JP2018076145A - 制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
なお、図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
なお、本願明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には、同一の符号を付して詳細な説明を適宜省略する。
図1は、荷役設備に設けられているクレーンを例示する模式図である。
図1に示すように、荷役設備に設けられているクレーン100は、たとえば岸壁Wに設置されており、運搬船Cと陸上との間でコンテナ等の積み下ろし、積み込み等を行う。クレーン100は、岸壁Wに直交する方向に上下するブーム102を有している。ブーム102と共用するガーダー(横行レール)104が設けられている。トロリー106は、ガーダー104に沿って横行するように設けられている。なお、図示していないが、運転室は、トロリー106の近傍に設置されている。トロリー106は、ロープ108によってスプレッダ110を吊り下げている。クレーン100は、スプレッダ110を用いて、コンテナ等を吊り下げることができる。
図2には、クレーンの駆動および制動を制御する制御システム全体が示されている。
クレーンの制御システム1は、制御装置10と、ドライブ装置20と、電動機30と、ブレーキ装置40と、を含む。制御システム1は、トランス3を介して交流電源2から電力の供給を受けて動作する。制御システム1は、通信ネットワーク4を介して、外部の制御端末5等に接続して、通信することができる。
図3は、本実施形態の制御装置の動作を説明するための主要なパラメータのグラフの例である。
図3の横軸には、時間および距離が示されており、縦軸には、電動機30のモーション速度vが示されている。ブレーキ指令Brは、この例では、ハイレベル(ON)のときにブレーキは解放されローレベル(OFF)のときにブレーキ締めとなる。
本実施形態の制御装置10では、位置検出器38によって駆動輪36の移動距離を取得し、実際の制動距離Lを計算することができる。そのため、制御装置10は、ブレーキ装置40の劣化状況を定量的に判定することができる。そして、制動距離Lと、あらかじめ設定したしきい値La,Lbとを比較することによって、制御装置10は、ブレーキ装置40の劣化のレベルを判定することができる。
図4は、本実施形態に係る制御装置を例示するブロック図である。
本実施形態の制御システム201の制御装置210は、制御部211の動作が第1の実施形態の場合と相違する。本実施形態では、制御部211は、ブレーキ装置40の劣化により図5において制動距離LがΔLだけ伸びた場合に、ブレーキ締め速度を補正して、より早いタイミングでブレーキ指令Brを送出する。
図5に示すように、制御装置210は、上述で説明したように、制動距離Lの初期値L0で停止した後には、ブレーキ装置40の劣化によって制動距離が増加する。制動距離Lが初期値L0よりも伸び、時刻t6において、あらかじめ設定されたΔL(たとえば+5%)であることを検出した場合には、制御部211は、初期のブレーキ締め速度vspよりも大きい値を有するブレーキ締め速度vsp1に設定する。
図6は、走行モーションのための構成を例示する模式図である。
図7は、本実施形態に係る制御装置を例示するブロック図である。
上述した制御装置をクレーンの走行モーションのために適用する場合について説明する。
Claims (5)
- クレーンの電動機を駆動し、停止することを制御する制御装置であって、
外部からの指令にもとづいて生成された速度指令値を、電動機の速度制御を行うドライブ装置に供給し、前記電動機の実際の速度に関する第1データを受信し、前記速度指令値および前記第1データにもとづいて前記電動機を速度制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記第1データが、前記制御部にあらかじめ設定された第1しきい値よりも小さくなった場合に、ブレーキ指令を前記電動機の回転を機械的に停止させるブレーキ部に送出し、
前記ブレーキ指令を送出したときから前記第1データがゼロになるまでの、前記電動機によって駆動される駆動輪の制動距離を前記駆動輪の回転数にもとづいて計算し、
前記制動距離にもとづいて、前記ブレーキ部の劣化状態に関する第2データを生成する制御装置。 - 前記制御部は、
前記制動距離に関するあらかじめ設定された第2しきい値を有し、
前記制動距離が前記第2しきい値以上の場合に、前記第2データは、前記ブレーキ部を交換すべき旨の警報を含む請求項1記載の制御装置。 - 前記制御部は、
前記2しきい値よりも大きな値を有する第3しきい値を有し、
前記制動距離が前記第3しきい値以上の場合に、前記ドライブ装置をインターロックする請求項2記載の制御装置。 - 前記制御部は、
あらかじめ設定された第4しきい値を有し、
最初の前記ブレーキ指令を送出したときから前記第1データがゼロになるまでの前記駆動輪の初期制動距離と、2回目以降に前記ブレーキ指令を送出したときから前記第1データがゼロになるまでの前記駆動輪の反復制動距離と、の差が前記第4しきい値以上の場合に、前記第1しきい値の値を大きくするように補正する請求項1〜3のいずれか1つに記載の制御装置。 - クレーンの複数の電動機を駆動し、停止することをそれぞれ制御する制御装置であって、
外部からの指令にもとづいて生成された第1速度指令値を、第1電動機の速度制御を行う第1ドライブ装置に供給し、前記第1電動機の実際の速度に関する第1速度データを受信し、前記第1速度指令値および前記第1速度データにもとづいて前記第1電動機を速度制御し、外部からの指令にもとづいて生成された第2速度指令値を、第2電動機の速度制御を行う第2ドライブ装置に供給し、前記第2電動機の実際の速度に関する第2速度データを受信し、前記第2速度指令値および前記第2速度データにもとづいて前記第2電動機を速度制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記第1速度データが、前記制御部にあらかじめ設定された第1速度しきい値よりも小さくなった場合に、第1ブレーキ指令を前記第1電動機の回転を機械的に停止させる第1ブレーキ部に送出し、
前記第1ブレーキ指令を送出したときから前記第1速度データがゼロになるまでの、前記第1電動機によって駆動される第1駆動輪の第1制動距離を前記第1駆動輪の回転数にもとづいて計算し、
前記第1制動距離にもとづいて、前記第1ブレーキ部の劣化状態に関する第1劣化データを生成し、
前記第2速度データが、前記制御部にあらかじめ設定された第2速度しきい値よりも小さくなった場合に、第2ブレーキ指令を前記第2電動機の回転を機械的に停止させる第2ブレーキ部に送出し、
前記第2ブレーキ指令を送出したときから前記第2速度データがゼロになるまでの、前記第2電動機によって駆動される第2駆動輪の第2制動距離を前記第2駆動輪の回転数にもとづいて計算し、
前記第2制動距離にもとづいて、前記第2ブレーキ部の劣化状態に関する第2劣化データを生成する制御装置。
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Citations (4)
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JPS60168928A (ja) * | 1984-02-10 | 1985-09-02 | Hitachi Ltd | ブレ−キの摩耗検出方法 |
JPS61136898A (ja) * | 1984-12-03 | 1986-06-24 | 石川島播磨重工業株式会社 | 搬送装置の位置決め停止方法 |
JP2001151473A (ja) * | 1999-11-29 | 2001-06-05 | Hitachi Ltd | 制動状態監視機能付電動巻上機 |
JP2016185844A (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-27 | 三井造船株式会社 | クレーンおよびクレーンの制御方法 |
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