DE3634048A1 - Robotergelenkanordnung - Google Patents
RobotergelenkanordnungInfo
- Publication number
- DE3634048A1 DE3634048A1 DE19863634048 DE3634048A DE3634048A1 DE 3634048 A1 DE3634048 A1 DE 3634048A1 DE 19863634048 DE19863634048 DE 19863634048 DE 3634048 A DE3634048 A DE 3634048A DE 3634048 A1 DE3634048 A1 DE 3634048A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- joint
- reduction gear
- motor
- gear
- robot joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Ceased
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0241—One-dimensional joints
- B25J17/025—One-dimensional joints mounted in series
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Gear Transmission (AREA)
Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Robotergelenkanordnung,
bei der
- a) ein erstes Gelenk mit Motor und nachgeschaltetem Unter setzungsgetriebe mit einem gabelartigen Fortsatz ver sehen ist,
- b) ein zweites Gelenk mit Elektromotor, nachgeschaltetem Untersetzungsgetriebe und einem Ankuppelflansch schwenk bar im gabelartigen Fortsatz gelagert ist und
- c) die Drehung des abtreibenden Teiles des Untersetzungsge triebes des ersten Gelenkes über eine kraftschlüssige Verbindung unter Verwendung von Zahnrädern in eine Schwenk bewegung des zweiten Gelenkes umsetzbar ist.
Mit diesem Oberbegriff wird auf eine Anordnung Bezug genom
men, wie sie beispielsweise aus der DE-OS 34 37 869 bekannt
ist. Bei dieser bekannten Anordnung liegen elektrischer An
triebsmotor und anschließendes Untersetzungsgetriebe axial
hintereinander in Längsrichtung des Gelenkes. Das Unter
setzungsgetriebe ist mit einem in einem vorgespannten Lager
gehaltenen Flansch gekuppelt, der stirnseitig mit einem Ke
gelrad versehen ist, welches in ein auf einer hierzu senkrech
ten Welle angeordnetes weiteres Kegelrad eingreift. Die Dreh
bewegung der parallel zur Schwenkachse für das zweite Gelenk
liegenden Welle ist dann über in der gabelartigen Fortsetzung
liegende Zahnräder in die Schwenkbewegung des zweiten Gelenkes
umsetzbar. Eine Konstruktion dieser Art hat sich bewährt. Es
gibt eine Reihe von Anwendungsfällen, in denen eine
extrem kurze Baulänge der Gelenkanordnung verlangt wird.
Außerdem sind auch Fälle möglich, bei denen Motor bzw. die
damit gekuppelten Geber und auch Getriebe relativ häufig
überprüft und gegebenenfalls gewartet werden sollen.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, einen
kurzbauenden Gelenkaufbau zu schaffen, bei dem Motorteile
und Getriebe relativ leicht zugänglich sind. Ferner soll
auch noch erreicht werden, daß keine Kraftumlenkungen mehr
erforderlich sind und verhältnismäßig einfache Getriebe zum
Einsatz kommen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch folgende Merkmale
gelöst:
- d) Motor und Untersetzungsgetriebe des ersten Gelenkes lie gen in Längsrichtung des Gelenkes parallel nebeneinander und
- e) Motor und Untersetzungsgetriebe stehen über Stirnräder miteinander in Antriebsverbindung.
Auf diese Weise erhält man relativ kleine Abmessungen, sind
die Getriebe leichter zugänglich und werden aufwendige Kegel
stirnradgetriebe vermieden.
Zur Spielverminderung in der kraftschlüssigen Verbindung zum
zweiten Gelenk ist mit Vorteil ein anstellbares Zwischenrad
vorgesehen.
Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbei
spiels sei die Erfindung näher erläutert;
es zeigen:
Fig. 1 die Gelenkanordnung in schematischer Darstellung,
Fig. 2 den detaillierten Aufbau des ersten Gelenks und
Fig. 3 ein anstellbares Zwischenrad in der kraftschlüssigen
Verbindung von Gelenk 1 zu Gelenk 2.
Wie aus Fig. 1 ersichtlich, besteht die Gelenkanordnung aus
den beiden Gelenken 1 und 2, durch die Schwenk- bzw. Drehbe
wegungen in den Richtungen 5 und 6 möglich sind. Das Gelenk 1
ist mit einem Ankuppelflansch 3 versehen, mit dem es an ein
vorhergehendes Roboterteil angeschraubt werden kann. Das
Gelenk 2 hat stirnseitig einen Flansch 4, an dem z.B.
ein Werkzeug oder ein Greifer befestigt werden kann. Wie
ersichtlich, weist das Gelenk 1 einen gabelartigen Fortsatz
7 auf, in dem mittels der Welle 19 das Gelenk 2 in Doppel
pfeilrichtung 5 schwenkbar ist. Einzelheiten über einen bei
spielsweisen Aufbau des Gelenkes 2 oder das Zusammenwirken
der Gesamtanordnung finden sich in der eingangs genannten
Offenlegungsschrift.
Wie aus Fig. 2 ersichtlich, liegen Elektromotor 8 und nach
folgendes Untersetzungsgetriebe 13 parallel in Längsrichtung
des Gelenkes 1 nebeneinander; d.h. Motorachse 15 und Getriebe
achse 14 sind parallel zueinander. Das auf der Welle 9 des
Elektromotors 8 sitzende Ritzel 10 treibt über ein doppelt
gelagertes Rad 11 das eingangsseitige Stirnrad 12 des ein
stufigen Planetengetriebes 13. Dieses Getriebe 13 ist so
wohl eingangsseitig wie ausgangsseitig mit Lagern 15 im Ge
häuse gehalten. Das ausgangsseitige Stirnrad 16 des Unter
setzungsgetriebes 13, das auf der gegenüberliegenden Seite
angeordnet ist, treibt über ein Zwischenrad 17 das Stirnrad
18 des Gelenkes 2 an. Hierdurch wird die Drehung des Motors 9
in eine Schwenkbewegung des Gelenkes 2 in Richtung des Doppel
pfeiles 5 umgesetzt. Die Welle 19 ist dabei beidseitig in La
gern 20 gehalten, die in der gabelartigen Fortsetzung 7 ange
ordnet sind.
Wie aus Fig. 3 ersichtlich, liegt der Mittelpunkt des Zwi
schenzahnrades 11 nicht auf der Verbindungslinie der Räder
10 und 12, sondern ist demgegenüber um den Abstand a ver
setzt. Durch Verändern des Abstandes a mittels der das Rad 11
haltenden Schraubverbindungen 21 kann das Spiel in der kraft
schlüssigen Verbindung auf einen sehr niedrigen Anteil redu
ziert werden; gegebenenfalls kann dies auch bei Rad 17 vor
gesehen sein.
Claims (3)
1. Robotergelenkanordnung bei der
- a) ein erstes Gelenk mit Motor und nachgeschaltetem Unter setzungsgetriebe mit einem gabelartigen Fortsatz versehen ist,
- b) ein zweites Gelenk mit Elektromotor, Untersetzungsgetriebe und einem Ankuppelflansch schwenkbar im gabelartigen Fort satz gelagert ist und
- c) die Drehung des abtreibenden Teils des Untersetzungsge triebes des ersten Gelenkes über eine kraftschlüssige Verbindung unter Verwendung von Zahnrädern in eine Schwenk bewegung des zweiten Gelenkes umsetzbar ist, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
- d) Motor (8) und Untersetzungsgetriebe (13) des ersten Gelen kes (1) liegen in Längsrichtung des Gelenkes parallel ne beneinander und
- e) Motor (8) und Untersetzungsgetriebe (13) stehen über Stirn räder (11, 12) miteinander in Antriebsverbindung.
2. Robotergelenkanordnung nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß als Untersetzungsgetriebe
ein Planetengetriebe (13) dient, welches antriebs- und ab
triebsseitig gelagert ist.
3. Robotergelenkanordnung nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß die kraftschlüssige Ver
bindung ein versetztes und anstellbares Zwischenrad aufweist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19863634048 DE3634048A1 (de) | 1986-10-06 | 1986-10-06 | Robotergelenkanordnung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19863634048 DE3634048A1 (de) | 1986-10-06 | 1986-10-06 | Robotergelenkanordnung |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3634048A1 true DE3634048A1 (de) | 1988-04-14 |
Family
ID=6311178
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19863634048 Ceased DE3634048A1 (de) | 1986-10-06 | 1986-10-06 | Robotergelenkanordnung |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3634048A1 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0552688A1 (de) * | 1992-01-20 | 1993-07-28 | KUKA Schweissanlagen GmbH | Mehrachsiger Roboter |
WO2004110703A1 (en) * | 2003-06-13 | 2004-12-23 | Abb Ab | A robot arm having a wrist house movable mounted by holding means |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4527945A (en) * | 1981-09-15 | 1985-07-09 | Regie Nationale Des Usines Renault | Swivelling handle with three axes of rotation for an industrial robot |
DE8430397U1 (de) * | 1984-10-16 | 1986-05-28 | Manutec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth | Robotergelenkmechanismus |
-
1986
- 1986-10-06 DE DE19863634048 patent/DE3634048A1/de not_active Ceased
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4527945A (en) * | 1981-09-15 | 1985-07-09 | Regie Nationale Des Usines Renault | Swivelling handle with three axes of rotation for an industrial robot |
DE8430397U1 (de) * | 1984-10-16 | 1986-05-28 | Manutec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth | Robotergelenkmechanismus |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0552688A1 (de) * | 1992-01-20 | 1993-07-28 | KUKA Schweissanlagen GmbH | Mehrachsiger Roboter |
WO2004110703A1 (en) * | 2003-06-13 | 2004-12-23 | Abb Ab | A robot arm having a wrist house movable mounted by holding means |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE2943944C2 (de) | Antriebsvorrichtung zum unabhängigen Drehen eines Sonnenkollektors um zwei senkrecht zueinander stehende Achsen | |
DE69402405T2 (de) | Industrieroboter mit integriertem Untersetzungsgetriebe | |
EP0181593A1 (de) | Gelenkantrieb, insbesondere für Industrieroboter | |
DE3201952C2 (de) | Verzweigungsgetriebe für Doppelschneckenmaschinen | |
EP0275485A1 (de) | Doppelschneckenextruder | |
DE3009398C2 (de) | Doppelschneckenextrudergetriebe | |
DE2518115C3 (de) | Getriebe mit mehreren Leistungszweigen zum Antrieb eines Großrades | |
DE3709769A1 (de) | Kegelradwinkelgetriebe, insbesondere fuer landmaschinen | |
DE3401628C2 (de) | Antrieb für Kraftfahrzeuge | |
DE2212757B2 (de) | Getriebe | |
DE8511948U1 (de) | Getriebeanordnung für eine Industrieroboterhand | |
DE19817936A1 (de) | Antriebsanordnung | |
DD217294A5 (de) | Spielfrei einstellbarer schwenkantrieb fuer mindestens eine hauptachse von manipulatoren | |
DE19736572A1 (de) | Getriebe mit Leistungsverzweigung, insbesondere für einen Hubschrauber-Rotor-Antrieb | |
DE10240097A1 (de) | Exzentrischer Planetenträger | |
DE69309093T2 (de) | Rechtwinklige untersetzungsgetriebeeinheit | |
DE3634048A1 (de) | Robotergelenkanordnung | |
DE3115821A1 (de) | "kippantrieb fuer metallurgische gefaesse, insbesondere stahlwerkskonverterkippantrieb" | |
DE60301648T2 (de) | Antriebsvorrichtung für Werkzeugmaschinen | |
DE102005042716B3 (de) | Getriebe, insbesondere Gelenkgetriebe | |
EP0000115A1 (de) | Kippantrieb für Konverter | |
DE102020212680A1 (de) | Positioniereinrichtung | |
DE3601766C2 (de) | ||
DE8627266U1 (de) | Robotergelenkanordnung | |
DE2910602A1 (de) | Einer arbeitsmaschine oder einem fahrzeugantrieb vorgeschaltetes planetengetriebe |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: SIEMENS AG, 1000 BERLIN UND 8000 MUENCHEN, DE |
|
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8131 | Rejection |