JPS61188305A - 搬送装置における移動体の位置決め装置 - Google Patents
搬送装置における移動体の位置決め装置Info
- Publication number
- JPS61188305A JPS61188305A JP2500885A JP2500885A JPS61188305A JP S61188305 A JPS61188305 A JP S61188305A JP 2500885 A JP2500885 A JP 2500885A JP 2500885 A JP2500885 A JP 2500885A JP S61188305 A JPS61188305 A JP S61188305A
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- JP
- Japan
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- pallet
- moving
- movable
- moving body
- conveyance path
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
- B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、工場、倉庫等において用いられる搬送装置
に係シ、特に移動体を搬送路上の所定の停止位置に停止
させる位置決め装置に関する。
に係シ、特に移動体を搬送路上の所定の停止位置に停止
させる位置決め装置に関する。
従来、製品の組立搬送う゛イン等における被搬送物の搬
送手段として、片側式リニア銹導モータ□（以下、ＬＩ
Ｍと略称する）を動力源とするパレット搬送装置が知ら
れている。このパレット搬送装置は第３図（イ）および
（ａ）に示すように搬送路に沿って配設されたローラ２
，２．・・・と、搬送路の複数個所に配置され、進行磁
界発生を担うＬＩＭの固定子（以下、ステータと称す）
４と、ローラ２゜２、・・・上に載置され、下面にＬＩ
Ｍの可動子となるａ次側溝体６が取り付けられたパレッ
ト（移動体）８とから構成されている。そして、複数個
のステータ４の励磁を適宜制御することによシ、パレッ
ト８に順次推力を与えて所定の位置まで移動させ、これ
Ｋよシ、パレット８上に載置された被搬送物を搬送する
ようになっている。
送手段として、片側式リニア銹導モータ□（以下、ＬＩ
Ｍと略称する）を動力源とするパレット搬送装置が知ら
れている。このパレット搬送装置は第３図（イ）および
（ａ）に示すように搬送路に沿って配設されたローラ２
，２．・・・と、搬送路の複数個所に配置され、進行磁
界発生を担うＬＩＭの固定子（以下、ステータと称す）
４と、ローラ２゜２、・・・上に載置され、下面にＬＩ
Ｍの可動子となるａ次側溝体６が取り付けられたパレッ
ト（移動体）８とから構成されている。そして、複数個
のステータ４の励磁を適宜制御することによシ、パレッ
ト８に順次推力を与えて所定の位置まで移動させ、これ
Ｋよシ、パレット８上に載置された被搬送物を搬送する
ようになっている。
ところで、この種のパレット搬送装置において、移動中
のパレット８′を停止させる場合は、ステータ４を逆相
で励磁する逆相制動によって行なう。
のパレット８′を停止させる場合は、ステータ４を逆相
で励磁する逆相制動によって行なう。
しかしながら、この逆相制動のみでは、パレット８を所
定の停止位置に高い位置決め精度で停止させることが困
難である。そこで、従来、パレット８を逆相制動によっ
て充分に減速させた後、磁気吸引力によってパレット８
を所定の停止位置に停止させる位置決め装置が提案され
ている。第９図（イ）はこの種の位置決め装置の概略構
成図でおるっこの図において、１０ａは略Ｅ字状の可動
コアであり、この可動コア１Ｏａは３個の突出部を下方
へ向けた状態でパレット８の下面に取り付けられている
。また、１０ｂは可動コア１０ａと略同−形状の固定コ
アであり、その３個の突出部を上方へ向けた状態で搬送
路上の所定の停止位置に配設されておシ、固定コア１ｏ
ｂの中央の突出ｉｆはコイル１０ｃが巻回されている。
定の停止位置に高い位置決め精度で停止させることが困
難である。そこで、従来、パレット８を逆相制動によっ
て充分に減速させた後、磁気吸引力によってパレット８
を所定の停止位置に停止させる位置決め装置が提案され
ている。第９図（イ）はこの種の位置決め装置の概略構
成図でおるっこの図において、１０ａは略Ｅ字状の可動
コアであり、この可動コア１Ｏａは３個の突出部を下方
へ向けた状態でパレット８の下面に取り付けられている
。また、１０ｂは可動コア１０ａと略同−形状の固定コ
アであり、その３個の突出部を上方へ向けた状態で搬送
路上の所定の停止位置に配設されておシ、固定コア１ｏ
ｂの中央の突出ｉｆはコイル１０ｃが巻回されている。
これらによって位置決め装［１０が構成されている。そ
して、コイル１０ｃを励磁することＫより、可動コアｌ
Ｏａと固定コア１０ｂとの間に磁気吸引力が作用し、可
動コア１０ａの中心点Ｐと固定コア１０ｂの中心点Ｇと
が上下に一致する位置でパレット８が位置決め停止され
る。この場合、可動コア１０ａＫは固定コア１０ｂに対
する変位を減少させようとする方向へ推力ＦＡまたはＦ
Ｂが作用する。これら推力ＦＡおよびＦＢは第９図（ロ
）に示すように固定コア１０ｂに対する可動コア１０ａ
の変位Ｘに応じて変化する。つまり、変位Ｘがある一定
の範囲り以内においては、変位Ｘの絶対値が犬であるほ
どその変位Ｘを減少させようとする推力ＦＡｔたはＦＢ
が大となシ、その変位Ｘがθとなったところ、すなわち
、磁気吸引力安定点において推力ＦＡまたはＦＢが０と
なる。
して、コイル１０ｃを励磁することＫより、可動コアｌ
Ｏａと固定コア１０ｂとの間に磁気吸引力が作用し、可
動コア１０ａの中心点Ｐと固定コア１０ｂの中心点Ｇと
が上下に一致する位置でパレット８が位置決め停止され
る。この場合、可動コア１０ａＫは固定コア１０ｂに対
する変位を減少させようとする方向へ推力ＦＡまたはＦ
Ｂが作用する。これら推力ＦＡおよびＦＢは第９図（ロ
）に示すように固定コア１０ｂに対する可動コア１０ａ
の変位Ｘに応じて変化する。つまり、変位Ｘがある一定
の範囲り以内においては、変位Ｘの絶対値が犬であるほ
どその変位Ｘを減少させようとする推力ＦＡｔたはＦＢ
が大となシ、その変位Ｘがθとなったところ、すなわち
、磁気吸引力安定点において推力ＦＡまたはＦＢが０と
なる。
ところで、上述した位置決め装置においては、搬送路と
パレット８との間の摩擦力に起因して、パレット８の位
置決め停止位置に誤差が生じるという問題があった。こ
こで、パレット８等によって構成される搬送装置の可動
体の重量なＭ、搬送路とパレット８との間の摩擦係数を
μ、最大摩募力をｆｌとすれば、ｆ１＝μＭとなる。し
たがって、第９図（イ）、０口）から明らかなように、
パレット８はその中心点Ｐが磁気吸引安定点（Ｘ＝０の
点）と上下に一致した位置に停止せずに１進行方向によ
ってＸ＝０の点より最大摩擦力ｆ１と推力ＦＡまたはｌ
’Ｂが一致するＸ＝−ΔＸ１の点またはＸ＝＋△Ｘ１の
点にずれて停止する。この△Ｘ１が位置決め停止誤差と
なる。
パレット８との間の摩擦力に起因して、パレット８の位
置決め停止位置に誤差が生じるという問題があった。こ
こで、パレット８等によって構成される搬送装置の可動
体の重量なＭ、搬送路とパレット８との間の摩擦係数を
μ、最大摩募力をｆｌとすれば、ｆ１＝μＭとなる。し
たがって、第９図（イ）、０口）から明らかなように、
パレット８はその中心点Ｐが磁気吸引安定点（Ｘ＝０の
点）と上下に一致した位置に停止せずに１進行方向によ
ってＸ＝０の点より最大摩擦力ｆ１と推力ＦＡまたはｌ
’Ｂが一致するＸ＝−ΔＸ１の点またはＸ＝＋△Ｘ１の
点にずれて停止する。この△Ｘ１が位置決め停止誤差と
なる。
この発明は上述した事情に鑑み、搬送路と移動体との間
の摩擦力に起因する位置決め停止誤差を除去し、高精度
の位置決めを行なうことができる位置決め装置を提供す
ることを目的としている。
の摩擦力に起因する位置決め停止誤差を除去し、高精度
の位置決めを行なうことができる位置決め装置を提供す
ることを目的としている。
この発明は搬送路に沿って移動する移動体に、その移動
方向に沿って前後に所定距離隔てて各々取り付けられた
／対の可動子と、前記搬送路上の前記移動体を停止させ
る所定の停止位置に配設され、前記移動体が前記所定の
停止位置近傍に到達した時点において、前記／対の可動
子の内の前側の可動子を後退方向へ付勢すると共に、後
側の可動子な前進方向へ付勢する磁気吸引力発生手段と
を具備することを特徴としている。
方向に沿って前後に所定距離隔てて各々取り付けられた
／対の可動子と、前記搬送路上の前記移動体を停止させ
る所定の停止位置に配設され、前記移動体が前記所定の
停止位置近傍に到達した時点において、前記／対の可動
子の内の前側の可動子を後退方向へ付勢すると共に、後
側の可動子な前進方向へ付勢する磁気吸引力発生手段と
を具備することを特徴としている。
前側の可動子に後退方向の推力が作用すると共に後側の
可動子に前進方向の推力が作用し、これらの推力が平衡
する位置で移動体が停止するため、搬送路と移動体の間
の摩擦力に起因する位置決め停止誤差が生じることがな
い。
可動子に前進方向の推力が作用し、これらの推力が平衡
する位置で移動体が停止するため、搬送路と移動体の間
の摩擦力に起因する位置決め停止誤差が生じることがな
い。
以下、図面を参照し、この発明の実施例について説明す
る。ＷＣ７図（イ）はこの発明の一実施例による位置決
め装置の概略構成図である。この図においてＮ １２
ａ、１２ｂは／対の略Ｅ字状の固定コアであり、各々３
個の突出部を上方へ向けろと共に１搬送路上の所定の停
止位置に、その搬送路に沿って各々配設されており、各
固定コア１２ａ。
る。ＷＣ７図（イ）はこの発明の一実施例による位置決
め装置の概略構成図である。この図においてＮ １２
ａ、１２ｂは／対の略Ｅ字状の固定コアであり、各々３
個の突出部を上方へ向けろと共に１搬送路上の所定の停
止位置に、その搬送路に沿って各々配設されており、各
固定コア１２ａ。
１２ｂの中央の突出部にはコイル１３１１３ｂが各々巻
回されている。また、１４ａ、１４ｂは固定コア１２ａ
、１２ｂと、略同−形状の可動コアであり、各々３個の
突出部を下方へ向けた状態でパレット８の下面て取り付
けられている。この場合、可動コア１４ａおよび１４ｂ
はパレット８の移動方向に沿って各々配置され、それら
の中心点ＰＡおよびＰＲを、固定コア１２ｊＬおよび１
２ｂの各中心点ＧＡおよびＧｎｆなわち各磁気吸引力安
定点から前進方向（矢印Ａ方向）および後退方向（矢印
Ｂ方向）へ各々距離Δｘ２（〉Δｘ１）だけずらして配
置されている。
回されている。また、１４ａ、１４ｂは固定コア１２ａ
、１２ｂと、略同−形状の可動コアであり、各々３個の
突出部を下方へ向けた状態でパレット８の下面て取り付
けられている。この場合、可動コア１４ａおよび１４ｂ
はパレット８の移動方向に沿って各々配置され、それら
の中心点ＰＡおよびＰＲを、固定コア１２ｊＬおよび１
２ｂの各中心点ＧＡおよびＧｎｆなわち各磁気吸引力安
定点から前進方向（矢印Ａ方向）および後退方向（矢印
Ｂ方向）へ各々距離Δｘ２（〉Δｘ１）だけずらして配
置されている。
このような構成において、コイル１３ａ、１３ｂを励磁
すると、可動コア１４ａに後退方向の推力ＦＡが作用し
、同時に可動コア１４ｂに前進方向の推力ＦＢが作用し
、これらの推力ＦＡとＦＢが平衡する位置でパレット８
が停止する。この場合、距離Δｘ２は前述した位置決め
停止誤差Δｘ１より大であるから、推力ＦＡおよびＦＢ
の大きさｆ２は第１図（ロ）から明らかなように前述し
た搬送路とパレット８との間に発生する最大摩擦力ｆ１
よりも大となる。したがって、搬送路とパレット８との
間の摩擦力に起因する位置決め停止誤差が生じることが
ない。
すると、可動コア１４ａに後退方向の推力ＦＡが作用し
、同時に可動コア１４ｂに前進方向の推力ＦＢが作用し
、これらの推力ＦＡとＦＢが平衡する位置でパレット８
が停止する。この場合、距離Δｘ２は前述した位置決め
停止誤差Δｘ１より大であるから、推力ＦＡおよびＦＢ
の大きさｆ２は第１図（ロ）から明らかなように前述し
た搬送路とパレット８との間に発生する最大摩擦力ｆ１
よりも大となる。したがって、搬送路とパレット８との
間の摩擦力に起因する位置決め停止誤差が生じることが
ない。
なお、固定コア１２ａ、１２ｂは各々別個に設ける必要
はなく、第２図に示すように一体形の固定コア１２とし
ても構わない。
はなく、第２図に示すように一体形の固定コア１２とし
ても構わない。
以上説明したように１この発明によれば、搬送路に沿っ
て移動する移動体に、その移動方向に沿って前後に所定
圧離隔てて７対の可動子を取り付け、前記移動体が前記
搬送路上の所定の停止近傍に到達した時点において、前
記７対の可動子の内の前側の可動子を後退方向へ付勢す
ると共に、後側の可動子を前進方向へ付勢する磁気吸引
力発生手段を前記搬送路上の所定の停止位室圧配設した
ので、搬送路と移動体との間の摩擦力に起因する位置決
め停止誤差が生じることがなく、高精度の位置決めを行
なうことができる効果が得られる。
て移動する移動体に、その移動方向に沿って前後に所定
圧離隔てて７対の可動子を取り付け、前記移動体が前記
搬送路上の所定の停止近傍に到達した時点において、前
記７対の可動子の内の前側の可動子を後退方向へ付勢す
ると共に、後側の可動子を前進方向へ付勢する磁気吸引
力発生手段を前記搬送路上の所定の停止位室圧配設した
ので、搬送路と移動体との間の摩擦力に起因する位置決
め停止誤差が生じることがなく、高精度の位置決めを行
なうことができる効果が得られる。
第７図（イ）および（ロ）はこの発明の一実施例による
位置決め装置の構成を示す概略図、および同実施例にお
いて可動コア１４ａ、１４ｂＫ作用する推力Ｆと固定コ
ア１２ａ、１２ｂに対する可動コア１４’＋１４ｂの変
位Ｘとの関係を示す図、第２図は同実施例の変形例の構
成を示す概略図、第３図（イ）および（ロ）は従来のパ
レット搬送装置の概略構成な示す正面図および平面図、
第を図（イ）および（ロ）は従来の位置決め装置の構成
を示す概略図ンよび同位置決め装置において可動コア１
０ａに作用する推力Ｆと固定コア１０ｂに対する可動コ
アｔＯａの変位Ｘとの関係を示す図である。 ８・・・・・・パレット、１２ａ、１２ｂ、１２・・曲
固定コア、１３ ａ、 １３ ｂ−−−−−−コイル
、１４ａ、１４ｂ・・・・・・可動コア。 第１図 ８ ：パレット ＋２ａ、１２ｂ： ｑ’Ｌｙア １３Ｑ＋Ｉ３ｂ ： ：フイ１Ｖ （イン 第４図
位置決め装置の構成を示す概略図、および同実施例にお
いて可動コア１４ａ、１４ｂＫ作用する推力Ｆと固定コ
ア１２ａ、１２ｂに対する可動コア１４’＋１４ｂの変
位Ｘとの関係を示す図、第２図は同実施例の変形例の構
成を示す概略図、第３図（イ）および（ロ）は従来のパ
レット搬送装置の概略構成な示す正面図および平面図、
第を図（イ）および（ロ）は従来の位置決め装置の構成
を示す概略図ンよび同位置決め装置において可動コア１
０ａに作用する推力Ｆと固定コア１０ｂに対する可動コ
アｔＯａの変位Ｘとの関係を示す図である。 ８・・・・・・パレット、１２ａ、１２ｂ、１２・・曲
固定コア、１３ ａ、 １３ ｂ−−−−−−コイル
、１４ａ、１４ｂ・・・・・・可動コア。 第１図 ８ ：パレット ＋２ａ、１２ｂ： ｑ’Ｌｙア １３Ｑ＋Ｉ３ｂ ： ：フイ１Ｖ （イン 第４図
Claims (1)
- 搬送路に沿つて移動する移動体に、その移動方向に沿つ
て前後に所定距離隔てて各々取り付けられた１対の可動
子と、前記搬送路上の前記移動体を停止させる所定の停
止位置に配設され、前記移動体が前記所定の停止位置近
傍に到達した時点において、前記１対の可動子の内の前
側の可動子を後退方向へ付勢すると共に、後側の可動子
を前進方向へ付勢する磁気吸引力発生手段とを具備する
ことを特徴とする搬送装置における移動体の位置決め装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2500885A JPS61188305A (ja) | 1985-02-12 | 1985-02-12 | 搬送装置における移動体の位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2500885A JPS61188305A (ja) | 1985-02-12 | 1985-02-12 | 搬送装置における移動体の位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61188305A true JPS61188305A (ja) | 1986-08-22 |
Family
ID=12153903
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2500885A Pending JPS61188305A (ja) | 1985-02-12 | 1985-02-12 | 搬送装置における移動体の位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61188305A (ja) |
-
1985
- 1985-02-12 JP JP2500885A patent/JPS61188305A/ja active Pending
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