JPS61254103A - ロ−リング制御装置に用いるストロ−クセンサ - Google Patents
ロ−リング制御装置に用いるストロ−クセンサInfo
- Publication number
- JPS61254103A JPS61254103A JP9506585A JP9506585A JPS61254103A JP S61254103 A JPS61254103 A JP S61254103A JP 9506585 A JP9506585 A JP 9506585A JP 9506585 A JP9506585 A JP 9506585A JP S61254103 A JPS61254103 A JP S61254103A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lift
- stroke
- stroke sensor
- lift arm
- rolling control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は対地作業機をトラクタの姿勢に拘り無く、設
定［また左右方向姿勢に制御するローリング制御装置に
用いるストロークセンサに関するもので、対トラクタ左
右傾斜角を算出するためにリフトアームとロワーリンク
との間に橋架状に連結するストロークセンサを、この連
結部分にコジレ無く円滑にストローク動作ができるよう
に工夫［またものである。
定［また左右方向姿勢に制御するローリング制御装置に
用いるストロークセンサに関するもので、対トラクタ左
右傾斜角を算出するためにリフトアームとロワーリンク
との間に橋架状に連結するストロークセンサを、この連
結部分にコジレ無く円滑にストローク動作ができるよう
に工夫［またものである。
従来の技術
ストロークセンサは、直線移動型のポテンショメータを
用いている本のであって、中空筒状の筒状ケースに内装
さねているコイルに、ロッドの１端部に設けであるスラ
イド片が摺接するものであって、筒状ケース、ロッドの
夫々に横向きの力が働くとぎは、摺接動作にコジレや浮
き上りが発生し易いものであり、正確な電位検出がむつ
かＬ くなる。
用いている本のであって、中空筒状の筒状ケースに内装
さねているコイルに、ロッドの１端部に設けであるスラ
イド片が摺接するものであって、筒状ケース、ロッドの
夫々に横向きの力が働くとぎは、摺接動作にコジレや浮
き上りが発生し易いものであり、正確な電位検出がむつ
かＬ くなる。
そ１〜で、トラクタの左右のロワーリンクは、こｈに連
結する４作業機の種別によってその後部、が互。
結する４作業機の種別によってその後部、が互。
に若干寸法だけ開閉動妬できるものであり、“ロワ゛□
−リイクとリフトアームとの間に橋架状に装着されるス
トロークセンサは、リフトアームの昇降動作に伴って筒
状ケースに対してロッドが左右方向の力を受けることに
なり、摺接動作にコジレ等が発生し易いものである。
−リイクとリフトアームとの間に橋架状に装着されるス
トロークセンサは、リフトアームの昇降動作に伴って筒
状ケースに対してロッドが左右方向の力を受けることに
なり、摺接動作にコジレ等が発生し易いものである。
発明が解決しようとする問題点
この発明は、ストロークセンサの筒状ケースに対してロ
ッドが受ける左右方向の刀を小さくできるように工夫し
て、ストロークセンサが正確に作動すると共に、破損が
防止されるように工夫したものである。
ッドが受ける左右方向の刀を小さくできるように工夫し
て、ストロークセンサが正確に作動すると共に、破損が
防止されるように工夫したものである。
問題点を解決するだめの手段
上記問題点を解決するためにこの発明は次の技術手段を
講じた。
講じた。
即ち、トラクタ（１）へ作業機連結リンク機構（９）の
左右のロワ一リンク（６） 、 （７）にて連結される
対地作業機（２）を、油圧昇降機構（ＩＩ）によって昇
降回動する左右のリフトアーム（３）、 （３）の動作
に基づいて昇降制御１２、左右のリフトアーム１３１
、 （３）とロワーリンク（６）’、 （７）を互に夫
々連結する左右のリフトアームｊ４）、Ｃ５）の少くと
も】方のものを、油圧によって伸縮可能なリフトロッド
シリンダ（′ｌ′ＩＪにて形成し、リフトアーム（３）
、 （３１とロワーリンク（６１、（力の間隔である
ストロークを検出して、左右のこのストローク検出値に
基づき対地作業機（２）の対トラクタ左右傾斜角を算出
し２、対地作業機（２）の左右傾斜角を設定した値に制
御するように構成したローリング制御装置であって、上
記のストロークを検出するためのストロークセンサ（８
２） 、 （Ｓ３）を、リフトアーム（３） 、 ’（
３１及びロワーリンク（６１、（カヘ、夫々の上下両端
部分の球接手ＩＩＢり、’ ＱＧ）を介して連結したこ
とを特徴とするローリング制御装置に用いるストローク
センサである。
左右のロワ一リンク（６） 、 （７）にて連結される
対地作業機（２）を、油圧昇降機構（ＩＩ）によって昇
降回動する左右のリフトアーム（３）、 （３）の動作
に基づいて昇降制御１２、左右のリフトアーム１３１
、 （３）とロワーリンク（６）’、 （７）を互に夫
々連結する左右のリフトアームｊ４）、Ｃ５）の少くと
も】方のものを、油圧によって伸縮可能なリフトロッド
シリンダ（′ｌ′ＩＪにて形成し、リフトアーム（３）
、 （３１とロワーリンク（６１、（力の間隔である
ストロークを検出して、左右のこのストローク検出値に
基づき対地作業機（２）の対トラクタ左右傾斜角を算出
し２、対地作業機（２）の左右傾斜角を設定した値に制
御するように構成したローリング制御装置であって、上
記のストロークを検出するためのストロークセンサ（８
２） 、 （Ｓ３）を、リフトアーム（３） 、 ’（
３１及びロワーリンク（６１、（カヘ、夫々の上下両端
部分の球接手ＩＩＢり、’ ＱＧ）を介して連結したこ
とを特徴とするローリング制御装置に用いるストローク
センサである。
作用
ロワーリンク（６） 、 （力は、左右方向に若干開閉
動作ができるので、連結される対地作業機の種別に応じ
てロワーリンク（６） 、 （力が左右に開閉すること
になり、又、リフトアーム（３１、（３＋及びロワーリ
ンク（６１、（７）の昇降動作に伴ってストロークセン
サ（８２）。
動作ができるので、連結される対地作業機の種別に応じ
てロワーリンク（６） 、 （力が左右に開閉すること
になり、又、リフトアーム（３１、（３＋及びロワーリ
ンク（６１、（７）の昇降動作に伴ってストロークセン
サ（８２）。
（Ｓ３）のリフトアームｆ３ｉ 、 （３）及びロワー
１）ンク（６）。
１）ンク（６）。
（７）への連□結部分が多少は左右方向へ移動すること
になるが、ストロークセンサ（Ｓ２）、 （８３）は、
球接手ｔｔ３ｔ 、 １９を介し、てリフトアーム（３
） ； （，３）、ロワーリンク（６） 、 （力に連
結されているので、上記連結部分の横移動が許されスト
ロークセンサ（８２）、 （Ｓ３）の動作は円滑に行わ
れることになる。
になるが、ストロークセンサ（Ｓ２）、 （８３）は、
球接手ｔｔ３ｔ 、 １９を介し、てリフトアーム（３
） ； （，３）、ロワーリンク（６） 、 （力に連
結されているので、上記連結部分の横移動が許されスト
ロークセンサ（８２）、 （Ｓ３）の動作は円滑に行わ
れることになる。
実施例
次にこの考案の１実施例を図に基づいて説明する。第１
図に斜視を、第２図に後面視を示すように、トラクタ（
１）の後部に対地作業機（２）の１例としてのロータリ
耕耘装置を、左右１対のリフトアーム（３） 、 （３
）へ左右の１Ｊフトロッド（４） 、 （５）を介して
上下に揺動する左右のロワーリンク（６） 、 （７）
及び、中央のトップリンク（８）とからなる三点リンク
機構の如き作業機連結リンク機構（９）によって連結し
、この作業機連結リンク機構（９）は、そのリフトアー
ム（３） 、 （３）を、油圧を用いたリフトシリンダ
（１０ニよって外陣回動する油圧昇降機構（（１）によ
って昇降動作をするものであり、左右少くとも１方のり
フトロツｖ Ｃ５）を、リフトロッドシリンダ０２にて
形成して、このリフトロッドシリンダ０りを伸縮動作さ
せて対地作業機（２）のトラクタ（１）に対する左右姿
勢をローリング制御するものであり、トラクタ（１）の
対地左右傾斜角は、気泡、重錘等からなる左右傾斜セン
サ（Ｓｔ）にて検出り２、左方のリフトアーム（３）と
ロワーリンク（６）、右方のリフトアーム（３）とロワ
ーリンク（７）との夫々の間隔である左右夫々のストロ
ークを、ストロークセンサ（８２）、 （８Ｂ）によっ
て検知して、この検知された左右夫々のストロークの差
に基づいて対地作業機（２）の対トラクタ左右傾斜角を
算出し、左右傾斜センサ（Ｓｔ ）の検出値にこの対ト
ラクタ左右傾斜角を対地作業機（２）の対地左右傾斜角
を算出して、運転操作員が例えばボリュームの如きもの
からなる左右傾斜設定器にて設定指示した左右傾斜角設
定値に上記対地左右傾斜角検出値が合致するように、制
御部がリフトロッドシリンダ（１２＋のリフトロッドピ
ストン（１２ａ）を伸縮制御するものである。
図に斜視を、第２図に後面視を示すように、トラクタ（
１）の後部に対地作業機（２）の１例としてのロータリ
耕耘装置を、左右１対のリフトアーム（３） 、 （３
）へ左右の１Ｊフトロッド（４） 、 （５）を介して
上下に揺動する左右のロワーリンク（６） 、 （７）
及び、中央のトップリンク（８）とからなる三点リンク
機構の如き作業機連結リンク機構（９）によって連結し
、この作業機連結リンク機構（９）は、そのリフトアー
ム（３） 、 （３）を、油圧を用いたリフトシリンダ
（１０ニよって外陣回動する油圧昇降機構（（１）によ
って昇降動作をするものであり、左右少くとも１方のり
フトロツｖ Ｃ５）を、リフトロッドシリンダ０２にて
形成して、このリフトロッドシリンダ０りを伸縮動作さ
せて対地作業機（２）のトラクタ（１）に対する左右姿
勢をローリング制御するものであり、トラクタ（１）の
対地左右傾斜角は、気泡、重錘等からなる左右傾斜セン
サ（Ｓｔ）にて検出り２、左方のリフトアーム（３）と
ロワーリンク（６）、右方のリフトアーム（３）とロワ
ーリンク（７）との夫々の間隔である左右夫々のストロ
ークを、ストロークセンサ（８２）、 （８Ｂ）によっ
て検知して、この検知された左右夫々のストロークの差
に基づいて対地作業機（２）の対トラクタ左右傾斜角を
算出し、左右傾斜センサ（Ｓｔ ）の検出値にこの対ト
ラクタ左右傾斜角を対地作業機（２）の対地左右傾斜角
を算出して、運転操作員が例えばボリュームの如きもの
からなる左右傾斜設定器にて設定指示した左右傾斜角設
定値に上記対地左右傾斜角検出値が合致するように、制
御部がリフトロッドシリンダ（１２＋のリフトロッドピ
ストン（１２ａ）を伸縮制御するものである。
ストロークセンサ（Ｓ２） 、 （Ｓａ）は同一のもの
ヲ用い、第３図にストロークセンサ（Ｓ２）の叫面視を
、第４図に平面視を一第５図に第３図のＡ−−Ａ線断直
視な示ｌまたように、筒状ケース（ａ）を球接手（１３
）な介し〜でビン（１４）によってリフトアーム（３）
、（３）に夫々連結［−、ロワー１１ンク（６） 、
（カへ弾１ｑユ係着機構（１５１ケ用いてその下部を夫
々連結り、たものであり、図示例の弾ｉ牛係着機構（１
５）は、ストロークセンサ（８２）。
ヲ用い、第３図にストロークセンサ（Ｓ２）の叫面視を
、第４図に平面視を一第５図に第３図のＡ−−Ａ線断直
視な示ｌまたように、筒状ケース（ａ）を球接手（１３
）な介し〜でビン（１４）によってリフトアーム（３）
、（３）に夫々連結［−、ロワー１１ンク（６） 、
（カへ弾１ｑユ係着機構（１５１ケ用いてその下部を夫
々連結り、たものであり、図示例の弾ｉ牛係着機構（１
５）は、ストロークセンサ（８２）。
（Ｓａ）の下部のロッド（１つ）に球接手（１６）を取
付け、テーパ一部（１７１、（Ｉｌｌ）を左右端部に形
成した連結ピン０（ト）（図示例ではこの連結ビン（１
→をビンｆ２０） 、 ｆ２１）ノ２ 分割に形成して
いる）を、球接手１１ｆｉｌに嵌着し、ピン孔（２２）
のあるばね板（２３＋を夫々のロワーリンク（６）、（
７）の左右側部に夫々ボルト（２４） 、 ０４１・・
・にて取付け、リフトアーム（３） 、 （３）に取付
けて吊下げ状態としたストロークセンサ（８２） 、
（Ｓａ）の下部を夫々ロワーリンク（６）、（７）に近
づけて、ピン孔＋２２１（２２１に連結ビン（１９）を
押込めば、テーパ一部０７１ 、 ｔ１８）が、ばね板
ｅ：（）ｔ２（至）を左右に押し拡げてピン孔（２カ（
２２１に弾性嵌着することになって、ストロークセンサ
（８２） 、 （８３）がリフトアーム（３）、（３）
とロワーリンクｆ６） 、 （月間に橋架状に取付けら
１１ろことになＺ）ように、そして、リフトロノ１ご（
４） 、 ｆ５）を取外ｌ〜だときは、ロワーリンク（
６）。
付け、テーパ一部（１７１、（Ｉｌｌ）を左右端部に形
成した連結ピン０（ト）（図示例ではこの連結ビン（１
→をビンｆ２０） 、 ｆ２１）ノ２ 分割に形成して
いる）を、球接手１１ｆｉｌに嵌着し、ピン孔（２２）
のあるばね板（２３＋を夫々のロワーリンク（６）、（
７）の左右側部に夫々ボルト（２４） 、 ０４１・・
・にて取付け、リフトアーム（３） 、 （３）に取付
けて吊下げ状態としたストロークセンサ（８２） 、
（Ｓａ）の下部を夫々ロワーリンク（６）、（７）に近
づけて、ピン孔＋２２１（２２１に連結ビン（１９）を
押込めば、テーパ一部０７１ 、 ｔ１８）が、ばね板
ｅ：（）ｔ２（至）を左右に押し拡げてピン孔（２カ（
２２１に弾性嵌着することになって、ストロークセンサ
（８２） 、 （８３）がリフトアーム（３）、（３）
とロワーリンクｆ６） 、 （月間に橋架状に取付けら
１１ろことになＺ）ように、そして、リフトロノ１ご（
４） 、 ｆ５）を取外ｌ〜だときは、ロワーリンク（
６）。
（７）の自重／）−板ばねｆ３３）１ｊ７３１に働くこ
とになるので、ピン孔ｆ２２）、 ＩＱ２）とテーパ一
部１７１ 、１１８）の嵌合が外わ、て、ロワーリンク
（６） 、 （力は落Ｔ′−ゝセぞ）ように構成してい
る。
とになるので、ピン孔ｆ２２）、 ＩＱ２）とテーパ一
部１７１ 、１１８）の嵌合が外わ、て、ロワーリンク
（６） 、 （力は落Ｔ′−ゝセぞ）ように構成してい
る。
そ［２て、ストロ−クセンリ−（Ｓ２）は−図示例では
ロッド（Ｉ））の移動中心（ｃ）に沁ｔ Ｌ−て偏心寸
法（（・）だけ偏った位置にてリフトアーム（３）へビ
ン（Ｉ４）にて取付けているので、かかる偏心寸法（＜
ｙ）′？もたせないで取付けているものに比べると、図
示例のストロークセンザ（Ｓ２）の場合、１）フトーγ
−ム（３）、（３）が昇降回動Ｉ−でも、スト「ｌ−ク
センザ（３２）の対＋１ｑ傾斜角は殆んど変らなくなる
ので、リフトアーム（３） 、 （３）の位置の変動に
伴５ストロークセンサ（８２）の検出値の鉛直成分の変
動のための補正を不要にできて、対地作業機（２）の左
右１嗅斜角検出値の算出が簡略化でさることになる。
ロッド（Ｉ））の移動中心（ｃ）に沁ｔ Ｌ−て偏心寸
法（（・）だけ偏った位置にてリフトアーム（３）へビ
ン（Ｉ４）にて取付けているので、かかる偏心寸法（＜
ｙ）′？もたせないで取付けているものに比べると、図
示例のストロークセンザ（Ｓ２）の場合、１）フトーγ
−ム（３）、（３）が昇降回動Ｉ−でも、スト「ｌ−ク
センザ（３２）の対＋１ｑ傾斜角は殆んど変らなくなる
ので、リフトアーム（３） 、 （３）の位置の変動に
伴５ストロークセンサ（８２）の検出値の鉛直成分の変
動のための補正を不要にできて、対地作業機（２）の左
右１嗅斜角検出値の算出が簡略化でさることになる。
図示例では２個のストロークセンサ（Ｓ２）、 （ｓ３
）を用いているが、非伸縮側のリフトロッド（５）の側
には、ストロークセンサ（Ｓａ）を用いないでローリン
グ制御を行うことも可能である。
）を用いているが、非伸縮側のリフトロッド（５）の側
には、ストロークセンサ（Ｓａ）を用いないでローリン
グ制御を行うことも可能である。
発明の効果
この発明に係るローリング制御ｊ装置に用いるストロー
クセンサは上述のように構成ｌ−だものであって、ロワ
ーリンク（６） 、 （７）は左右方向に若干開閉動作
ができるので、連結される対地作業機の種別に応じてロ
ワーリンク（６） 、 （７）が左右に開閉することに
なり、又、リフトアーム（３） 、 （３１及びロヮー
リ：ｙ り（６） 、 （７）の昇降動作に伴ってスト
ロークセフす（Ｓ２） 、 （８３）のリフトアーム（
３） 、 （３）及びロワーリンク（６） 、 （力へ
の連結部分が多少は左右方向へ移動することになるが、
ストロークセンザ（Ｓ２）、 （Ｓａ）を−に述したよ
５に球接手（１’［Ｓ！ 、 Ｆｌｕを介してリフトア
ーム（３） 、 （３）、ロワーリンク（６） 、 （
力に連結［７ているので、上記連結部分の横移動が許さ
れることになって、リフトアームｆ３） 、 （３）の
あらゆる位置においても、ストロークセンサ（Ｓ２）、
（Ｓａ）の連結部分にコジレプＩ″−発生すること
も無く、ストロークセンサ（Ｓｈ）。
クセンサは上述のように構成ｌ−だものであって、ロワ
ーリンク（６） 、 （７）は左右方向に若干開閉動作
ができるので、連結される対地作業機の種別に応じてロ
ワーリンク（６） 、 （７）が左右に開閉することに
なり、又、リフトアーム（３） 、 （３１及びロヮー
リ：ｙ り（６） 、 （７）の昇降動作に伴ってスト
ロークセフす（Ｓ２） 、 （８３）のリフトアーム（
３） 、 （３）及びロワーリンク（６） 、 （力へ
の連結部分が多少は左右方向へ移動することになるが、
ストロークセンザ（Ｓ２）、 （Ｓａ）を−に述したよ
５に球接手（１’［Ｓ！ 、 Ｆｌｕを介してリフトア
ーム（３） 、 （３）、ロワーリンク（６） 、 （
力に連結［７ているので、上記連結部分の横移動が許さ
れることになって、リフトアームｆ３） 、 （３）の
あらゆる位置においても、ストロークセンサ（Ｓ２）、
（Ｓａ）の連結部分にコジレプＩ″−発生すること
も無く、ストロークセンサ（Ｓｈ）。
（８３）は円滑に動作することになり、又、’％ｌｔ」
（１作業機を他の種類のものに取替えたときに左右のロ
ワーリンク＋１’＋） 、 （７）の左右間隔が食った
ときでも−ストロークセンサ（Ｓ２） 、 （Ｓａ）の
連結部分にコジレは発生せず、円滑に動作することがで
きろ。
（１作業機を他の種類のものに取替えたときに左右のロ
ワーリンク＋１’＋） 、 （７）の左右間隔が食った
ときでも−ストロークセンサ（Ｓ２） 、 （Ｓａ）の
連結部分にコジレは発生せず、円滑に動作することがで
きろ。
図はこの考案の１実施例を示し、第１図は作業状態の斜
視図、第２図は第１図の９２部後面図、第３図は第１図
の要部拡大側ｉｆｎ図、第４図は第３図の要部平面図、
第５図は第３図のＡ−Ａ線断面図である。 符号説明 （１）・・・・・・トラクタ （２）・・・対地
作業機（３）・・・・・・リフトアーム （４）（５
）・・リフトロッド（６）（力・・・ロワーリンク
（９）・・・作業機連結リンク機構（１１）・・・・油
圧昇降機構 （１２）・・・リフトロッドシリンダ（
１：ｂ） 、 ｒｉｇ）・・・球接手 （Ｓ２）
（８３）・・ストロークセンサ特 許 出 願 人
井関農機株式会社１′ ・ ９・
視図、第２図は第１図の９２部後面図、第３図は第１図
の要部拡大側ｉｆｎ図、第４図は第３図の要部平面図、
第５図は第３図のＡ−Ａ線断面図である。 符号説明 （１）・・・・・・トラクタ （２）・・・対地
作業機（３）・・・・・・リフトアーム （４）（５
）・・リフトロッド（６）（力・・・ロワーリンク
（９）・・・作業機連結リンク機構（１１）・・・・油
圧昇降機構 （１２）・・・リフトロッドシリンダ（
１：ｂ） 、 ｒｉｇ）・・・球接手 （Ｓ２）
（８３）・・ストロークセンサ特 許 出 願 人
井関農機株式会社１′ ・ ９・
Claims (1)
- トラクタへ作業機連結リンク機構の左右のロワーリンク
にて連結される対地作業機を、油圧昇降機構によつて昇
降回動する左右のリフトアームの動作に基づいて昇降制
御し、左右のリフトアームとロワーリンクを互に夫々連
結する左右のリフトロッドの少くとも１方のものを、油
圧によつて伸縮可能なリフトロッドシリンダにて形成し
、リフトアームとロワーリンクの間隔であるストローク
を検出して、左右のこのストローク検出値に基づき対地
作業機の対トラクタ左右傾斜角を算出し、対地作業機の
左右傾斜角を設定した値に制御するように構成したロー
リング制御装置であつて、上記のストロークを検出する
ためのストロークセンサを、リフトアーム及びロワーリ
ンクへ夫々の上下両端部分の球接手を介して連結したこ
とを特徴とするローリング制御装置に用いるストローク
セセンサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9506585A JPS61254103A (ja) | 1985-05-02 | 1985-05-02 | ロ−リング制御装置に用いるストロ−クセンサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9506585A JPS61254103A (ja) | 1985-05-02 | 1985-05-02 | ロ−リング制御装置に用いるストロ−クセンサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61254103A true JPS61254103A (ja) | 1986-11-11 |
Family
ID=14127605
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9506585A Pending JPS61254103A (ja) | 1985-05-02 | 1985-05-02 | ロ−リング制御装置に用いるストロ−クセンサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61254103A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63101008U (ja) * | 1986-12-19 | 1988-06-30 |
-
1985
- 1985-05-02 JP JP9506585A patent/JPS61254103A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63101008U (ja) * | 1986-12-19 | 1988-06-30 |
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