JPS61180001A - 油圧回路の制御装置 - Google Patents
油圧回路の制御装置Info
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- JPS61180001A JPS61180001A JP1857085A JP1857085A JPS61180001A JP S61180001 A JPS61180001 A JP S61180001A JP 1857085 A JP1857085 A JP 1857085A JP 1857085 A JP1857085 A JP 1857085A JP S61180001 A JPS61180001 A JP S61180001A
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- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
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- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
- E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations
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- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
- E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は制御弁とアクチュエータとの間にパイロット操
作式方向切換弁を有し、この方向切換弁および制御弁を
制御して制御弁を通る流量に応じてアクチュエータの速
度を制御する油圧回路の制御装置に関するものである。
作式方向切換弁を有し、この方向切換弁および制御弁を
制御して制御弁を通る流量に応じてアクチュエータの速
度を制御する油圧回路の制御装置に関するものである。
従来、アクチュエータの速度を制御する油圧回路として
、例えば、特ＨＮ３７−１５４５０５号公報に示される
ように、制御弁とアクチュエータとの間にパイロット操
作式方向切換弁を設けたものがある。
、例えば、特ＨＮ３７−１５４５０５号公報に示される
ように、制御弁とアクチュエータとの間にパイロット操
作式方向切換弁を設けたものがある。
この種の油圧回路におけるパイロット操作式方向切換弁
は管路の破損等による駆動物の落下を防ぐために装備さ
れているりそして、この種の油圧回路の一使用例として
は、前述したパイロット操作式方向切換弁を開状態に切
換えたのち、制御弁を操作して油圧源からの圧油をアク
チュエータに供給してアクチュエータを加速制御するこ
とが可能であるが、パイロット操作式方向切換弁の前後
に圧力差が生じている状癲において、パイロット操作式
方向切換弁の入口ポートと出口ボートとを接続した場合
、その途端に圧力の高圧側から低圧側に油が流れショッ
クが生じる。すなわち、アクチュエータによって負荷を
静かに加速させるために、制御弁をゆっくりと操作して
も、前述したパイロット操作式方向切換弁の制御時のシ
ョックにより、負荷の慣性と配管内の油の圧縮性による
ばね効果のため、負荷が振動するという問題点があった
。
は管路の破損等による駆動物の落下を防ぐために装備さ
れているりそして、この種の油圧回路の一使用例として
は、前述したパイロット操作式方向切換弁を開状態に切
換えたのち、制御弁を操作して油圧源からの圧油をアク
チュエータに供給してアクチュエータを加速制御するこ
とが可能であるが、パイロット操作式方向切換弁の前後
に圧力差が生じている状癲において、パイロット操作式
方向切換弁の入口ポートと出口ボートとを接続した場合
、その途端に圧力の高圧側から低圧側に油が流れショッ
クが生じる。すなわち、アクチュエータによって負荷を
静かに加速させるために、制御弁をゆっくりと操作して
も、前述したパイロット操作式方向切換弁の制御時のシ
ョックにより、負荷の慣性と配管内の油の圧縮性による
ばね効果のため、負荷が振動するという問題点があった
。
本発明は前述の事柄にもとづいてなされたもので、パイ
ロット操作式方向切換弁の切換えによるショックを小さ
くシ、負荷をスムーズに加速できる油圧回路の制御装置
を提供することを目的とする。
ロット操作式方向切換弁の切換えによるショックを小さ
くシ、負荷をスムーズに加速できる油圧回路の制御装置
を提供することを目的とする。
本発明は、上記の目的を達成するために、制御弁とアク
チュエータとの間に介設され、制御弁からアクチュエー
タに供給される圧油の流れを断接するパイロット操作式
方向切換弁および前記制御弁を、切換え制御する油圧回
路の制御装置において、前記パイロット操作式方向切換
弁前後の油圧管路に圧力検出器を設け、この検出器によ
って検出された方向切換弁前後の圧力によってアクチュ
エータ推力の差を小さくする値を演算し、その値を制御
弁に出力する制御手段を設けたものである。
チュエータとの間に介設され、制御弁からアクチュエー
タに供給される圧油の流れを断接するパイロット操作式
方向切換弁および前記制御弁を、切換え制御する油圧回
路の制御装置において、前記パイロット操作式方向切換
弁前後の油圧管路に圧力検出器を設け、この検出器によ
って検出された方向切換弁前後の圧力によってアクチュ
エータ推力の差を小さくする値を演算し、その値を制御
弁に出力する制御手段を設けたものである。
以下本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図は本発明の装置の一実施例を示すもので、この図
において、１は油圧ポンプ、２はリリーフ弁、３は例え
ば電気油圧サーボ弁等の制御弁、４は例えばシリンダ等
のアクチュエータ５ａ、５ｂは制御弁３とアクチュエー
タ４との間の管路に設けた外部パイロット操作式方向切
換弁で１例えばパイロット操作式逆止弁で構成される。
において、１は油圧ポンプ、２はリリーフ弁、３は例え
ば電気油圧サーボ弁等の制御弁、４は例えばシリンダ等
のアクチュエータ５ａ、５ｂは制御弁３とアクチュエー
タ４との間の管路に設けた外部パイロット操作式方向切
換弁で１例えばパイロット操作式逆止弁で構成される。
６は方向切換弁５ａ、５ｂのパイロット油圧を切換える
オンオフ切換弁、７，８は方向切換弁５ａの入口ボート
側管路および出口ボート側管路にそれぞれ設けた圧力検
出器、９，１０は方向切換弁５ａの入口ポート側管路お
よび出口ボート側管路にそれぞれ設けた圧力検出器、１
１は操作レバー、１２は制御装置で、この制御装置１２
は操作レバー１１の操作量と圧力検出器７〜１０の圧力
値とによりオンオフ切換弁６にオン信号あるいはオフ信
号を出力すると共に、制御弁３に電流工を出力する。
オンオフ切換弁、７，８は方向切換弁５ａの入口ボート
側管路および出口ボート側管路にそれぞれ設けた圧力検
出器、９，１０は方向切換弁５ａの入口ポート側管路お
よび出口ボート側管路にそれぞれ設けた圧力検出器、１
１は操作レバー、１２は制御装置で、この制御装置１２
は操作レバー１１の操作量と圧力検出器７〜１０の圧力
値とによりオンオフ切換弁６にオン信号あるいはオフ信
号を出力すると共に、制御弁３に電流工を出力する。
１３は油タンクである。
前述した制御装置１２は第２図に示すように、例えば、
ディジタル演算器とアナログ回路で構成されており、ア
ナログ信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器１
２Ａと、各種の制御や演算処理を行う中央処理部１２Ｂ
と、制御手段のプログラムや所定の関数関係が設定され
るメモリ１２Ｃと、制御内容をオンオフ切換弁６に出力
するドライバ回路１２Ｄと、制御内容の出力であるディ
ジタル信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器１２
Ｅと、電圧信号を電流信号に変換して制御弁１３に出力
するサーボ増幅器１２Ｆとを備えている。
ディジタル演算器とアナログ回路で構成されており、ア
ナログ信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器１
２Ａと、各種の制御や演算処理を行う中央処理部１２Ｂ
と、制御手段のプログラムや所定の関数関係が設定され
るメモリ１２Ｃと、制御内容をオンオフ切換弁６に出力
するドライバ回路１２Ｄと、制御内容の出力であるディ
ジタル信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器１２
Ｅと、電圧信号を電流信号に変換して制御弁１３に出力
するサーボ増幅器１２Ｆとを備えている。
次に上述した本発明の装置の一実施例の動作を第３図に
示すフローチャートを用いて説明する。
示すフローチャートを用いて説明する。
まず手順４ｏで示すように第２図に示す制御装置１２の
Ａ／Ｄ変換器１２Ａを介して中央処理部１２Ｂに、操作
レバー１１の操作量Ｘ４、圧力検出器７によって検出さ
れた方向切換弁５ａの入口ポート側の圧力Ｐ１、圧力検
出器８によって検出された方向切換弁５ａの出口ポート
側の圧力Ｐ、、圧力検出器９によって検出された方向切
換弁５ｂの入口ポート側の圧力Ｐ、及び圧力検出器１０
によって検出つれた方向切換弁５ｂの出口ポート側の圧
力Ｐ、ｌが読込まれる０次いで手順４１で示すように、
この中央処理部１２Ｂで操作レバー１１が操作されてい
るかどうか、すなわち操作量Ｘ１゜がサーボ電流指令値
Ｘ＝０の範囲を越えているがどうかを判断する。このと
き、操作レバー１１が操作されていないと判断された場
合には手順４２に移り、中央処理部１２Ｂからドライバ
回路１２Ｄを経て切換弁６にオフ信号が出力される。こ
れによって方向切換弁５ａ、５ｂが第６図に示す閉状態
に保たれる。また、手順４２では切換弁６を閉状態にす
ると共に、そのオア信号をメモリ１２Ｃに記憶しておく
０次いで手順４３にて示すように、中央処理部１２Ｂか
らの指令によってメモリ１２Ｃは制御弁電流指令値Ｘを
０に設定する処理を行う。
Ａ／Ｄ変換器１２Ａを介して中央処理部１２Ｂに、操作
レバー１１の操作量Ｘ４、圧力検出器７によって検出さ
れた方向切換弁５ａの入口ポート側の圧力Ｐ１、圧力検
出器８によって検出された方向切換弁５ａの出口ポート
側の圧力Ｐ、、圧力検出器９によって検出された方向切
換弁５ｂの入口ポート側の圧力Ｐ、及び圧力検出器１０
によって検出つれた方向切換弁５ｂの出口ポート側の圧
力Ｐ、ｌが読込まれる０次いで手順４１で示すように、
この中央処理部１２Ｂで操作レバー１１が操作されてい
るかどうか、すなわち操作量Ｘ１゜がサーボ電流指令値
Ｘ＝０の範囲を越えているがどうかを判断する。このと
き、操作レバー１１が操作されていないと判断された場
合には手順４２に移り、中央処理部１２Ｂからドライバ
回路１２Ｄを経て切換弁６にオフ信号が出力される。こ
れによって方向切換弁５ａ、５ｂが第６図に示す閉状態
に保たれる。また、手順４２では切換弁６を閉状態にす
ると共に、そのオア信号をメモリ１２Ｃに記憶しておく
０次いで手順４３にて示すように、中央処理部１２Ｂか
らの指令によってメモリ１２Ｃは制御弁電流指令値Ｘを
０に設定する処理を行う。
また、上記した手順４１で、操作レバー１１が操作され
ていると判断された場合は手順４４に移り、手順４２及
び後で述べる手順４６の情報を基にして切換弁６がオン
しているかどうか判断する。
ていると判断された場合は手順４４に移り、手順４２及
び後で述べる手順４６の情報を基にして切換弁６がオン
しているかどうか判断する。
このとき、切換弁６がオンしていないと判断された場合
には手順４５に移り、方向切換弁５ａ。
には手順４５に移り、方向切換弁５ａ。
５ｂの前後の圧力差を小さくする圧力マツチング制御を
行う。この圧力マツチング制御の内容は後で詳述する。
行う。この圧力マツチング制御の内容は後で詳述する。
そして１手順４５を完了すると手順４６に移る。また上
記した手順４４で切換弁６がオンしていると判断された
場合には手順４６に制御が移る。
記した手順４４で切換弁６がオンしていると判断された
場合には手順４６に制御が移る。
手順４６では中央処理部１２Ｂからドライバ回路１２Ｄ
を経て切換弁６にオン信号が出力される。
を経て切換弁６にオン信号が出力される。
これによって切換弁６は第１図に示した状態に切換えら
れ、方向切換弁５ａ、５ｂが開状態になる。
れ、方向切換弁５ａ、５ｂが開状態になる。
また１手順４６では切換弁６をオンすると共に、そのオ
ン信号をメモリ１２Ｃに記憶しておく。次いで手順４７
で示すように、中央処理部１２Ｂはメモリ１２Ｃに記憶
されている操作レバー１１の操作量ＸＬと制御弁電流指
令値Ｘとの関数関係から、当該操作量ＸＬに相応する特
定値ｘ０を選定する処理を行い、このＸ＝Ｘ０がメモリ
１２Ｃに設定される。そして手順４３及び手順４７の後
には手順４８に移り、中央処理部１２ＢからＤ／Ａ変換
器１２Ｅに制御弁電流指令値Ｘが出力される。
ン信号をメモリ１２Ｃに記憶しておく。次いで手順４７
で示すように、中央処理部１２Ｂはメモリ１２Ｃに記憶
されている操作レバー１１の操作量ＸＬと制御弁電流指
令値Ｘとの関数関係から、当該操作量ＸＬに相応する特
定値ｘ０を選定する処理を行い、このＸ＝Ｘ０がメモリ
１２Ｃに設定される。そして手順４３及び手順４７の後
には手順４８に移り、中央処理部１２ＢからＤ／Ａ変換
器１２Ｅに制御弁電流指令値Ｘが出力される。
次いで手順４９に示すように、Ｄ／Ａ変換器１２Ｅによ
りディジタル信号である制御弁電流指令値Ｘをアナログ
電圧信号Ｖに変換した後、サーボ増幅器１２Ｆにより電
圧信号Ｖを電流信号Ｉに変換して、制御弁３にサーボ電
流工が出力される。制御弁３はこのサーボ電流工に応じ
て１通過する流量を制御する。
りディジタル信号である制御弁電流指令値Ｘをアナログ
電圧信号Ｖに変換した後、サーボ増幅器１２Ｆにより電
圧信号Ｖを電流信号Ｉに変換して、制御弁３にサーボ電
流工が出力される。制御弁３はこのサーボ電流工に応じ
て１通過する流量を制御する。
第４図は前述した本発明の制御装置による圧力マツチン
グ制御の制御手順の第１の例を示すフローチャートであ
る。この実施例は、方向切換弁５ａ、５ｂの出ロポート
圧力Ｐ、Ｐヮのうち、圧力の高い方の方向切換弁の前段
差圧を小さくするようにしたものである。これは、前述
したように制御弁６に電流が流れていない時は方向切換
弁５ａ、５ｂの入口ポート圧力Ｐ、、Ｐ、の値が同じで
あるから、出口ポート圧力ｐＲ，ｐＲのうち、圧力の高
い方の方向切換弁が当然方向変換弁の前後差圧が大きい
という事実に基づいて行なうものである。すなわち、大
きい圧力差のある方向切換弁の前後差圧を小さくするこ
とだけで、方向切換弁の切換時のショックを綴らげるこ
とができるという理由による。
グ制御の制御手順の第１の例を示すフローチャートであ
る。この実施例は、方向切換弁５ａ、５ｂの出ロポート
圧力Ｐ、Ｐヮのうち、圧力の高い方の方向切換弁の前段
差圧を小さくするようにしたものである。これは、前述
したように制御弁６に電流が流れていない時は方向切換
弁５ａ、５ｂの入口ポート圧力Ｐ、、Ｐ、の値が同じで
あるから、出口ポート圧力ｐＲ，ｐＲのうち、圧力の高
い方の方向切換弁が当然方向変換弁の前後差圧が大きい
という事実に基づいて行なうものである。すなわち、大
きい圧力差のある方向切換弁の前後差圧を小さくするこ
とだけで、方向切換弁の切換時のショックを綴らげるこ
とができるという理由による。
まず、手順５０で方向切換弁５ａ、５ｂの出口ボート圧
力ＰＩＩ、ＰＩＩのうちどちらが高圧か判断される。こ
のとき、方向切換弁５ａの出口ボート圧力ＰＩＩが高い
と判断された場合には手順５１に移り、再び、Ａ／Ｄ変
換器１２Ａを介して圧力Ｐ、。
力ＰＩＩ、ＰＩＩのうちどちらが高圧か判断される。こ
のとき、方向切換弁５ａの出口ボート圧力ＰＩＩが高い
と判断された場合には手順５１に移り、再び、Ａ／Ｄ変
換器１２Ａを介して圧力Ｐ、。
Ｐｌを読み込む。次いで、手順５２で示すように、中央
処理部１２Ｂで圧力Ｐ、と圧力ＰＡの差をとり、その値
をＡＰとしてメモリ１２Ｃに記憶する。
処理部１２Ｂで圧力Ｐ、と圧力ＰＡの差をとり、その値
をＡＰとしてメモリ１２Ｃに記憶する。
そして、手順５３に移り、中央処理部１２Ｂによって、
先に演算しメモリ１２Ｇに記憶しである圧力差ＪＰの絶
対値！ΔＰ１があらかじめメモリ１２Ｃ内に設定しであ
る第１の圧力マツチング制御完了判定値Ａ Ｐ ｏより
小さいかどうか、すなわち方向切換弁５ａの出入口ポー
トの圧力Ｐ、、Ｐ。
先に演算しメモリ１２Ｇに記憶しである圧力差ＪＰの絶
対値！ΔＰ１があらかじめメモリ１２Ｃ内に設定しであ
る第１の圧力マツチング制御完了判定値Ａ Ｐ ｏより
小さいかどうか、すなわち方向切換弁５ａの出入口ポー
トの圧力Ｐ、、Ｐ。
の圧力差が規定値より小さいかどうか判断される。
このとき、圧力差１ΔＰ１が規定値ＡＰ、より小さいと
判断された場合にはこの圧力マツチング制御の手順から
ぬけて元のプログラムに戻る。また、手順５３で圧力差
１！ＩＰＩが規定値より大きいと判定された場合には手
順５４に移り、中央処理部１２Ｂによってメモリ１２Ｃ
に記憶しである圧力差ＡＰにあらかじめ設定しである係
数に１を掛ける処理を行い、その演算結果ｘ１ を制御
弁電流指令値Ｘにする。そして、第３図に示す手順４８
゜４９と同様の手順を経過して、制御弁３に演算結果Ｘ
１に対応する電流工が出力される。ここで、制御弁３に
正の電流が流れると、制御弁３は方向切換弁５ａ側の油
圧管路に圧油が流れるものとし、負の電流が流れると、
方向切換弁５ｂ側の油圧管路に圧油が流れるものとする
。そして１手順５４の次に再び手順５１に戻り、圧力Ｐ
、、Ｐ、を読み込む、この手順５１〜５４を繰返すこと
により、方向切換弁５ａの前後差圧が小さくなる。
判断された場合にはこの圧力マツチング制御の手順から
ぬけて元のプログラムに戻る。また、手順５３で圧力差
１！ＩＰＩが規定値より大きいと判定された場合には手
順５４に移り、中央処理部１２Ｂによってメモリ１２Ｃ
に記憶しである圧力差ＡＰにあらかじめ設定しである係
数に１を掛ける処理を行い、その演算結果ｘ１ を制御
弁電流指令値Ｘにする。そして、第３図に示す手順４８
゜４９と同様の手順を経過して、制御弁３に演算結果Ｘ
１に対応する電流工が出力される。ここで、制御弁３に
正の電流が流れると、制御弁３は方向切換弁５ａ側の油
圧管路に圧油が流れるものとし、負の電流が流れると、
方向切換弁５ｂ側の油圧管路に圧油が流れるものとする
。そして１手順５４の次に再び手順５１に戻り、圧力Ｐ
、、Ｐ、を読み込む、この手順５１〜５４を繰返すこと
により、方向切換弁５ａの前後差圧が小さくなる。
上記手順５０で、方向切換弁５ｂの出ロポート圧力Ｐヮ
が高いと判断された場合には手順５５に移り、方向切換
弁５ｂに関して５１〜５４と同様な手順５５〜５８の手
順を経過して、チェック弁５ｂの前後差圧を小さくする
。
が高いと判断された場合には手順５５に移り、方向切換
弁５ｂに関して５１〜５４と同様な手順５５〜５８の手
順を経過して、チェック弁５ｂの前後差圧を小さくする
。
第５図は本発明の装置による圧力マツチング制御の制御
手順の第２の例を示すフローチャートである。この実施
例は第１図の状態におけるシリンダ４に加わっている推
力、すなわちシリンダ４のヘッド側有効面積をＡ、、ロ
ンド側有効面積をＡ８とすると、シリンダ推力ｆは、 ｆ＝Ａ、・Ｐ、−Ａ、・Ｐ、 ・・・（
１）となる。この推力ｆに相当する圧力になるように方
向切換弁５ａ、５ｂの入口ポート圧力ＰＡ、 Ｐｓを制
御する。この制御を行うことにより、方向切換弁５ａ、
５ｂが切換わった時、シリンダ４に急激な推力の変化が
生じないので、当然ショックも小さくなる。
手順の第２の例を示すフローチャートである。この実施
例は第１図の状態におけるシリンダ４に加わっている推
力、すなわちシリンダ４のヘッド側有効面積をＡ、、ロ
ンド側有効面積をＡ８とすると、シリンダ推力ｆは、 ｆ＝Ａ、・Ｐ、−Ａ、・Ｐ、 ・・・（
１）となる。この推力ｆに相当する圧力になるように方
向切換弁５ａ、５ｂの入口ポート圧力ＰＡ、 Ｐｓを制
御する。この制御を行うことにより、方向切換弁５ａ、
５ｂが切換わった時、シリンダ４に急激な推力の変化が
生じないので、当然ショックも小さくなる。
まず、手順６０により、Ａ／Ｄ変換器１２Ａを介して圧
力ｐ、、ｐ、、ｐＡ、ｐ、を読み込む。次いで手順６１
で、方向切換弁５ａの８０ボート圧力ＰＲとシリンダ４
のヘッド側面積ＡＩＩ を乗算することにより、シリン
ダ４のヘッド側に加わっている力で演算し、その値ＦＩ
Ｉ をメモリ１２Ｇに記憶する。そして、次に手順６２
に移り、Ｆ、１＝ＡＩＩ舛Ｐ１の演算を行うことにより
、シリンダ４のロッド側に加わっている力を演算し、そ
の値Ｆつをメモリ１２Ｇに記憶する０次いで、手順６３
で、Ｆ、＝ＡＩｌ＊Ｐ、の演算を行い、その値をメモリ
１２Ｇに記憶する０手順６４でも同様にＦ、＝ＡヮχＰ
、の演算を行い、その値をメモリ１２Ｇに記憶する。そ
して、次に手順６５で、シリンダ４に加わっている推力
と方向切換弁５ａ、５ｂの入口ポート圧力Ｐ、、Ｐ、か
ら演算した推力の差をとり、その差ΔＦをメモリ１２Ｃ
に記憶する１次いで手順６６に移り、中央処理部１２Ｂ
によって、先に演算しメモリ１２Ｇに記憶しである推力
の差ＡＦの絶対値１ΔＦ１があらがじめメモリ１２Ｃ内
に設定しである第２の圧力マツチング制御完了判定値Δ
Ｆ０より小さしかどうか判断される。このとき推力の差
１ΔＦ１が規定値ＡＦ０より小さいと判定された場合に
はこの圧力マツチング制御の手順からぬけて元のプログ
ラムに戻る。また手順６６で推力の差１Δｆ１が規定値
より大きいと判定された場合には手順６７に移り、中央
処理部１２Ｂによってメモリ１２Ｃに記憶しである推力
の差ΔＦにあらかじめ設定しである係数に２ を掛ける
処理を行い、その演算結果Ｘ２を制御弁電流指令値Ｘに
する。そして、第３図に示す手順４８゜４９と同様の手
順を経過して、制御弁３に演算結果Ｘ２ に対応する電
流′工が出力される。この手順６０〜６７を繰返すこと
により、方向切換弁５ａ。
力ｐ、、ｐ、、ｐＡ、ｐ、を読み込む。次いで手順６１
で、方向切換弁５ａの８０ボート圧力ＰＲとシリンダ４
のヘッド側面積ＡＩＩ を乗算することにより、シリン
ダ４のヘッド側に加わっている力で演算し、その値ＦＩ
Ｉ をメモリ１２Ｇに記憶する。そして、次に手順６２
に移り、Ｆ、１＝ＡＩＩ舛Ｐ１の演算を行うことにより
、シリンダ４のロッド側に加わっている力を演算し、そ
の値Ｆつをメモリ１２Ｇに記憶する０次いで、手順６３
で、Ｆ、＝ＡＩｌ＊Ｐ、の演算を行い、その値をメモリ
１２Ｇに記憶する０手順６４でも同様にＦ、＝ＡヮχＰ
、の演算を行い、その値をメモリ１２Ｇに記憶する。そ
して、次に手順６５で、シリンダ４に加わっている推力
と方向切換弁５ａ、５ｂの入口ポート圧力Ｐ、、Ｐ、か
ら演算した推力の差をとり、その差ΔＦをメモリ１２Ｃ
に記憶する１次いで手順６６に移り、中央処理部１２Ｂ
によって、先に演算しメモリ１２Ｇに記憶しである推力
の差ＡＦの絶対値１ΔＦ１があらがじめメモリ１２Ｃ内
に設定しである第２の圧力マツチング制御完了判定値Δ
Ｆ０より小さしかどうか判断される。このとき推力の差
１ΔＦ１が規定値ＡＦ０より小さいと判定された場合に
はこの圧力マツチング制御の手順からぬけて元のプログ
ラムに戻る。また手順６６で推力の差１Δｆ１が規定値
より大きいと判定された場合には手順６７に移り、中央
処理部１２Ｂによってメモリ１２Ｃに記憶しである推力
の差ΔＦにあらかじめ設定しである係数に２ を掛ける
処理を行い、その演算結果Ｘ２を制御弁電流指令値Ｘに
する。そして、第３図に示す手順４８゜４９と同様の手
順を経過して、制御弁３に演算結果Ｘ２ に対応する電
流′工が出力される。この手順６０〜６７を繰返すこと
により、方向切換弁５ａ。
５ｂの入口ボート圧力ＰＡ、Ｐ、がシリンダ４に加わっ
ている推力ｆに相当する圧力に近くなる。
ている推力ｆに相当する圧力に近くなる。
なお上記の第１および第２の実施例では、制御装置１２
としてディジタル演算器とアナログ回路を挙げたが、こ
の制御装置１２は全てアナログ回路によって構成するこ
とも可能である。
としてディジタル演算器とアナログ回路を挙げたが、こ
の制御装置１２は全てアナログ回路によって構成するこ
とも可能である。
以上述べたように、本発明によれば方向切換弁を開くと
きの切換ショックを小さくすることができるので、負荷
をスムーズに加速することができる。
きの切換ショックを小さくすることができるので、負荷
をスムーズに加速することができる。
第１図は本発明の装置の一実施例を示す回路図。
第２図は本発明の装置を構成する制御装置の一例を示す
回路図、第３図は本発明の制御手順を示すフローチャー
ト、第４図は本発明による圧力マツチング制御の制御手
順の第１の例を示すフローチャート、第５図は本発明に
よる圧力マツチング制御の制御手順の第２の例を示すフ
ローチャートである。 ３・・・制御弁、４・・・シリンダ、５ａ、５ｂ・・・
方向切換弁、６・・・オンオフ切換弁、７〜１０・・・
圧力検出器、１１・・・操作レバー、１２・・・制御装
置。 冨 １ 図 １１八 ＩＡ ３ハ 嘉 ３ 口 葛 ５ 口
回路図、第３図は本発明の制御手順を示すフローチャー
ト、第４図は本発明による圧力マツチング制御の制御手
順の第１の例を示すフローチャート、第５図は本発明に
よる圧力マツチング制御の制御手順の第２の例を示すフ
ローチャートである。 ３・・・制御弁、４・・・シリンダ、５ａ、５ｂ・・・
方向切換弁、６・・・オンオフ切換弁、７〜１０・・・
圧力検出器、１１・・・操作レバー、１２・・・制御装
置。 冨 １ 図 １１八 ＩＡ ３ハ 嘉 ３ 口 葛 ５ 口
Claims (1)
- １、制御弁とアクチュエータとの間に介設され、制御弁
からアクチュエータに供給される圧油の流れを断接する
方向切換弁および前記制御弁を切換え制御する油圧回路
の制御装置において、前記方向切換弁前後の油圧管路に
圧力検出器を設け、この検出器によって検出された方向
切換弁前後の圧力によってアクチュエータに加わる推力
の差を小さくする値を演算して、その値を制御弁に出力
する制御手段を設けたことを特徴とする油圧回路の制御
装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1857085A JPS61180001A (ja) | 1985-02-04 | 1985-02-04 | 油圧回路の制御装置 |
| EP86101369A EP0190703B1 (en) | 1985-02-04 | 1986-02-03 | Control system for hydraulic circuit |
| US06/825,603 US4718329A (en) | 1985-02-04 | 1986-02-03 | Control system for hydraulic circuit |
| DE8686101369T DE3660226D1 (en) | 1985-02-04 | 1986-02-03 | Control system for hydraulic circuit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1857085A JPS61180001A (ja) | 1985-02-04 | 1985-02-04 | 油圧回路の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61180001A true JPS61180001A (ja) | 1986-08-12 |
| JPH0514121B2 JPH0514121B2 (ja) | 1993-02-24 |
Family
ID=11975279
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1857085A Granted JPS61180001A (ja) | 1985-02-04 | 1985-02-04 | 油圧回路の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61180001A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5112330A (en) * | 1988-09-16 | 1992-05-12 | Olympus Optical Co., Ltd. | Resectoscope apparatus |
| JP2007239968A (ja) * | 2006-03-13 | 2007-09-20 | Toyota Industries Corp | シリンダ制御装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57154505A (en) * | 1981-03-13 | 1982-09-24 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Hydraulic system |
| JPS58193909A (ja) * | 1982-04-08 | 1983-11-11 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
| JPS5937307A (ja) * | 1982-08-25 | 1984-02-29 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
-
1985
- 1985-02-04 JP JP1857085A patent/JPS61180001A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57154505A (en) * | 1981-03-13 | 1982-09-24 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Hydraulic system |
| JPS58193909A (ja) * | 1982-04-08 | 1983-11-11 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
| JPS5937307A (ja) * | 1982-08-25 | 1984-02-29 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5112330A (en) * | 1988-09-16 | 1992-05-12 | Olympus Optical Co., Ltd. | Resectoscope apparatus |
| JP2007239968A (ja) * | 2006-03-13 | 2007-09-20 | Toyota Industries Corp | シリンダ制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0514121B2 (ja) | 1993-02-24 |
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