JPS61136898A - 搬送装置の位置決め停止方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は搬送装置を目標位置に正確に停止させること
のできる位置決め停止方法に関するものである。

〔従来の技術〕

クレーンや走行台車等の搬送装置においては。

被搬送物を定められ次位置に正確に搬送しなければなら
ない場合も多い。

手動操作の場合には、運転者が目標位置の付近で制動し
、寸動により所定の位置に停止させている。

一方、自動化したものでは、種々の方式があるが、見込
停止方式が一般的に採用されている。

この見込停止方式では１機械式ブレーキの摩擦による制
動上行なう場合、その停止させる目標位置に対してブレ
ーキの応答遅れや制動距離Ｃすべり）等を見込んでその
分だけ予め手前から制動開始指令を与えることで目標位
置に停止させるのである。

ところが、との見込停止方式で見込停止量を常に定数と
していると、経時的にブレーキライニングが摩耗して間
隙が変化したり、温度変化による摩擦係数の変化等が生
じるため制動距離が変化し、この見込停止量が変化する
こととなって目標位置とずれ次位置に停止することとな
り、安定し九位置決めができな（なってしまう。

この次めブレーキトルクの調整や間隙等の機械的な部分
の調整をしたり、あるいは制御装置に設定する見込停止
ｉ５ｃ調整することを頻繁に繰り返す必要がある。ま几
、この調整も停止位置のｎ度を高くしようとすればする
程煩雑で長時間を要するという問題がある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

この発明は上記従来技術に鑑みてなされ次もので、経時
的に制動距離が変化してもこれを自動的に考慮し、常に
許容範囲内に精度良く停止することのできる搬送装置の
位置決め停止方法の提供を目的とするものでちる。

〔問題点を解決する丸めの手段〕

かかる目的を達成するこの発明の搬送装置の位置決め停
止方法は、予め設定し九見込停止量に基づいて手前から
制動して目標位置に位置決めするに際し、移動方向前後
の少なくともいずれか一方向で過去の制動時の停止目標
位置と実際の停止位置とのずれ量を検出し、このずれ量
に基づ争次回の制動時の前記見込停止量を補正して目標
位置に停止させることを特徴とするものである。

〔作用〕 経時的に変化する制動距離を過去の制動時の停止目標位
置と実際の停止位置とのずれ量として検出し、このずれ
量により手前から制動する次めの見込停止ｆｉ［ｋ補正
しながら位置決め停止を繰り返すようにして停止位置の
精度向上’ｔｈからんとしている。

〔実施例〕

以下この発明の搬送装置の位置決め停止方法の一実施例
を図面を参照して詳細に説明する。

この発明が適用される自動位置決め停止装置は。

第２図に基本構成を示すように、搬送装置の搬送台にノ
ξルス発信器１が取付けられて移動距離に対応したノぐ
ルスが発生され計数器２に入力されるようになっており
、計数器２でノぞルス数を計数し搬送装置の現在位ｆＢ
？記憶演算器３に出力する。

この記憶演算器３には設定器４から停止させる目標位置
Ａのデ〜りが入力されるとともに、搬送装置をスタート
させたり停止させる指令も人力されるようになっている
。そして２この記憶演算器３では、現在位ｆＩＬＢおよ
び停止目標位置Ａｉ比較し、搬送装置の移動方向（正転
ま７ｔは逆転）を判別して駆動制御器５を介して搬送装
置の駆動用の電動機６全制御するとともに、制動用の電
磁ブレーキ７に駆動制御器５勿介してブレーキング指令
を出力して制御する。さらに、記憶演算器３では過去の
制動時の停止目標位［Ａと実際の停止位置Ｂとのずれ量
ΔＳから見込停止量ＦＳ、Ｒ８の補正や記憶処理を行な
う。なお、計数器２や記憶演算器３は電子計算機等で構
成されることが多く、まｔ、現在位ｆＲＢを検出するノ
セルス発信器１および計数器２は必要な位置決め精度に
応じｌヒ分解能を備えているものを使用する。

次に、このような自動位置決め停止装置の作用とともに
、停止方法について第１図に示すフローナヤートにより
説明する。図示例ては搬送装置が一定速度で移動してい
る状態から停止される場合を示しである。

搬送装置を起動させ所定の位置に停止させる場合には、
まず、設定器４に原点から停止目標位置までの距離Ａｔ
設定し定のち、搬送装置の起動ゼタン等全操作する。

この起動指令により記憶演算器３では設定器４からの停
止目標位置までの距離Ａと原点から現在位ｔまでの距離
Ｂとを比較し、搬送装置の移動すべき方向を正転方向（
Ａ）Ｂの場合）か逆転方向（Ａ（Ｂの場合）のいずれか
として判別する。

この判別の結果に基づき記憶演算器３では、正転方向へ
の移動が必要な場合、原点からブレーキ開始位１ｉ！ま
での距離Ｃは、正転方向からの見込停止量’ｒ−ＦＳと
すればＣ＝Ａ−ＦＳどして演算される（第３図（ａｔ参
照）ウ 一方１判別の結果、逆転方向への移動が必要な場合、同
様にして記憶演算器３では、原点からブレーキ開始位置
までの距離Ｃは、逆転方向からの見込停止量５ＣＲ８と
すれば、Ｃ＝Ａ４−Ｒ８として演算される（第３図（ｂ
ｌ参照）。

こうしてブレーキ開始点Ｃが決定されると搬送装置は正
転方向または逆転方向に移動？開始し、現在位置Ｂにノ
ぞルス発信器７により検出して計数器２での計数値がブ
レーキ開始点Ｃと等しくなった時点で記憶演算器３から
ブレーキ開始指令が駆動制御器５５ｃ介して出力され電
動機６および電磁ブレーキ７を制御して搬送装置を停止
する。

こうして停止位置決め制御により停止された搬送装置で
は、見込停止−３１Ｆｓ、Ｒ３が経時的に変化しなけれ
ば常に停止目標位［Ａと現在位置Ｂとが一致するのであ
るが、一般にはブレーキライニングの摩耗による間隙変
化や＠度変化による摩擦係数の変化等のためずれ次位置
に停止することが多い、 そこで、見込停止量の補正処理として搬送装置が制々力
され完全に静止しｔ時点で停止目標位置のデータＡと現
在位置のデータＢ’ｉ（直前の制動時のデータとして記
憶演習器３で比較する。

この比較の結襲、正転方向グ〕答°助と逆−転方向の移
動とのそれぞれに停止目標位置Ａより手前に停止する場
合と行を過ぎて停止する場合とがあり。

次の４つの場合が考えられる。

■　正転方向から移動して停止した場合で行き過ぎた状
態・Ｆ　Ａ（Ｂ　）で停止している場合（第４図（ａｌ
参照）。

この場合ｔｃｈ、停止目標位［Ａと現在位ｔＢとのずれ
量へＳ　（＝ｌ　Ａ−Ｂ＋　）たけ早くブレーキングを
開始すれば停止目標位置Ａに停止できることとなる。そ
こで、次回の停止位置決め時には見込停止量ＦＳをＦＳ
＋ΔＳと補正し定新たな見込停止量を使用することとす
る。

■　正転方向から移動して停止した場合で手前（Ａ）Ｂ
　）に停止している場合（第４図（ｂ）参照）。

この場合には、停止目標位置Ａと現在位＆：Ｂとのずれ
量Δ５（＝ｌＡ−Ｂｊ　）だけ遅らせてブレーキング？
開始すれば停止目標位［Ａに停止できることとなる。そ
こで１次回の停止位置決め時には、見込停止量ＦＳｉＦ
Ｓ−ΔＳと補正した新たな見込停止量螢使用することと
する。

■　逆転方向から移動して停止し次場合で行き過ぎた状
態（Ａ＞Ｂ　）で停止している場合（第４図（Ｃ１参照
）。

この場合も同様にして０次回の見込停止量としてＲＳ＋
ΔＳと補正した新たな見込停止量を使用する。

■　逆転方向から移動して停止した場合で手ＭｉＪ（Ａ
＜Ｂ　）に停止している場合（第４図（ｄ）参照）。

この場合も同様にして１次回の停止位置決め時には見込
停止量Ｒ８にＲ８−ΔＳと補正し次＊たな値を使用する
。

このように停止位置決めのたびに直前の停止状態のデー
タに基づいて見込停止量ＦＳ、Ｒ８勿補正しながら次回
の停止位置決めを行なうことで常に停止目標位置Ａに安
定した停止を行えるようにす机 なお、上６Ｃ実施例では、搬送装置が一定速度で移動す
る状態から停止される場合について説明し友が停止位置
の精度向上のためには移動速度が低い方が良（、制動前
に変速し低速度となるように制御しｍす、あるいは予め
記憶演算器３に速度と見込停止量との関係を記憶させ、
これに基づき見込停止量を求めるようにしても良（、特
に高速で移動させる場合に有効である。

〔応用例〕

■　上記実施例では、見込停止量Ｆ’Ｓ、Ｒ８’ｉ７過
去のデータのひとつである直前の停止状態のデータに基
づいて補正して次回の停止位置決めに使用するようにし
友が、運転条件Ｃ例えば搬送負荷や温度等）によるノぐ
ランキを考慮し、より安定しに位置決めが行なえるよう
に、直前の停止状態までの過去数回分のずれ量Δｓ２記
憶演算器３に記憶させ、これらずれ量ΔＳの平均値を使
用して児込停止量ＦＳ、Ｒ８’ｉ補正する。あるいは、
一番多いずれ量Δｓ２使用して見込停止ｉＦ’ｓ、Ｒ３
５ｃ補正する。

こうして過去の多数のデータに基づいて見込停止量ＦＳ
、Ｒ８ｉ補正するようにすれば、特に搬送装置を頻繁に
使用して次回の使用までの時間が短かくブレーキライニ
ングが高温状態となっている場合と、次回の使用までの
時間が長（ブレーキライニングが低温状態となっている
場合とが生じて直前の状態と次回の状態とが異なる場合
にも高精度の位置決めが可能となる。

■　搬送装置に被搬送物が載せられているかどうかによ
っても見込停止ｔＦＳ　、　Ｒ８が大きく変化すること
から、被搬送物の搭載状態をロードセル等で検出して停
止位置のすれ蓋ΔＳとともに記憶演算器３に記憶させ、
それぞれの場合のずれ量ΔＳで見込停止貴ＦＳ、Ｒ８Ｉ
正する。

このように搬送装置の負荷状態ヤ検出すれば、慣性力等
の影響を排除して高精健の位置決めができる。

■　原点からｉ＆畏の停止目標位置Ａまでの距離を多数
に分割し、各範囲ごとに停止位置のずれ量ｔｓｓｆ検出
して見込停止量ＦＳ、Ｒ８’ｉ補正する。

このようにすれば、搬送装置の走行路の状態の相異等を
考慮することができ、高精度の位置決めができる。

なお、これら応用例■−■については任意の組合せとす
ることもでき、一層高精度の位置決めができる。

また、上記実施例および応用例では、駆動系の効率の違
いを考慮して正転および逆転についてそれぞれ見込停止
量を補正するようにしたが、正転と逆転とで同一の見込
停止量？用いるようにし次り、一方向にのみ搬送する搬
送装置では被搬送物を搭載する方向たけに見込停止量を
補正するようにしても良い。

〔発明の効果〕 以上実施例とともに具体的に説明したようにこの発明の
搬送装置の位置決め停止方法によれば、見込停止ｊｔｋ
少なくとも１個の過去の停止時のデータを用いて補正し
て次回の停止位置決めを行なうようにし次ので、ブレー
キライニングの摩耗等により制動距離が変化しても常に
停止目標位置に安定した停止をすることができる。

し九がって、従来のように停止後ずれが生じ次場合に１
駆動させて目標位置とし九り、アラーム等で警報する必
要がほとんどな（高精度に位置決めできる。

まｔ、見込停止量が自動的に補正されるので、ブレーキ
ライニング等の点検や間隙の調整回数を減らすことがで
き、搬送装置の休止時間を減少できる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図はこの発明の搬送装置の位置決め停止方
法の一実施例にかかり、第１図は自動位置決め装置の概
略構成図、第２図は停止方法のフローチャート、第３図
（ａ）　、　（ｂ）はそれぞれ停止方法の説明図、第４
図（ａｌ〜（ａｌｔｌそれぞれ見込停止量の補正の説明
図である。 ■・・・パルス発信器、２・・・計数器、３・・・記憶
演算器、４・・・設定器、５・・・駆動制御器、６・・
・電動機、７・・・電磁ブレーキ Ａ・・・原点から目標位［までの距離 Ｂ・・・原点から現在位置までの距離 Ｃ・・・原点からブレーキ開始位置までの距離ＦＳ・・
・正転方向からの見込停止量 Ｒ８・・・逆転方向からの見込停止量 ΔＳ・・・停止時のすれ１１（＝ｌ　Ａ−Ｂｌ　）、第
１図 第２図 第３図 （ｂ） □７立置 第４ （ＣＩ） Ａ＜８ （Ｃ） Ａ＞８ （Ｒ５−Ｒ５◆ΔＳ） 艶 （ｂ） Ａ＞８ （ｄ） Ａ＜８ （Ｒ５−Ｒ５−ΔＳ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　予め設定した見込停止量に基づいて手前から制動して
   目標位置に位置決めするに際し、移動方向前後の少なく
   ともいずれか一方向で過去の制動時の停止目標位置と実
   際の停止位置とのずれ量を検出し、このずれ量に基づき
   次回の制動時の前記見込停止量を補正して目標位置に停
   止させることを特徴とする搬送装置の位置決め停止方法
   。