JPS61159395A - ロボツトの自在継手装置 - Google Patents

ロボツトの自在継手装置

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JPS61159395A
JPS61159395A JP60229756A JP22975685A JPS61159395A JP S61159395 A JPS61159395 A JP S61159395A JP 60229756 A JP60229756 A JP 60229756A JP 22975685 A JP22975685 A JP 22975685A JP S61159395 A JPS61159395 A JP S61159395A
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JP
Japan
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link
transmission
robot
electric motor
universal joint
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Pending
Application number
JP60229756A
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English (en)
Inventor
ライナー、ケプラー
ローベルト、クレーマン
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
MANUTETSUKU G fur AUTOMATEIJII
Manutetsuku G fur Automateijiirungusu & Hantohaabungusujisuteeme Mbh
Original Assignee
MANUTETSUKU G fur AUTOMATEIJII
Manutetsuku G fur Automateijiirungusu & Hantohaabungusujisuteeme Mbh
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H2001/2881—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion comprising two axially spaced central gears, i.e. ring or sun gear, engaged by at least one common orbital gear wherein one of the central gears is forming the output
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/19—Gearing
    • Y10T74/19023—Plural power paths to and/or from gearing
    • Y10T74/19074—Single drive plural driven
    • Y10T74/19079—Parallel
    • Y10T74/19093—Spur and bevel
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、互いに直交する２つの揺動軸心において揺動
運動のために直列に配置された２つのリンクを有し、こ
れらのリンクに電動機および変速装置がそれぞれ設けら
れているロボットの自在継手装置に関する。
〔従来の技術〕
自在ロボットおよび自在継手構造は種々の実施形態が知
られている（例えばドイツ連邦共和国特許出願公告第２
５２６５０４号公報、ドイツ連邦共和国特許出願公告第
１１４８７２１号公報参照）。この場合一部は電動機お
よび変速装置がリンクの中に一体にまとめられている。
工業用ロボットは積木形式で組み立てられ、比較的小さ
な場所を必要とするだけで、組立および監視に対して好
適であるようにしなければならない、更に一般に大きな
走行速度および高い位置精度が要求される。
迅速なグリッパあるいは工具の方向づけのために、殊に
グリッパあるいは工具に直接接続されるリンクにとって
、一方のリンクの回転軸心および次のリンクのフランジ
面が接近して位置していることが重要である。
〔発明が解決しようとする問題点〕
本発明の目的は、上述した条件が満たされ、同時に高い
位置精度および高速走行性が保てるような構造を得るこ
とにある。
〔問題点の解決手段〕
本発明によればこの目的は、第１のリンクの電動機およ
びそれに軸方向に続く変速装置が、その前にあるロボッ
ト部分への機械的な接続部に直接に続き、第１のリンク
がその反対側端にフォーク状突起を有し、電動機、変速
装置および次のロボット部分に対する連結フランジを持
った第２のリンクが第１のリンクのフォーク状突起内に
揺動可能に支持され、第１のリンクの変速装置の従動部
分の回転がかみ合い接続部を介して第２のリンクの揺動
運動に変換されることによって達成できる。
〔発明の効果〕
本発明によれば非常に迅速で、それにも拘わらず正確に
グリッパおよび工具の方向づけが可能となる。更に第１
のリンクの揺動軸心を電動機および伝動装置から空間的
に分離することによって、発生する慣性力を非常に小さ
くし、それによって走行速度を高めることができる。
その場合各中間要素に対して歯車、かさ歯車および予圧
縮された軸受を使用して力かみ合い接続を行うと有利で
ある。
〔実施例〕
以下図面に示す実施例に基づいて本発明の詳細な説明す
る。
リンク１は管状ないし箱状ケーシング４から成り、その
一端はケーシング５によって閉鎖されている。自在継手
装置はケーシング４を介してその前にある（図面の向っ
て右側）ロボットアーム（図示せず）に接続できる。ケ
ーシング５の内部に電動機３が配置され、この電動機３
には軸方向に変速装置３１例えば遊星伝動装置が後置接
続されている。ケーシング４に球軸受６を介して支持さ
れている変速装置３１に、軸方向長手方向にフランジ８
が連結され、その軸はケーシング４に接続された部分に
半径方向には軸受９を介して、軸方向には軸受１０を介
して支持されている。その場合軸受ＩＯばばね７によっ
て予圧縮されている。
フランジ８の軸は端面にかさ歯車１１を有し、これは軸
１３にあるかさ歯車１２とかみ合っている。その場合軸
１３はフランジ８の長手軸心に対して垂直に位置してい
る。軸１３自体は半径方向に転がり軸受１４で、軸方向
に軸受１５１で支持されている。
かさ歯車１１を介して軸１３に伝達される電動機１３の
回転運動は、歯車１２に構造的に一体に接続された歯車
１５によって軸受１７で保持されている中間歯車１６に
伝達される。リンク１のフォーク状突起１９の最前部分
１８に分割構造の軸２０　（第２図参照）が相対回転不
能に配置され、この軸２０の上で軸受２１によってリン
ク２が揺動できる。軸受２１の高さに歯車２２が設けら
れ、この歯車２２はリンク２のケーシング２３に接続さ
れ、組立状態において中間歯車１６とかみ合う。
電動機３が回転する場合、前述のかみ合い接続によって
リンク２が軸２０を中心として揺動させられる。
リンク２は同様に対応した制御装置付の電動機３０、軸
方向に続く変速装置２４および同様に予圧縮された円錐
ころ軸受２６で受けられたフランジ２５ををし、このフ
ランジ２５にはこれに続く図示してないロボット部分、
一般には工具がＷ軸心を中心として回転するために連結
される。
図面から明らかなように組立状態において、リンク２は
リンク１のフォーク状突起１９によって主要部が包囲さ
れ、揺動軸心Ｖはそれが揺動点をほぼ通るように、リン
ク２を通って設けられている。
上述した構成によって、揺動軸心と工具締め付は面との
間隔を非常に短くできる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に基づくリンクの断面図、第２図は第１
図のリンクに揺動可能支持された第２のリンクの断面図
である。 ■、２：リンク、３：電動機、８：フランジ、９．１０
：軸受、１ｔ、ｔｚ：かさ歯車、１３：軸、１６：歯車
、１９：突起、２２：歯車、２４：変速装置、２５：連
結フランジ、３ｏ：電動機、３１：変速伝動装置。 ＩＧ　２

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １）互いに直交する２つの揺動軸心において揺動運動の
    ため直列に配置された２つのリンクを有し、これらのリ
    ンクに電動機および変速装置がそれぞれ設けられている
    ロボットの自在継手装置において、第１のリンク（１）
    の電動機（３）およびそれに軸方向に続く変速装置（３
    １）が、その前にあるロボット部分への機械的な接続部
    に直接に続き、第１のリンク（１）がその反対側端にフ
    ォーク状突起（１９）を有し、電動機（３０）、変速装
    置（２４）およびこれに続くロボット部分に対する連結
    フランジ（２５）を持った第２のリンク（２）が第１の
    リンク（１）のフォーク状突起（１９）内に揺動可能に
    支持され、第１のリンク（１）の変速装置（３１）の従
    動部分の回転がかみ合い接続部（８、１１、１２、１６
    ）を介して第２のリンク（２）の揺動運動に変換される
    ことを特徴とするロボットの自在継手装置。 ２）かさ歯車（１１、１２）および予圧縮された軸受（
    ９、１０）を使用して力かみ合い接続が行われているこ
    とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の装置。 ３）変速装置（３１）が予め締め付けられた軸受（９、
    １０）に保持され端面にかさ歯車 （１１）を備えたフランジ（８）に連結され、前記かさ
    歯車（１１）がこれに対して垂直な軸（１３）の上に配
    置された別のかさ歯車（１２）にかみ合い、第２のリン
    ク（２）に対する揺動軸心（ｖ）に対して平行に位置す
    る軸（１３）の回転運動が、フォーク状突起 （１９）の中にある歯車（１６、２２）を介して第２の
    リンク（２）の揺動運動に変換されることを特徴とする
    特許請求の範囲第２項記載の装置。 ４）第２のリンク（２）の揺動軸心（ｖ）がほぼその揺
    動点を通って延びていることを特徴とする特許請求の範
    囲第１項記載の装置。
JP60229756A 1984-10-16 1985-10-15 ロボツトの自在継手装置 Pending JPS61159395A (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE3437869.3 1984-10-16
DE8430397U DE8430397U1 (de) 1984-10-16 1984-10-16 Robotergelenkmechanismus
DE3437869 1984-10-16

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS61159395A true JPS61159395A (ja) 1986-07-19

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JP60229756A Pending JPS61159395A (ja) 1984-10-16 1985-10-15 ロボツトの自在継手装置

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US (1) US4846015A (ja)
EP (1) EP0178620B1 (ja)
JP (1) JPS61159395A (ja)
DE (1) DE8430397U1 (ja)

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