JPS61134257A - 管内外面印字装置 - Google Patents
管内外面印字装置Info
- Publication number
- JPS61134257A JPS61134257A JP59255101A JP25510184A JPS61134257A JP S61134257 A JPS61134257 A JP S61134257A JP 59255101 A JP59255101 A JP 59255101A JP 25510184 A JP25510184 A JP 25510184A JP S61134257 A JPS61134257 A JP S61134257A
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- JP
- Japan
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- printing
- pipe
- printing machine
- tube
- main body
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
- B41F17/00—Printing apparatus or machines of special types or for particular purposes, not otherwise provided for
- B41F17/08—Printing apparatus or machines of special types or for particular purposes, not otherwise provided for for printing on filamentary or elongated articles, or on articles with cylindrical surfaces
- B41F17/10—Printing apparatus or machines of special types or for particular purposes, not otherwise provided for for printing on filamentary or elongated articles, or on articles with cylindrical surfaces on articles of indefinite length, e.g. wires, hoses, tubes, yarns
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
- B41F17/00—Printing apparatus or machines of special types or for particular purposes, not otherwise provided for
- B41F17/006—Printing apparatus or machines of special types or for particular purposes, not otherwise provided for for printing on curved surfaces not otherwise provided for
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Dot-Matrix Printers And Others (AREA)
- Details Or Accessories Of Spraying Plant Or Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、鋼管、プラスチック管等のような各径管の内
面に文字記号等を印字するための管内面印字装置に関す
るものである。
面に文字記号等を印字するための管内面印字装置に関す
るものである。
各種管類に製品区分、種別、寸法、用途等を明示するた
めに文字記号等の印字が行われる。この場合、管外面に
印字すると、多数積重ねると隠れて読み取れなくなり、
また搬送や保管の際に擦れて読難くなり、極端な場合は
消滅することもあった。そのため、管端付近の内面に印
字する必要がある。管外面の印字は、各分野において周
知のステンシル方式、スタンプ方式、ドツトマトリクス
方式等の各種方式が実用化されており、自動印字方式も
各種開発されている。しかし、管内面の場合は各種の困
難が伴い、比較的大径管に限ってステンシル方式、スタ
ンプ方式等による手作業で行う場合を除き、現在のとこ
ろ有効な手段は存在しない。
めに文字記号等の印字が行われる。この場合、管外面に
印字すると、多数積重ねると隠れて読み取れなくなり、
また搬送や保管の際に擦れて読難くなり、極端な場合は
消滅することもあった。そのため、管端付近の内面に印
字する必要がある。管外面の印字は、各分野において周
知のステンシル方式、スタンプ方式、ドツトマトリクス
方式等の各種方式が実用化されており、自動印字方式も
各種開発されている。しかし、管内面の場合は各種の困
難が伴い、比較的大径管に限ってステンシル方式、スタ
ンプ方式等による手作業で行う場合を除き、現在のとこ
ろ有効な手段は存在しない。
本発明の目的は、各径管の内面に文字記号等を任意組合
せで自動的に印字し得る管内面印字装置を提供すること
である。
せで自動的に印字し得る管内面印字装置を提供すること
である。
この目的は、特許請求の範囲に記載の構成を存する管内
面印字装置、すなわち、多関節アーム先端に取りつけら
れていて制？ル信号に応じて任意の文字及び記号等の印
字を行う印字機本体と、該印字機本体の管内挿入位置を
規定するために印字機本体の一部に配設された管端検出
センサと、前記印字機本体が管壁その他部材に接触した
際に前記多関節アームの運動を停止させるために該印字
機本体の一部に配設された衝突防止センサと、を具備す
る管内面印字ｍＷによって解決される。
面印字装置、すなわち、多関節アーム先端に取りつけら
れていて制？ル信号に応じて任意の文字及び記号等の印
字を行う印字機本体と、該印字機本体の管内挿入位置を
規定するために印字機本体の一部に配設された管端検出
センサと、前記印字機本体が管壁その他部材に接触した
際に前記多関節アームの運動を停止させるために該印字
機本体の一部に配設された衝突防止センサと、を具備す
る管内面印字ｍＷによって解決される。
本発明にかかる管内面印字装置によれば、印字機本体の
挿入可能な範囲で任意の小径管から掻めて大径管まで任
意組合せの文字記号を自動的に印字することができる。
挿入可能な範囲で任意の小径管から掻めて大径管まで任
意組合せの文字記号を自動的に印字することができる。
自動印字過程において、各種ラインにおける制御用上位
コンビエータからの管外径、肉厚等に関する情報を受け
ることにより装置制御用データが得られ、格別の手動設
定を必要とせずに、全自動印字処理が可能となる。
コンビエータからの管外径、肉厚等に関する情報を受け
ることにより装置制御用データが得られ、格別の手動設
定を必要とせずに、全自動印字処理が可能となる。
以下、好適な実施例を示す添付図を参照して本発明を詳
述する。
述する。
第１図は、本発明にかかる管内印字装置の構成を示すも
ので、工業用ロボットとして知られている多関節アーム
Ａの先端に印字機本体ＰＢが取りつけられる。この印字
機本体ＰＢには、印字ヘッドＰＨ及び管端検出センサＥ
Ｓが取りつけられ、さらにその先端には衝突防止センサ
Ｃ５が取りつけられる。
ので、工業用ロボットとして知られている多関節アーム
Ａの先端に印字機本体ＰＢが取りつけられる。この印字
機本体ＰＢには、印字ヘッドＰＨ及び管端検出センサＥ
Ｓが取りつけられ、さらにその先端には衝突防止センサ
Ｃ５が取りつけられる。
多関節アーム八としては、各種の構成が採用可能である
が、例えば４関節°以上の工業用ロボットを使用し、Ｐ
ＴＰ方式でティーチング／プレイバック作動を行うと都
合がよい、しかし、その地形式の多関節アームとするこ
ともできる。この多関節アームＡは印字機本体ＰＢを直
線矢印りのように前後動させ、小円弧矢印Ｒのように回
転させ、さらに大円弧矢印Ｔのように旋回させることが
できる。
が、例えば４関節°以上の工業用ロボットを使用し、Ｐ
ＴＰ方式でティーチング／プレイバック作動を行うと都
合がよい、しかし、その地形式の多関節アームとするこ
ともできる。この多関節アームＡは印字機本体ＰＢを直
線矢印りのように前後動させ、小円弧矢印Ｒのように回
転させ、さらに大円弧矢印Ｔのように旋回させることが
できる。
印字機本体ＰＢに内蔵せしめられる印字ヘッドＰＨには
、各種形式の印字機構が採用可能であるが、例えば電磁
力によってドツト状の塗料またはインクを選択的に噴射
するマーキングノズルを複数個組み合わせたドツトマト
リクス印字へラドを使用することができる。かかるドン
トマトリクス印字ヘッドとしては、例えば、本願と同一
出願人にかかる実開昭５８−１４５７３４号、同５８−
１２８６５８号、同５９〜６９２４１号公報等に開示さ
れているものを使用することができる。このようなドン
トマトリクス印字ヘッドは、それぞれのノズルの噴射状
態を適宜制御しながら、被印字対象との相対運動の間に
所望文字又は記号の印字を行うものである。高速で任意
パターンの印字が可能であり、また自動制御も容易であ
るため多くの使用実績がある。この場合の印字ヘッドの
印字面に対するノズル部Ｎは、回転又は旋回にかかわら
ず、被印字面と常時垂直を維持するように制御されるこ
とはいうまでもない。
、各種形式の印字機構が採用可能であるが、例えば電磁
力によってドツト状の塗料またはインクを選択的に噴射
するマーキングノズルを複数個組み合わせたドツトマト
リクス印字へラドを使用することができる。かかるドン
トマトリクス印字ヘッドとしては、例えば、本願と同一
出願人にかかる実開昭５８−１４５７３４号、同５８−
１２８６５８号、同５９〜６９２４１号公報等に開示さ
れているものを使用することができる。このようなドン
トマトリクス印字ヘッドは、それぞれのノズルの噴射状
態を適宜制御しながら、被印字対象との相対運動の間に
所望文字又は記号の印字を行うものである。高速で任意
パターンの印字が可能であり、また自動制御も容易であ
るため多くの使用実績がある。この場合の印字ヘッドの
印字面に対するノズル部Ｎは、回転又は旋回にかかわら
ず、被印字面と常時垂直を維持するように制御されるこ
とはいうまでもない。
印字機本体ＰＢに配設される管端検出センサＥＳは、破
線で表した管Ｐの端部を検出する機能を存するものであ
り、光電スイッチ、近接スイッチ等を使用することがで
きる。この管端検出センサは、矢印りのように印字機本
体ＰＢを管Ｐ内に挿入する際に、印字ヘッドのノズルＮ
が印字上必要かつ十分な位置まで挿入されたことを確認
するために、管端を基準として検出し、挿入動作を停止
するための信号を発生するものである。第２図のように
、管Ｐの軸上の２点Ｐ１からＰ２に向けて矢印のように
印字機本体ＰＢを前進させる際に、管端検出センサＥＳ
が管端Ｅを検出し図示されていない側御回路に検出信号
を伝え、多関節アームＡの前進運動を停止させるもので
ある。この位置において、印字ヘッドＰＨのノズルＮは
、管端Ｅから所定距離だけ管内に位置づけられることに
なる。なお、被印字対象である管類が常に正確に位置づ
けられる場合は、多関節アームのみの規定の動作によっ
て対処することも可能であり、管端検出センサＥＳを省
略することもできる。しかし、ライン内をコンベア等に
より搬送されてくる重量の大きい管類に印字を行う場合
には管の停止位置、したがって管端が不揃いとなること
が多く、管端検出センサＥＳは不可欠である。
線で表した管Ｐの端部を検出する機能を存するものであ
り、光電スイッチ、近接スイッチ等を使用することがで
きる。この管端検出センサは、矢印りのように印字機本
体ＰＢを管Ｐ内に挿入する際に、印字ヘッドのノズルＮ
が印字上必要かつ十分な位置まで挿入されたことを確認
するために、管端を基準として検出し、挿入動作を停止
するための信号を発生するものである。第２図のように
、管Ｐの軸上の２点Ｐ１からＰ２に向けて矢印のように
印字機本体ＰＢを前進させる際に、管端検出センサＥＳ
が管端Ｅを検出し図示されていない側御回路に検出信号
を伝え、多関節アームＡの前進運動を停止させるもので
ある。この位置において、印字ヘッドＰＨのノズルＮは
、管端Ｅから所定距離だけ管内に位置づけられることに
なる。なお、被印字対象である管類が常に正確に位置づ
けられる場合は、多関節アームのみの規定の動作によっ
て対処することも可能であり、管端検出センサＥＳを省
略することもできる。しかし、ライン内をコンベア等に
より搬送されてくる重量の大きい管類に印字を行う場合
には管の停止位置、したがって管端が不揃いとなること
が多く、管端検出センサＥＳは不可欠である。
印字機本体ＰＢの適当な位置には、衝突防止センサＣ３
が配設される０本実施例では、第３図のように印字機本
体ＰＢの先端に設けられ、印字機本体が管Ｐをはじめ他
物体に衝突することを防止するものである。したがって
、なんらかの物体に接触した際に出力信号を発する、例
えばタッチスイッチ、近接スイッチ等の各種スイッチが
使用可能である。いずれにしても、印字機本体ＰＢを保
護し得る構造である必要がある。第３図の例においては
、タッチスイッチの検出部を印字機本体ＰＢの外形より
も大きな径の円環体としている。この円環体検出部が管
壁その他なんらかの物体に接触すると信号を発生し、こ
の信号を受けた制御部（図示していない）の制御により
多関節アームＡの動作を停止して、印字機本体ＰＢの填
傷を防止しようとするものである。
が配設される０本実施例では、第３図のように印字機本
体ＰＢの先端に設けられ、印字機本体が管Ｐをはじめ他
物体に衝突することを防止するものである。したがって
、なんらかの物体に接触した際に出力信号を発する、例
えばタッチスイッチ、近接スイッチ等の各種スイッチが
使用可能である。いずれにしても、印字機本体ＰＢを保
護し得る構造である必要がある。第３図の例においては
、タッチスイッチの検出部を印字機本体ＰＢの外形より
も大きな径の円環体としている。この円環体検出部が管
壁その他なんらかの物体に接触すると信号を発生し、こ
の信号を受けた制御部（図示していない）の制御により
多関節アームＡの動作を停止して、印字機本体ＰＢの填
傷を防止しようとするものである。
本発明にかかる管内面印字装置の動作について説明する
。多関節アームＡとしてのロボットには予め被印字対象
としての管の外形、肉厚等に応した動作内容をティーチ
ングしておき、上位コンピュータからの情報により所定
プログラムを実行する。例えば、第４図のように、最初
基準位置ＨＰにあった印字機本体ＰＢが、軌跡に１のよ
うに管Ｐの軸に沿う位置Ｐ、まで移動する０次いで、管
Ｐの軸に沿った軌跡に２のように、管Ｐの内部点Ｐ、ま
で低速で前進せしめられる６図示された印字機本体ＰＢ
の位置は管端検出センサＥＳによって検出される０次い
で、印字本体ＰＢは軌跡Ｋ。
。多関節アームＡとしてのロボットには予め被印字対象
としての管の外形、肉厚等に応した動作内容をティーチ
ングしておき、上位コンピュータからの情報により所定
プログラムを実行する。例えば、第４図のように、最初
基準位置ＨＰにあった印字機本体ＰＢが、軌跡に１のよ
うに管Ｐの軸に沿う位置Ｐ、まで移動する０次いで、管
Ｐの軸に沿った軌跡に２のように、管Ｐの内部点Ｐ、ま
で低速で前進せしめられる６図示された印字機本体ＰＢ
の位置は管端検出センサＥＳによって検出される０次い
で、印字本体ＰＢは軌跡Ｋ。
のように管Ｐの内壁に沿って旋回又は回転しながら管内
面に所要印字をイう。なお、この軌跡Ｋ。
面に所要印字をイう。なお、この軌跡Ｋ。
に相当する印字動作については、後述する。
点Ｐ、で印字が終了した後、印字機本体ＰＢは軌跡に４
のように管Ｐの軸に沿って点Ｐ、まで後退し、次いで軌
跡Ｐ、のように基準位置ＨＰに復帰して１印字サイクル
を終了する。
のように管Ｐの軸に沿って点Ｐ、まで後退し、次いで軌
跡Ｐ、のように基準位置ＨＰに復帰して１印字サイクル
を終了する。
第４図の軌跡に、に相当する印字動作は、以下のように
実施される。管端Ｅを検出して第４図の点Ｐ２に位置づ
けられた印字機本体ＰＢは、爾後軌跡に、に相当する印
字動作を、以下のように実行する０通常の工業用ロボッ
トをＰＴＰ方式で動作させる場合、各通過点は確実に決
められていなければならない。しかしながら、本実施例
の場合の基準位置ＨＰを基準にした点Ｐ２は、管端Ｅの
位置によって変化することになり通常のティーチング／
プレイバックによる制御をすることはできない。そこで
軌跡に、に相当する印字動作は、軌跡に！の前進動作の
停止した点Ｐ！を基準としたインクリメンタル動作によ
って実行する。
実施される。管端Ｅを検出して第４図の点Ｐ２に位置づ
けられた印字機本体ＰＢは、爾後軌跡に、に相当する印
字動作を、以下のように実行する０通常の工業用ロボッ
トをＰＴＰ方式で動作させる場合、各通過点は確実に決
められていなければならない。しかしながら、本実施例
の場合の基準位置ＨＰを基準にした点Ｐ２は、管端Ｅの
位置によって変化することになり通常のティーチング／
プレイバックによる制御をすることはできない。そこで
軌跡に、に相当する印字動作は、軌跡に！の前進動作の
停止した点Ｐ！を基準としたインクリメンタル動作によ
って実行する。
インクリメンタル動作は、第５図のように管Ｐの軸に沿
った位ＩＰ□に位１づけられた印字機本体ＰＢは、右へ
ΔＡ、上へΔＢ変位した点Ｐ２°を経由し、上にΔＤ、
左にΔＣ変位して印字終了点Ｐ、に到達する軌跡に、を
実行するように制御する。この場合のＺＰｚＯＰｚ’を
θ１、ＺＰ！′ＯＰ。
った位ＩＰ□に位１づけられた印字機本体ＰＢは、右へ
ΔＡ、上へΔＢ変位した点Ｐ２°を経由し、上にΔＤ、
左にΔＣ変位して印字終了点Ｐ、に到達する軌跡に、を
実行するように制御する。この場合のＺＰｚＯＰｚ’を
θ１、ＺＰ！′ＯＰ。
をθ２とする。ここで、Ａ；Ｂ；Ｃ；Ｄ；θ１ ；θ２
をインクリメント量として設定する。さらに、点Ｐｔ−
Ｐｚ’−Ｐｓを含む円弧に沿った運動を行うために、第
６図のように円弧捕間を行う、その結果、管Ｐの外径、
肉厚等によって決まる円弧に沿って最適のプログラムが
選定され、適切な軌跡Ｋｘによる印字動作が達成される
。
をインクリメント量として設定する。さらに、点Ｐｔ−
Ｐｚ’−Ｐｓを含む円弧に沿った運動を行うために、第
６図のように円弧捕間を行う、その結果、管Ｐの外径、
肉厚等によって決まる円弧に沿って最適のプログラムが
選定され、適切な軌跡Ｋｘによる印字動作が達成される
。
なお、被印字対象としての管Ｐの径が小さい場合には、
既述のような印字機本体の旋回は必要でなく、第７図の
ように印字機本体ＰＢのみの回転を以て足りる。
既述のような印字機本体の旋回は必要でなく、第７図の
ように印字機本体ＰＢのみの回転を以て足りる。
印字ヘッドＰＨの印字動作にあたっては、各機能にあっ
た制御が行われるべきことは当然である。
た制御が行われるべきことは当然である。
例えばドツトマトリクス印字ヘッドの場合には複数の噴
射ノズルＮの噴射タイミングを制御することによって必
要な印字を行うものである。この場合の印字タイミング
は、印字ヘッドＰＨと被印字対象たる管Ｐとの相対運動
と同期して行われるべきである０通常の印字装置におい
ては、印字ヘッドの移動量をエンコーダのような移動量
検出器により検出してドツトの噴射タイミング制御を実
施している。しかし、印字ヘッドＰＨの担持体として工
業用ロボットを使用する場合は、その運動は第８図のよ
うに、開始直後及び停止直前の掻く短時間を除きほぼ等
速度運動をすることに着目し、予め設定された所定時間
でのタイミング制御をもって正確なドツトマトリクス印
字を実施することができる０本実施例においてもエンコ
ーダにより実際の移動量を検出して制御することももと
より可能ではあるが、この場合の移動量検出器は、旋回
運動半径が被印字対象の外径、肉厚等によりその都度異
なるため、通常の直線運動や華純な回転運動の場合に比
して複雑な構造が必要となる。
射ノズルＮの噴射タイミングを制御することによって必
要な印字を行うものである。この場合の印字タイミング
は、印字ヘッドＰＨと被印字対象たる管Ｐとの相対運動
と同期して行われるべきである０通常の印字装置におい
ては、印字ヘッドの移動量をエンコーダのような移動量
検出器により検出してドツトの噴射タイミング制御を実
施している。しかし、印字ヘッドＰＨの担持体として工
業用ロボットを使用する場合は、その運動は第８図のよ
うに、開始直後及び停止直前の掻く短時間を除きほぼ等
速度運動をすることに着目し、予め設定された所定時間
でのタイミング制御をもって正確なドツトマトリクス印
字を実施することができる０本実施例においてもエンコ
ーダにより実際の移動量を検出して制御することももと
より可能ではあるが、この場合の移動量検出器は、旋回
運動半径が被印字対象の外径、肉厚等によりその都度異
なるため、通常の直線運動や華純な回転運動の場合に比
して複雑な構造が必要となる。
本発明にかかる管内面印字装置の制御には、従来周知の
制御装置を利用することができるが、例えば管製造ライ
ン内で印字を行う場合は、ラインを制御する上位コンピ
ュータは、管の外径、肉厚等の情報を保存している。し
たがって、この情報を受けて制御を行うことにより、極
めて効率良く自動的に管内面の所定位置に、被印字対象
の種別、寸法、仕向は先、用途等の所要文字・記号の印
字を行うことができる。
制御装置を利用することができるが、例えば管製造ライ
ン内で印字を行う場合は、ラインを制御する上位コンピ
ュータは、管の外径、肉厚等の情報を保存している。し
たがって、この情報を受けて制御を行うことにより、極
めて効率良く自動的に管内面の所定位置に、被印字対象
の種別、寸法、仕向は先、用途等の所要文字・記号の印
字を行うことができる。
本発明の好適な実施例に即して開示してはいるが、本発
明の範囲内において多くの変形又は変更、例えば、被印
字対象を管内面以外とし、管外面或いは鋼板のような平
面に対する印字にも適用し得ることは明らかであろう。
明の範囲内において多くの変形又は変更、例えば、被印
字対象を管内面以外とし、管外面或いは鋼板のような平
面に対する印字にも適用し得ることは明らかであろう。
第１図は、本発明にかかる管内面印字装置の主要部を示
す部分破断図である。 第２図は、管端検出センサの機能を説明する断面図であ
る。 第３図は、衝突センサの取付は状態を示す説明図である
。 第４図は、印字機本体の移動軌跡の説明図である。 第５図は、印字機本体のイックリメンタル動作を示す説
明図である。 第６図は、円弧補間の説明図である。 第７図は、小径管の場合の印字動作説明図である。 第８図は、工業用ロボットの運動状態を示す速度曲線で
ある。 図中の主な参照符合の対応は以下の通り。 Ｐ：管（被印字対象） Ａ：アーム ＰＢ：印字機本体 ＰＨ：印字へノドＮニノズル ＥＳ：管端検出センサ Ｃ３：衝突防止センサ
す部分破断図である。 第２図は、管端検出センサの機能を説明する断面図であ
る。 第３図は、衝突センサの取付は状態を示す説明図である
。 第４図は、印字機本体の移動軌跡の説明図である。 第５図は、印字機本体のイックリメンタル動作を示す説
明図である。 第６図は、円弧補間の説明図である。 第７図は、小径管の場合の印字動作説明図である。 第８図は、工業用ロボットの運動状態を示す速度曲線で
ある。 図中の主な参照符合の対応は以下の通り。 Ｐ：管（被印字対象） Ａ：アーム ＰＢ：印字機本体 ＰＨ：印字へノドＮニノズル ＥＳ：管端検出センサ Ｃ３：衝突防止センサ
Claims (1)
- 多関節アーム先端に取付けられていて制御信号に応じて
任意の文字及び記号等の印字を行う印字機本体と、該印
字機本体の管内挿入位置を規定するために印字機本体の
一部に配設された管端検出センサと、前記印字が管壁そ
の他部材に接触した際に前記多関節アームの運動を停止
させるために該印字機本体の一部に配設された衝突防止
センサと、を具備することを特徴とする管内面印字装置
。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59255101A JPH0657448B2 (ja) | 1984-12-04 | 1984-12-04 | 管内外面印字装置 |
| CA000496759A CA1282999C (en) | 1984-12-04 | 1985-12-03 | Marking device for pipe |
| EP85402385A EP0184512A3 (en) | 1984-12-04 | 1985-12-03 | Marking device for pipe |
| US06/805,341 US4682182A (en) | 1984-12-04 | 1985-12-04 | Marking device for pipe |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59255101A JPH0657448B2 (ja) | 1984-12-04 | 1984-12-04 | 管内外面印字装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61134257A true JPS61134257A (ja) | 1986-06-21 |
| JPH0657448B2 JPH0657448B2 (ja) | 1994-08-03 |
Family
ID=17274123
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59255101A Expired - Fee Related JPH0657448B2 (ja) | 1984-12-04 | 1984-12-04 | 管内外面印字装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4682182A (ja) |
| EP (1) | EP0184512A3 (ja) |
| JP (1) | JPH0657448B2 (ja) |
| CA (1) | CA1282999C (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017019213A (ja) * | 2015-07-13 | 2017-01-26 | 横浜ゴム株式会社 | 印刷装置 |
| JP2017019214A (ja) * | 2015-07-13 | 2017-01-26 | 横浜ゴム株式会社 | 印刷装置 |
Families Citing this family (25)
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