアシスト力
が一定に維持されていｆｃｔめ、雨や雪などによって路
面状別が悪い場合にはハンドル操作が軽すぎ、ハンドル
の操作の仕方によっては車両がスリップする恐れがあっ
た。
本発明は、前記従来の課題に鑑みて為されたものであシ
、その目的は、雨や雪などの路面状態に応じたアシスト
力を得ることができる電動式パワーステアリング装置を
提供することにある。
、その目的は、雨や雪などの路面状態に応じたアシスト
力を得ることができる電動式パワーステアリング装置を
提供することにある。
本発明は、ハンドルの操舵力をアシストしアシストした
操舵力で舵取装置を駆動する電動機と、ハンドルの操舵
力を検出するトルクセンサの検出出力によシミ動機の駆
動力を規定すると共に車速センサの検出出力とワイパス
イッチの作動状態とにより前記電動機の駆動力を補正す
る制御装置と、を含み、前記制御装置は、ワイパスイッ
チオン作動時には、ワイパスイッチオフ作動時よりも電
動機の駆動力を車速の上昇に応じて低下させ、電動機の
駆動によるアシスト力を弱めるようにした電動式パワー
ステアリング装置を構成したものである。
操舵力で舵取装置を駆動する電動機と、ハンドルの操舵
力を検出するトルクセンサの検出出力によシミ動機の駆
動力を規定すると共に車速センサの検出出力とワイパス
イッチの作動状態とにより前記電動機の駆動力を補正す
る制御装置と、を含み、前記制御装置は、ワイパスイッ
チオン作動時には、ワイパスイッチオフ作動時よりも電
動機の駆動力を車速の上昇に応じて低下させ、電動機の
駆動によるアシスト力を弱めるようにした電動式パワー
ステアリング装置を構成したものである。
以下、本発明の好適な実施例の構成を図面に基づいて説
明する。
明する。
第１図には、本発明の好適な実施例の構成が示されてい
る。第１図において、ハンドル１はトルクセンサ２、シ
ャフト３を介してラック４に連結されている。トルクセ
ンサ２は歪ゲージで構成されており、運転者の操作によ
ってハンドル１が操作されると、ハンドル１の操舵力を
検出することができる。そしてハンドル１の操作による
操舵力はラック４、ピニオン５によってタイヤ６に伝達
され、この操舵力によってタイヤ６の操舵が行われる。
る。第１図において、ハンドル１はトルクセンサ２、シ
ャフト３を介してラック４に連結されている。トルクセ
ンサ２は歪ゲージで構成されており、運転者の操作によ
ってハンドル１が操作されると、ハンドル１の操舵力を
検出することができる。そしてハンドル１の操作による
操舵力はラック４、ピニオン５によってタイヤ６に伝達
され、この操舵力によってタイヤ６の操舵が行われる。
タイヤ６の摩擦係数は車速が低いときには非常に大きい
ので車庫入れ、縦列駐車などにおける据切シが必要とな
る。この据切シに要する力をアシストする穴めに、ビニ
オン５には減速機１０を介して電動機７が連結されてい
る。
ので車庫入れ、縦列駐車などにおける据切シが必要とな
る。この据切シに要する力をアシストする穴めに、ビニ
オン５には減速機１０を介して電動機７が連結されてい
る。
電動機７は制御装置８からの指令によって作動し、電動
機７の電流値がトルクセンサ２の検出出力に基づいて制
御される。又、電動機７の電流値を車速及び舵角によっ
て制御するために、制御装置８には車速センサ１３と舵
角センサ１１の検出出力が供給されている。又さらに本
実施例においては、雨や雪などによって路面状態が悪く
なったときにも、電動機７の電流値を制御するために、
ワイパスイッチ１２の出力が制御装置８に供給されてい
る。
機７の電流値がトルクセンサ２の検出出力に基づいて制
御される。又、電動機７の電流値を車速及び舵角によっ
て制御するために、制御装置８には車速センサ１３と舵
角センサ１１の検出出力が供給されている。又さらに本
実施例においては、雨や雪などによって路面状態が悪く
なったときにも、電動機７の電流値を制御するために、
ワイパスイッチ１２の出力が制御装置８に供給されてい
る。
バッテリ９からの電力の供給を受けて作動する制御装置
８は、第２図に示されるように、関数発生器１３、微分
回路１４、舵角補正回路１５、最大電流検出回路１７．
舵角検出回路１９、タイマ回路２０などから構成されて
いる。
８は、第２図に示されるように、関数発生器１３、微分
回路１４、舵角補正回路１５、最大電流検出回路１７．
舵角検出回路１９、タイマ回路２０などから構成されて
いる。
舵角センサ１１はタイヤ６の直進位置からのずれ角を検
出し、この検出出力が舵角検出回路１９に供給されてい
る。又関数発生器１３は第３図に示される特性を有し、
トルクセンサ２の出力（操舵力）に対して指令電流（ア
シスト力）を設定・するように構成されている。そして
この指令電流は車速によシ補正される。即ち、高速時に
はノ・ンドル操舵力を重くし安定した操作性が得られる
ように、第３図の破線で示される特性となるように補正
される。又さらに、雨や雪などによって路面状態が悪く
なりワイパスイッチ１２が作動したときにはワイパスイ
ッチ１２のオン作動によって、指令電流が第３図の二点
鎖点で示される特性に補正される。即ち、路面が滑り易
いときにはハンドル操舵力を重くし、安定した操作性が
得られるような補正が行なわれる。
出し、この検出出力が舵角検出回路１９に供給されてい
る。又関数発生器１３は第３図に示される特性を有し、
トルクセンサ２の出力（操舵力）に対して指令電流（ア
シスト力）を設定・するように構成されている。そして
この指令電流は車速によシ補正される。即ち、高速時に
はノ・ンドル操舵力を重くし安定した操作性が得られる
ように、第３図の破線で示される特性となるように補正
される。又さらに、雨や雪などによって路面状態が悪く
なりワイパスイッチ１２が作動したときにはワイパスイ
ッチ１２のオン作動によって、指令電流が第３図の二点
鎖点で示される特性に補正される。即ち、路面が滑り易
いときにはハンドル操舵力を重くし、安定した操作性が
得られるような補正が行なわれる。
一方、トルクセンサ２の出力は微分回路１４に供給され
微分回路１４の出力が関数発生器１３の出力と加算され
る。これは電動機７からの慣性を取シ除くための電流加
算制御であり、この加算によって得られた値は舵角セン
サ１１の出力によシ車両が直進方向に戻るように補正さ
れる。このため、この補正が行なわれると操舵力に対し
て独立した操舵力がなくてもタイヤ６が直進位置からず
れていれば直進位置に戻るような電流が電動機７に流れ
る。この演算は舵角補正回路１５で行われ、加減算され
友値の正負判定を行い、正ならば右回転（若しくは左回
転）するように電流方向が切シ換えられる。この電流方
向の切シ換えを行う手応としては第４図に示される回路
が用いられる。
微分回路１４の出力が関数発生器１３の出力と加算され
る。これは電動機７からの慣性を取シ除くための電流加
算制御であり、この加算によって得られた値は舵角セン
サ１１の出力によシ車両が直進方向に戻るように補正さ
れる。このため、この補正が行なわれると操舵力に対し
て独立した操舵力がなくてもタイヤ６が直進位置からず
れていれば直進位置に戻るような電流が電動機７に流れ
る。この演算は舵角補正回路１５で行われ、加減算され
友値の正負判定を行い、正ならば右回転（若しくは左回
転）するように電流方向が切シ換えられる。この電流方
向の切シ換えを行う手応としては第４図に示される回路
が用いられる。
即チ、トランジスタＴＲ２をオンすることによりミ動機
７の回転方向が決定される。そして電黄検出器１６は電
動機７に流れる電流を検出し、この検出出力が最大電流
検出回路１７に供給されイこの最大電流検出回路１７に
は、車速検出回路１８及びワイパスイッチ１２の出力が
供給されマおシ、車速と路面状態によって最大電流の判
定力行われ、この判定に従った出力がタイマ回路２０へ
供給されている。これによシ路面が滑υ易いときでも安
定し九操舵力を得ることができ、ワイパスイッチ１２を
多段に切り換えた場合、さらに５イパスイッチ信号を多
段に取り、第３図の一点剣線で示されるように、電動機
７に流れる電流を却定することができる。
７の回転方向が決定される。そして電黄検出器１６は電
動機７に流れる電流を検出し、この検出出力が最大電流
検出回路１７に供給されイこの最大電流検出回路１７に
は、車速検出回路１８及びワイパスイッチ１２の出力が
供給されマおシ、車速と路面状態によって最大電流の判
定力行われ、この判定に従った出力がタイマ回路２０へ
供給されている。これによシ路面が滑υ易いときでも安
定し九操舵力を得ることができ、ワイパスイッチ１２を
多段に切り換えた場合、さらに５イパスイッチ信号を多
段に取り、第３図の一点剣線で示されるように、電動機
７に流れる電流を却定することができる。
又、両道やぬかるみでは車高制御を用い、単層を高くす
るように構成された車両の場合には、この車高制御スイ
ッチ２２をソイパスインチ１２２連動させ、車高が高く
なったときに、ハンドル操； 舵力を軽くするように
するには、ワイパスイッチ１２の出力信号の代わりに、
車高制御スイッチ２２の出力信号を用い、この出力信号
によって路面状態を検出し、車高に応じて安定し九ハン
ドル操舵力を得ることも可能である。
るように構成された車両の場合には、この車高制御スイ
ッチ２２をソイパスインチ１２２連動させ、車高が高く
なったときに、ハンドル操； 舵力を軽くするように
するには、ワイパスイッチ１２の出力信号の代わりに、
車高制御スイッチ２２の出力信号を用い、この出力信号
によって路面状態を検出し、車高に応じて安定し九ハン
ドル操舵力を得ることも可能である。
・。 〔発明の効果〕
以上説明したように、本発明によれば、雨や雪などによ
って路面が滑シ易い状態となった場合でも、車速の上昇
に応じてアシスト力を弱めハンドル操舵力を重くするよ
うにしたため、安定した状態で運転操作を行うことがで
きるという優れた効： 果が得られる。
って路面が滑シ易い状態となった場合でも、車速の上昇
に応じてアシスト力を弱めハンドル操舵力を重くするよ
うにしたため、安定した状態で運転操作を行うことがで
きるという優れた効： 果が得られる。
１ 第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２
１ 図は制御装置８の具体的構成図、第３図はトルク
センサの出力と指令電流との関係を示す、第４図：
は電動機７の回路構成図である。 １・・・ハンドル、２・・・トルクセンサ、４・・・ラ
ンク、５・・・ピニオン、６・・・タイヤ、７・・・電
動機、８・・・制御装置、１０・・・減速器、１１・・
・舵角センサ、１２・・・ワイパスイッチ、１３・・・
関数発生器、１４・・・微分回路、１７・・・最大電流
検出回路、１８・・・車速検出回路。
１ 図は制御装置８の具体的構成図、第３図はトルク
センサの出力と指令電流との関係を示す、第４図：
は電動機７の回路構成図である。 １・・・ハンドル、２・・・トルクセンサ、４・・・ラ
ンク、５・・・ピニオン、６・・・タイヤ、７・・・電
動機、８・・・制御装置、１０・・・減速器、１１・・
・舵角センサ、１２・・・ワイパスイッチ、１３・・・
関数発生器、１４・・・微分回路、１７・・・最大電流
検出回路、１８・・・車速検出回路。
Claims (1)
- １、ハンドルの操舵力をアシストしアスシストした操舵
力で舵取装置を駆動する電動機と、ハンドルの操舵力を
検出するトルクセンサの検出出力により電動機の駆動力
を規定すると共に車速センサの検出出力とワイパスイッ
チの作動状態とにより前記電動機の駆動力を補正する制
御装置と、を含み、前記制御装置は、ワイパスイッチオ
ン作動時には、ワイパスイッチオフ作動時よりも電動機
の駆動力を車速の上昇に応じて低下させ、電動機の駆動
によるアシスト力を弱めることを特徴とする電動式パワ
ーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60097806A JPS61257363A (ja) | 1985-05-10 | 1985-05-10 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60097806A JPS61257363A (ja) | 1985-05-10 | 1985-05-10 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61257363A true JPS61257363A (ja) | 1986-11-14 |
Family
ID=14202013
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60097806A Pending JPS61257363A (ja) | 1985-05-10 | 1985-05-10 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61257363A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6474164A (en) * | 1987-09-16 | 1989-03-20 | Hitachi Ltd | Motor-driven power steering device |
| US4913250A (en) * | 1987-05-29 | 1990-04-03 | Jidosha Kiki Co., Ltd. | Control apparatus of power steering device |
| JPH035679U (ja) * | 1989-06-06 | 1991-01-21 |
-
1985
- 1985-05-10 JP JP60097806A patent/JPS61257363A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4913250A (en) * | 1987-05-29 | 1990-04-03 | Jidosha Kiki Co., Ltd. | Control apparatus of power steering device |
| JPS6474164A (en) * | 1987-09-16 | 1989-03-20 | Hitachi Ltd | Motor-driven power steering device |
| JPH035679U (ja) * | 1989-06-06 | 1991-01-21 |
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