JPS61251912A - 自動誘導式車輛 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 造システム用として特に造られた極めて簡潔かつ軽量な
車輛に関する。

自動誘導式車輛は当業界ではよく知られている。

このような車輛は一般に、コンピュータの制御の下で、
品物または構成要素を１つの場所から別の場所に、床に
埋込まれた案内誘導ワイヤに従って移動する。光学的誘
導経路に従うシステムも用いられている。はとんどの倉
庫作業において、これらの車輛は、パレットサイズの荷
物才たは他の標準化された荷物形態のものを運搬するの
に適した多用途車輛である。別の既知のＡＧＶ　　シス
テムは、自動車組立作業において自動車のシャシやエン
ジン部品のような構成要素を運搬するように特に形態づ
けられた特別設計の車輛を用いる。

最近は、電子関係組立作業のような比較的小規模な組立
作業用の一貫製造システムに可成りの興味が生じて来た
。これらのシステムにおいて、部品及び構成要素は高置
式保管システムにおける運搬箱内に保管され、これらの
保管箱は自動的に組立場に移動され、そこにおいて必要
に応じて部品が取出されて仕上がり構成要素に組立てら
れる。

ひとたび部品の組立及び部分組立が完了すると、それら
はさらに次の組立場所または分配部門に移動することが
必要となる。普通のコンベヤシステムが、或゛る環境で
は有用であるが、これらのシステムはコンピュータ制御
式製造システムの多用性を十分に利用するのに必要な融
通性に欠ける傾向をもつ。

コンピュータ制御式誘導車輛システムは、多用性製造シ
ステムと共に用いることが概念的によく適しているが、
現在一般に用いるＡＧＶ　　システムのザイズ及び複雑
性は小型部品組立目的には不適である。

本発明が提供しようとするものは、ワイヤまたは他の形
式の自動誘導システムに適した極めて簡潔かつ軽量な車
輛である。成る典型的な一貫製造システムには多数のこ
のような車輛が必要になると思われるので、製造費及び
製造の簡易さということは重要なファクタである。

上記目的を満足するために１本発明は多用性製造システ
ムの基本保管ユニットを形成する運搬箱と本質的に同一
サイズで、かつ実際には車輛のフレーム形本体として実
用の運搬箱に用いることができる。この車輛は小型構成
要素用多用性製造システムに用いられる収納可能な運搬
箱を搬送するように特に形態つけられ、従って、この車
輛の荷物受は床は運搬箱を入れ子犬に収容するように設
計される。本発明の他の態様は車輛用電池運搬台として
入れる式運搬箱を適用しこれにより、電池の交換及び再
充填を容易にさせることにある。

本発明の他の目的及び利点は、附図を参照しての以下の
説明から明らかであろう。

図において、倉庫または製造設備内に設置された誘導経
路に従って運動するように特に適合された形式の動力内
蔵式車輛１０が示されている。図示の好適実施例におい
て、この車輛は主フレーム組立体１２、かじ取り式駆動
車輪組立体１４、かじ覗り式ボギー車輪組立体１６、駆
動車輪組立体及びボギー車輪組立体の両方を同時にかじ
取りするように作用するかじ取りシステム１８．主フレ
ーム上に取付けられた電池運搬台２０及び該電池運搬台
上に積み重ねられた複数の荷物運搬台２２を含む。

特に第２図及び第４図において、主フレーム１２は標準
型プラスチック製箱形搬送体によって構成された枠形本
体１３内にはまり合うように設計され、かつ電池運搬台
及び荷物運搬台部分の基部を形成する。このフレームは
、中心線Ａ及びＢに関して本質的に対称であり、かつ車
輛の前方端及び後方端から見るときＵ形である一対の直
立部材２４、部材２４の垂直脚にボルト結合さもなけれ
ば定着された垂直脚部分２７及び水平脚部分２８をもつ
一対の倒立り形成２６、それぞれがＵ形部材２４の各底
部に溶接された水平脚部分３３及び」二端が９０°に曲
げられて水平片持部分３５を形成するためにその上端に
おいて９０°折曲げられた垂直脚部分３４をもつ一対の
ほぼＬ形部材３２を含み、かつ水平の横部材３６が片持
部分３５にポル］・結合されかつＬ形部材２６の水平脚
２８に溶接される。

直立のピボットピン３８が中心線Ｂ上で各水平脚３３に
溶接され、及び下向きに延びるピボツトピン４０が各横
部材３６に溶接されて後述するように駆動車輪組立体１
４及びボギー車輪組立体１６を支持する。

特に第２図において、制御カートリッジ４２が、Ｕ形部
材２４の直立脚間の中央に配設されかつ枠形本体】３の
底部４４にボルト結合または定着される。制御キャリッ
ジ４２は４６のような複数の直立壁を含む箱形組立構造
体でありかつ車輛を運転するのに必要な種々の制御盤及
びコネクタを含む。誘導式車輛用の制御装置及びコネク
タは公知でありかつ本発明の部分を構成するものではな
い。

次に特に第５，６及び９図において、駆動車輪組立体１
４は、一対の直立支持部材４８、該支持部材にボルト結
合された内側板５０及び外側板５１、支持部材４８．４
８間の中央に配設されかつ外側板５１及び内側板５０に
ボルト結合された上方ピボットブロック５２、外側板５
１及び内側板５０にボルト結合された下方ピボットブロ
ック５４゜上方ピボットブロック５２に取付けられた駆
動モータ５６、及び支持部材４８及び下方ピボットブロ
ック５４を貫通して支承された駆動゛車軸組立体５８を
含む。

駆動車軸組立体５８は、支持部材４８内に支承された軸
受６２によって支持された車軸６０、車軸６０の両端に
キー止めされた駆動車輪６４、及び車軸６０に固定され
た鎖車６６を含む。駆動モータ５６はその出力軸に固定
された鎖車６８をもち、かつローラチェン７０が鎖車６
６及び６８に掛け渡される。

内側板５０は水平脚部分７２をもつほぼＬ形であり、該
水平脚部分は第６図に示すように一般に三角形の平面形
状をもち、かつ肩付きスクリュー７４が三角形部分の頂
部において受けられて、詳細について後述するようにか
し収りシステム１８に取付けられる。

駆動車輪組立体１４はまた、荷重伝送要素７６を含み、
該要素は、車輛上に受けられた荷物の重さが駆動車軸及
びボギー車輪に伝送されかつ箱形搬送体の枠形本体１３
によって担持されないことを保証する。荷重伝送要素７
６は、直立支持部材４８の上端上に支承されかつそれぞ
れ支持部材４８に溶接されたフロック７８、及び該ブロ
ックに定着されたローラカム組立体８０を含み、この場
合ローラは横部材３６の下側と当接して位置づけられる
。

ピボットフロック５２及び５４は青銅軸受挿入体８２を
含み、この中にピボットピン３８及び４０が受けられて
駆動車輪組立体１４を支持する。

第２図において、ボギー車輪組立体１６は駆動車輪組立
体１４と類似の構造をもち、直立支持部材８４、内側板
８５及び外側板８６、内側板８５は肩付きスクリュー７
４を取付けた水平脚部分８７を含み、軸受挿入体８２を
支承する中央ピボットブロック８８、及びローラカム８
０を含む一対の荷重伝送要素７６を含む。ボギー車輪組
立体１６は駆動モータを具備せず、かつ車軸９０はピボ
ットブロック８８を貫通し、直立支持部材８４内に受入
れられた軸受内で自由に回転する。ボギー車輪９２は車
軸９０にキー止めされていない。

次に第２．４．７及び８図において、かじ取りシステム
】８がＬ形部材２６の水平脚部分２８上に取付けられ、
かつ部材２８にポル１−結合されたＵ形ブラケツｌ−１
００、該ブラケットの脚部分間に受入れられたブロック
１０２に取付けられた回転電気モータ９４、及び駆動車
輪組立体１４及びボギー車輪組立体１６に作用的に連結
されて複式第５車輪かじ取りシステムを構成するリンク
仕掛けシステム９８を含む。

このリンク仕掛けシステム９８は、ボールナットｌＯ６
、ボールナラｈ　１０６に固定された横方向ブロック１
０８、及び該横方向ブロックの両端に旋回式に取伺けら
れた一対のトクルリンク１１０を含む。特に第４図につ
いて、駆動車輪組立体１４及びボギー車輪組立体１６の
水平脚部分７２の肩付きスクリュー７４は、１−グルリ
ンクの自由端に取付けられる。車輛１０のかじ取りを行
なうには。

かじ取りモータ９４を付勢してボールスクリューを駆動
し、それによりポールナラ１−を移動させて、トグルリ
ンクを第４図で見て上方または下方へＣ車輛の横方向に
）駆動して、駆動車輪組体体１４及びボギー車輪組立体
］６をピボットピン３８及び４０まわりに回転して、車
輛のかじ取りを行なう。第４図に示すように、駆動車輪
組立体１４及びボギー車輪組立体１６の破線で示す位置
は、これらの組立体の代表的なかじ覗り位置をあられす
。

本発明により提供された上記両方の車輪組立体の第５車
輪かじ取り装置は車輛をその中心点まわりに極めて急速
に旋回させ得ることが分かる。

上述のように、車輛１０の箱形搬送体である枠形本体１
３は、車輪６４及び９２のための間隙を提供するために
底部に切り欠かれた穴をもつ標準型プラスチック製箱形
搬送体であることが好適である。本発明によれは、車輛
の電池運搬台２０は、枠形本体１３上に受けられた第１
カバー板】１４上に載置される別の標準型運搬箱である
。第４図に示すように、電池運搬台２０は、２個の自動
車用型式の電池１１８を担持するため電池運搬台２０の
底部に取付けられた複数の電池箱１１６を含む。

第２図及び第３図に示すように、第２カバー板１、２０
は電池運搬台２０上に受けられ、かつ複数の荷物運搬台
２２は第２カバー板１２０上に積み重ねられる。荷物運
搬台２２もまた、標準型プラスチック運搬箱であって、
既知の方法で入れ予成に収納されることか好適である。

本発明によれば、荷物運搬台は運搬台を持ち上げてそれ
らを、既知の誘導式車輛輸送システムに使用されている
ものと類似の集配（Ｐ＆Ｄ）スタンド内に配置すること
によって積みおろしされる。

荷物運搬台は１第４図に示すように車輛の各隅部に配設
されたチェノ駆動式ボール・スクリューリフト組立体１
２２によって昇降される。各リフト組立体１２２は、本
質的に同一であって、かつこれらのユニットの１つにつ
いての内部の詳細構造を第３図に示す。主フレームの横
部材３６に取付けられた取付フランジ１２４（第４図参
照）は、玉軸受１２８を介してこの組立体を支持する。

ボールスクリューユニツｌｉｔ、ボールスクリュー１３
０、ボールナット１３２％及びボールナットに固定され
た駆動スプロケツｉ　ｌ　３４を含む。ラム１３’６が
ボールスクリュー１３０の上端に固定されかつフランジ
１２４に溶接された案内チューブ１３８にキー止めされ
て、ボールナット１３２の回転に応答してラム１３６が
上昇及び下降運動するときラム１３６の回転を防止する
。案内チューブ１３８は、カバー板１４及び電池運搬台
２０に形成された穴を貫通する。案内チューブ１３８の
上端はボールスクリューユニツ１−をカバー板１２０に
形成された穴を通して最下方の荷物運搬箱２２の下側と
係合する。これとは別に、別のカバー板はラム１３６を
カバー板１２０と当接させた状態で、このカバー板の頂
部に積み重ねられる。

特に第２図及び第４図において、リフト組立体１２２は
、第２図に示すように、左側横部材３６に取付けられた
フラケツ１−１４２によって支持された電気モータ１４
０によって駆動される。駆動スプロケット１４４がモー
タ軸に固定され、かつローラチェン】４６（第４図参照
）が駆動スプロケット１４４、ボールスクリューユニッ
トのスプロケットホイール１３４のまわりに掛け渡され
、及び右側横部材３６に取付けられたブラケット１５０
上で回転するために取付けられたアイドラスプロケット
１，４８のまわりに掛け渡される。

リフト組立体１２′２が荷物運搬台２２内の１つの荷物
を持ち上げるために上昇される場合、この荷重はボール
スクリューユニットを介して主フレームの横部材３６に
伝送され、次いで荷重伝送装置組立体７６のローラカム
８０を介して直接に駆動車輪６４及びボギー車輪９２に
伝達される。第４図を検討することによって、ローラカ
ム８０は主フレームを介して駆動及びボギー車輪組立体
の任意のかじ取り位置にある車輪に荷重を伝えさせるこ
とが分かる。

第３図において、車輛１０は集配場ＣＰ＆Ｄ　）１５２
の１例と組合わせて示されている。図示の例において、
集配場１５２は、細長い形状の（紙面と垂直方向に）棚
形構造体の形態をもち、この棚形構造体は、床１５６に
ボルト結合または定着された基板１５４、複数の直立部
材１５８、横部材１６０、及び複数の、可動の細長い支
持レール１６２及び１６３を含む。支持レール１６２゜
１６３は、直立部材１５８内に受入れられたピン１６６
上に旋回式に取付けられたブラケット１６４に取付けら
れる。第３図の右側における破線であられすレール１６
２の位置によって示されるように、車輛１０が集配場１
５２内に位置するとき、荷物運搬台２２が上昇されると
きにはレール１６２は運搬台２２の通過経路から外され
、そののち、重力によって所定位置に戻って荷物運搬台
２２の１つの下方レール］６８と係合する。ひとたび荷
物運搬台２２がレール１６２によって支持されると、リ
フト組立体】２２は下げられ、車輛は集配場１５２から
離脱される。

図において、車輛ｌＯは２組の入れ子犬に積み重ねた荷
物運搬台２２を支持した状態で示され、中心線Ｂの右方
では下降位置にある状態を、及び左方では上昇位置にあ
る状態を示しているが、１つまたはそれ以上の荷物運搬
台２２をこの車輛に付加できることが考えられる。図示
のように、レール１６２及び１６３は、もし運搬台２２
がさらに高いレベルに持ち上げられるならば、上方の荷
物運搬台２２の下方レール１６８はレール１６３上に係
合しこの運搬台のみか集配場］５２内に残留しかつ下方
運搬台は車輛上に支持される。

特に第２図及び第４図において、車輛１０の前部及び後
部には緩衝様組立体１７０が喉付けられている。緩衝様
組立体１７０は、枠形本体】３を立体１７０は、下方レ
ール１７２と係合するチャンネル形断面をもつレール１
７３を含む。緩衝様組立体１７０の底部に喉付けられた
板１７７は。

枠形本体１３の底部の下方に延びかつ該板に形成された
溝穴（不図示）をもち、この溝穴を通って旋回ピン３８
の下方端が延び、緩衝様組立体１′７０をさらに整合状
態に保持する。緩衝様組立体１７０は、第２図及び第４
図に示す位置にばね負荷状態（不図示）に装着される。

緩衝様組立体は、障害物や他の車輛と係合して所定量ま
で変形されたときは車輛の運転を停止するように作用す
る既知の種類のスイッチ類などを含む。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明により構成された車輛の斜視図、第２
図は、第１図の車輛の側面図で説明のためにその一部が
除去され、第３図は、保管棚と組合わされた本発明の車
輛の部分切断後面図、第４図は、本発明の車輛の平面図
で説明のためにその一部が除去され、第５図は、本発明
に係る駆動車輪組立体の部分端面図、第６図は、駆動車
輪組立体の平面図、第７図は、本発明に係るかじ取りシ
ステムの部分平面図、第８図は、かじ収りシステムの部
分立面図、第９図は、本発明による車輛の駆動車輪の側
面図である。 １０：自動駆動車輛 １２：主フレーム組立体 １３：枠形本体 １４：駆動車輪組立体 １６：ボギー車輪組立体 １８：かじ取りシステム ２０：電池運搬台 ２２：荷重運搬台 ２４：直立部材 ２６：倒立り形成 ２７：垂直脚部分 ２８：水平脚部分 ３２：Ｌ形部材 ３３：水平脚部分 ３４：垂直脚部分 ３５：水平片持ち部分 ３６：水平横部材 ３８：ピボットピン ４０：ピボツトピン ４２：制御カートリッジ ４４：運搬箱底部 ４６：直立壁 ４８：直立支持部材 ５０：内側板 ５１：外側板 ５２：上方ピボットフロック ５４：下方ピポツトフロソク ５６：駆動モータ ５８：駆動車軸組立体 ６０：車軸 ６２：軸受 ６４：駆動車輪 ６６：鎖車 ６８：鎖車 ７０：ローラチェン ７２：水平脚部分 ７４：屑つきスクリュー ７６：荷重伝送要素 ７８ニブロツク ８０：ローラカム組立体 ８２：軸受挿入体 ８４：直立支持部材 ８５：内（ｌｌｌｌ］板 ８６：外側板 ８７：水平脚部分 ８８；中央ピホツトブロック ９０：車軸 ９２：ホキ−車輪 ９４：電気モータ ９６二ボ一ルスクリユー組立体 ９８：リンク仕掛システム １００ニブラケット １０２ニブロツク １０６：ボールナット １０８：横方向ブロック １１０ニドグルリンク １１４：第１カバー板 ］１６：電池箱 １１８：電池 １２０：第２カバー板 １２２：リフＩ・組立体 １２４：＠付フランジ １２８：玉軸受 １３０：ボールスクリュー １３２：ボールナット １３４：駆動スプロケット １３６：ラム １３８：案内チューブ １４０：電気モータ １４２ニブラケツト １４４：駆動スプロケット １４６：ローラチエン １４８：アイドラスプロケット １５０ニブラケツト １５２：集配（Ｐ＆Ｄ）場 １５４：基板 １５６二床 １５８：直立部材 １６０：横部材 １６２．１６３：支持レール １６４ニブラケツト １６６：ピン １６８：下方レール １７０：緩衝様組立体 １７１：可撓性構造体 １７２：下方レール １７３：レール １７７：板

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、フレーム（１２）と、前記フレーム上に旋回式に取
   付けられかつ垂直に向いた第１支持構造体（４８、５０
   、５１）、前記支持構造体の相対する側において回転式
   に取付けられた一対の車輪（６４）、前記第１支持構造
   体に取付けられかつ前記車輪の少くとも１つの車輪に作
   用的に連結された駆動モータ（５６）、前記車輪の回転
   軸線と交差する垂直旋回軸線をもち前記第１構造体上に
   配設された第１旋回装置（５２、５４、８２）、及び前
   記第１支持構造体のほぼ水平に延びる延長部分によつて
   構成される第１モーメントアーム（７２）を含む駆動車
   輪組立体（１４）と、前記フレーム上に旋回式に取付け
   られかつ垂直に向いた第２支持構造体（８４、８５、８
   ６）、前記第２支持構造体の相対する側において回転式
   に取付けられた一対の車輪（９２）、前記車輪の回転軸
   線と交差する垂直旋回軸線をもち前記第２支持構造体上
   に配設された旋回装置（８２、８４）、及び前記第２支
   持構造体のほぼ水平に延びる延長部分によつて構成され
   る第２モーメントアーム（８７）を含むボギー車輪組立
   体（１６）と、前記駆動車輪組立体と前記ボギー車輪組
   立体間の前記フレーム上においてその中央部に取付けら
   れ、かつ前記第１及び第２旋回装置間の中央部に配置さ
   れた水平軸線まわりに回転するように車輛に対して横方
   向に取付けられたボールスクリュー組立体（９６）、前
   記ボールスクリュー組立体に連結された回転駆動モータ
   （９４）、前記ボールスクリュー上に受けられたボール
   ナット（１０６）、及び前記ボールナットを前記第１及
   び第２モーメントアームに連結しそれにより前記ボール
   スクリュー組立体に沿う前記ボールナットの線形運動が
   前記駆動車輪組立体及び前記ボギー車輪組立体をそれら
   の個々の旋回軸線まわりに反対方向へ回転させるように
   作用する装置（９８）を含む動力かじ取り装置（１８）
   と、前記フレーム上に取付けられた垂直方向に可動な荷
   重支持装置（２２、１２２）と、前記荷重支持装置へ加
   わつた荷重を前記駆動車輪組立体及び前記ボギー車輪組
   立体に伝達するため前記フレームと前記駆動車輪組立体
   及び前記ボギー車輪組立体間において作用し、かつ前記
   駆動車輪組立体及び前記ボギー車輪組立体の任意のかじ
   取り位置において作用する荷重伝送装置（７６）とを含
   む車輛（１０）。 ２、前記荷重支持装置が、前記フレーム上で垂直方向の
   運動を行なうように取付けられた複数のボールスクリュ
   ー組立体（１２２）、及び前記ボールスクリュー組立体
   を相互に連結してそれら組立体の同時垂直運動を実施す
   る駆動装置（１３４、１４０、１４４、１４６、１４８
   ）を含む特許請求の範囲第１項記載の車輛。 ３、各前記ボールスクリュー組立体が垂直方向に可動の
   ラム（１３６）を含み、前記ラムが荷物係合面である上
   表面を有する特許請求の範囲第２項記載の車輛。 ４、前記ボールスクリュー組立体を相互に連結する駆動
   装置が、前記フレーム上に取付けられた回転駆動モータ
   （１４０）、前記モータの出力軸上に取付けられた駆動
   スプロケット（１４４）、前記複数のボールスクリュー
   組立体それぞれに作用的に取付けられたスプロケットホ
   イール（１３４）、及び前記駆動スプロケット及び前記
   スプロケットホイールまわりに掛け渡された駆動チエン
   （１４６）を含む特許請求の範囲第２項記載の車輛。 ５、前記フレームが、少くとも１つの水平方向に配置さ
   れたフレーム要素（３６）、前記荷重支持装置を取付け
   るため前記フレーム要素上に配置された装置（１２４）
   を含み、前記荷重伝送装置が前記少くとも１つのフレー
   ム要素と前記駆動車輪組立体及び前記ボギー車輪組立体
   間で作用するローラ装置（８０）を含む特許請求の範囲
   第１項記載の車輛。 ６、前記少くとも１つのフレーム要素（３６）が、前記
   車輛の横方向に延びかつ前記駆動車輪組立体の上方に配
   置された第１横部材、前記駆動車輪組立体上の前記第１
   旋回装置と係合可能で前記第１横部材上に配設された旋
   回装置（４０）、前記車輛の横方向に延びかつ前記ボギ
   ー車輪組立体の上方に配置された第２横部材（３６）、
   及び前記ボギー車輪組立体の第２旋回装置と係合可能で
   前記第２横部材上に配設された旋回装置（４０）を含み
   、前記荷重伝送装置が前記駆動車輪組立体を旋回させる
   ように取付けられかつ前記第１横部材と係合可能であり
   かつ前記駆動車輪組立体の車輪の回転軸線と平行でかつ
   前記駆動車輪組立体の旋回軸線と交差する軸線まわりに
   回転可能な第１ローラ装置（８０）と、前記ボギー車輪
   組立体上で回転式に取付けられかつ前記第２横部材と係
   合可能でありかつ前記ボギー車輪組立体の車輪の回転軸
   線と平行でかつ前記ボギー車輪組立体の旋回軸線と交差
   する軸線まわりに回転可能な第２ローラ装置（８０）を
   含む特許請求の範囲第５項記載の車輛。 ７、前記第１ローラ装置が、前記垂直方向の第１支持構
   造体上に取付けられた第１対のローラ（８０）を含み、
   及び前記第２ローラ装置が、前記垂直方向の第２支持構
   造体上に取付けられた第２対のローラ（８０）を含む特
   許請求の範囲第６項記載の車輛。 ８、前記車輛が、前記フレームに取付けられた枠形本体
   （１３）を含み、前記枠形本体が第１プラスチック製箱
   形搬送体によつて構成される特許請求の範囲第１項記載
   の車輛。 ９、前記車輛が、電池運搬台（２０）を含み、前記電池
   運搬台が前記第１プラスチック製箱形搬送体上に積載さ
   れた第２プラスチック製運搬箱を含む特許請求の範囲第
   ８項記載の車輛。 １０、前記車輛上に受けられた少くとも１つの荷重支持
   台（２２）を含み、前記荷重支持台が前記電池運搬台上
   に受けられかつ前記垂直方向に可動の荷重支持装置と係
   合可能な第３プラスチック製運般箱を含む特許請求の範
   囲第９項記載の車輛。