DE8627266U1

DE8627266U1 - Robotergelenkanordnung

Info

Publication number: DE8627266U1
Application number: DE19868627266
Authority: DE
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1986-10-06
Filing date: 1986-10-06
Publication date: 1993-04-22
Anticipated expiration: 1996-10-07

Description

• &psgr; &psgr; Ir ■ < ,Ii ir &igr;

• · · r &igr; ' < '&idiagr;&igr;&igr;

Beschreibung

Robotergelenkanordnung

Die Erfindung bezieht sich auf eine Robotergelenkanordnung, bei der

a) ein erstes Gelenk mit Motor und nachgeschaltetem Untersetzungsgetriebe mit einem gabelartigen Fortsatz versehen ist,
b) ein zweites Gelenk mit Elektromotor, nachgeschalteten Untersetzungsgetriebe und einem Ankuppelflansch schwenkbar im gabelartigen Fortsatz gelagert ist und c) die Drehung des abtreibenden Teiles des Untersetzungsgetriebes des ersten Gelenkes über eine kraftschlüssige Verbindung unter Verwendung von Zahnrädern in eine Schwenkbewegung des zweiten Gelenkes umsetzbar ist.

Mit diesem Oberbegriff wird auf eine Anordnung Bezug genommen, wie sie beispielsweise aus der DE-OS 34 37 869 bekannt ist. Bei dieser bekannten Anordnung liegen elektrischer Antriebsmotor und anschließendes Untersetzungsgetriebe axial hintereinander in Längsrichtung des Gelenkes. Das Untersetzungsgetriebe ist mit einem in einem vorgespannten Lager gehaltenen Flansch gekuppelt, der stirnseitig mit einem Kegelrad versehen ist, welches in ein auf einer hierzu senkrechten Welle angeordnetes weiteres Kegelrad eingreift. Die Drehbewegung der parallel zur Schwenkachse für das' zweite Gelenk liegenden Welle ist dann über in der gabelartigen Fortsetzung liegende Zahnräder in die Schwenkbewegung des zweiten Gelenkes umsetzbar. Eine Konstruktion dieser Art hat sich bewährt. Es_x^ gibt eine Reihe von Anwendungsfällen, in denen eine extrem kurze Baulänge der Gelenkanordnung verlangt wird. Außerdem sind auch Fälle möglich, bei denen Motor bzw. die damit gekuppelten Geber und auch Getriebe relativ häufig überprüft und gegebenenfalls gewartet werden sollen.

&Bgr;&bgr; &Rgr; 6 8 O 2 OE 1

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, einen kurzbauenden Gelenkaufbau zu schaffen, bei dem Motorteile und Getriebe relativ leicht zugänglich sind. Ferner soll auch noch erreicht werden, daß keine Kraftumlenkungen mehr erforderlich sind und verhältnismäßig einfache Getriebe zum Einsatz kommen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch folgende Merkmale gelöst:

d) Motor und Untersetzungsgetriebe des ersten Gelenkes liegen in Längsrichtung des Gelenkes parallel nebeneinander und
e) Motor und Untersetzungsgetriebe stehen über Stirnräder

miteinander in Antriebsverbindung. 15

Auf diese Weise erhält man relativ kleine Abmessungen, sind die Getriebe leichter zugänglich und werden aufwendige Kegelstirnradgetriebe vermieden.

Zur Spielverminderung in der kraftschlüssigen Verbindung zum zweiten Gelenk ist mit Vorteil ein anstellbares Zwischenrad vorgesehen.

Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels sei die Erfindung näher erläutert; es zeigen:

Figur 1 die Gelenkanordnung in schematischer Darstellung, Figur 2 den detaillierten Aufbau des ersten Gelenks und Figur 3 ein anstellbares Zwischenrad in der kraftschlüssigen Verbindung von Gelenk 1 zu Gelenk 2.

Wie aus Figur 1 ersichtlich, besteht die Gelenkanordnung aus den beiden Gelenken 1 und 2, durch die Schwenk- bzw. Drehbewegungen in den Richtungen 5 und 6 möglich sind. Das Gelenk ist mit einem Ankuppelflansch 3 versehen, mit dem es an ein

M P 6 8 O 2 OE U\

vorhergehendes Roboterteil angeschraubt werden kann. Das Gelenk 2 hat stirnseitig einen Flansch 4, an dem z.B. ein Werkzeug oder ein Greifer befestigt werden kann. Wie ersichtlich, weist das Gelenk 1 einen gabelartigen Fortsatz 7 auf, in dem mittels der Welle 19 das Gelenk 2 in Doppelpfeilrichtung 5 schwenkbar ist. Einzelheiten über einen beispielsweisen Aufbau des Gelenkes 2 oder das Zusammenwirken der Gesamtanordnung finden sich in der eingangs genannten Offenlegungsschrift.

Wie aus Figur 2 ersichtlich, liegen Elektromotor 8 und nachfolgendes Untersetzungsgetriebe 13 parallel in Längsrichtung des Gelenkes 1 nebeneinander; d.h. Motorachse 15 und Getriebeachse 14 sind parallel zueinander. Das auf der Welle 9 des Elektromotors 8 sitzende Ritzel 10 treibt über ein doppelt gelagertes Rad 11 das eingangsseitige Stirnrad 12 des einstufigen Planetengetriebes 13. Dieses Getriebe 13 ist sowohl eingangsseitig wie ausgangsseitig mit Lagern 15 im Gehäuse gehalten. Das ausgangsseitige Stirnrad 16 des Unter-Setzungsgetriebes 13, das auf der gegenüberliegenden Seite angeordnet ist, treibt über ein Zwischenrad 17 das Stirnrad 18 des Gelenkes 2 an. Hierdurch wird die Drehung des Motors 9 in eine Schwenkbewegung des Gelenkes 2 in Richtung des Doppelpfeiles 5 umgesetzt. Die Welle 19 ist dabei beidseitig in Lagern 20 gehalten, die in der gabelartigen Fortsetzung 7 angeordnet sind.

Wie aus Figur 3 ersichtlich, liegt der Mittelpunkt des Zwischenzahnrades 11 nicht auf der Verbindungslinie der Räder 10 und 12, sondern ist demgegenüber um den Abstand a ver- ^ setzt. Durch Verändern des Abstandes a mittels der das Rad 11 haltenden Schraubverbindungen 21 kann das Spiel in der kraftschlüssigen Verbindung auf einen .sehr niedrigen Anteil reduziert werden; gegebenenfalls kann dies auch bei Rad 17 vorgesehen sein.

3 ansprüche
3 Figuren

Claims

Ansprüche

1. Robotergelenkanordnung, bei der

a) ein erstes Gelenk mit Motor und nachgeschaltetem Unter-

Setzungsgetriebe mit einem gabelartigen Fortsatz versehen ist,

b) ein zweites Gelenk mit Elektromotor, Untersetzungsgetriebe und einem Ankuppelflansch schwenkbar im gabelartigen Fortsatz gelagert ist und

c) die Drehung des abtreibenden Teils des Untersetzungsgetriebes des ersten Gelenkes über eine kraftschlüssige Verbindung unter Verwendung von Zahnrädern in eine Schwenkbewegung des zweiten Gelenkes umsetzbar ist, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:

d) Motor (8) und Untersetzungsgetriebe (13) des ersten Gelenkes (1) liegen in Längsrichtung des Gelenkes parallel nebeneinander und

e) Motor (8) und Untersetzungsgetriebe (13) stehen über Stirnräder (11, 12) miteinander in Antriebsverbindung.

2. Robotergelenkanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Untersetzungsgetriebe ein Planetengetriebe (13) dient, welches antriebs- und abtriebsseitig gelagert ist.

3. Robotergelenkanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die kraftschlüssige Verbindung ein versetztes und anstellbares Zwischenrad aufweist.

&ngr;