JPS60147373A

JPS60147373A - 印字装置

Info

Publication number: JPS60147373A
Application number: JP338484A
Authority: JP
Inventors: Hiroatsu Kondo; 近藤　裕厚
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1984-01-13
Filing date: 1984-01-13
Publication date: 1985-08-03

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［技術分野１本発明は印字手段を搭載したキャリッジを記録用紙に対
して相対的に間欠移動させて印字手段により記録用紙に
印字を行う電子タイプライタ等の印字装ｆｉ？に関し、
特に印字手段における印字ハンマーの駆動時期の制御に
関するものである。

［従来技術］近年の電子タイプライタ等の印字装置では、印字品位を
向上させる為に、印字動作を活字素子やキャリッジを完
全に静止させた後に行う静１トインパクトプリンタが多
く用いられている。かかるプリンタの印字制御には、Ｄ
Ｃサーボ制御、パルスモータ等が用いられ、キャリッジ
の移動距離に応じてキャリッジの移動速度を制御してい
る。そして、キャリッジが印字目的位ｉの近傍まで移動
すると、停止信号が発せられる。この信号によりキャリ
ッジが静止させられ、完全に静ｌトした直後に印字が行
われる。

ここで、このような印字目的位置での静【ト制御には非
常に高い精度が要求され、場合によっては精度誤差の要
求が数十ミクロン以内のときも−あるンこのように、静
止インパクトプリンタにおりては、高精度の静止制御が
要求される。更にかかるプリンタにおいては、印字目的
位置へ迅速に移動させ得ることも要求される。

しか尤ながら、ＤＣサーボ制御、パルスモータ等によっ
て制御する方式においては、停止ト信号に対し必ず過渡
的応答を起こし、しかもメカニカルな摺動負荷の経時変
化、製作時における構成部品の精度のばらつき等に起因
して、同一のプリンタにおいても、また同種類のプリン
タ間においても、常に同一の過渡的応答が得られる事は
ない、そこで、静止制御の精度を高めるために、過渡的
応答が完全に収束するのを待って印字を行う事が考えら
れるが、これでは印字速度が低下してしまい妥当でない
。

［目的］本発明の目的は、上述の点に鑑みてなされたもので、キ
ャリッジの停止する直前の速度を検知し、この速度とあ
らかじめ決められたキャリッジの減速曲線とに基づきキ
ャリッジに搭載された印、字ハンマ９駆動時期を決定す
るようになし、以て印字速度を低下させることなく目的
の位置に対して精度よく印字を行い得る印字装置を提供
することにある。

［実施例］以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図は本発明の一実施例である印字装置の構成を示す
。ここで、ｌはプラテンであり、このプラテン上を印字
用紙２が矢印Ｘ方向（副走査方向）へ送られる。３はキ
ャリッジであり、４はキャリッジ３に搭載された印字ヘ
ッドである。印字ヘッド４は印字素子５およびその印字
素子を打撃する印字ハンマ６から構成される。７はキャ
リ７．３ｏ６動、１あ１、ッ、ヶ７．２□７．ヶ□　ｒ
れている。８はキャリッジ駆動用のモータ、８は駆動ベ
ルトであり、モータ出力軸の回転運動を直線超勤に変換
してキャリッジ３へ伝達する。この駆動ベルト８により
、キャリッジ３は摺動軸７に沿って矢印Ｙ方向（主走査
方向）に往復移動する。１０はインクリボンであり、プ
ラテンｌ上の印字用紙２と印字素子５との間に配置され
、印字Ｉ＼ンマ６により印字素子５が打撃されると、そ
の印字素子５はインクリボンｌＯ上から印字用紙２を押
圧する。この結果、印字素子６に対応した印字が印字用
紙表面に行われる。１１はこのインクリボン１０を収容
したリボンカセットである０次に、１２はモータ８の駆
動軸に対し同軸に取り付けたエンコーダであり、モータ
が回転すると、このエンコーダからは略正弦曲線の波形
の出力信号が取り出される。この出力信号はキャリッジ
３の位置信号として用いられる。

次に、第２図および第３図を参照して本実施例における
制御方式を説明する。

第２図（Ａ）はエンコーダ１２の出力信号１２Ｓを示し
、この信号１２Ｓはキャリッジ３の主走査方向における
位置を示す位置信号である。すなわち、信号１２９の一
周期が一定のキャリッジ移動距離見に相当する。換言す
れば信号１２Ｓの一周期はキャリッジ３が文だけ移動す
るのに要する時間を示している。従って、この−周期の
時間を測定する車によってキャリッジ３の移動速度を知
る本ができる。図において、・点ＬＯをキャリッジ３の
停止Ｆ目標位置とし、主走査方向を点Ｌｎから点ＬＯま
でキャリッジ３が移動するものとする。この場合、停止
目標位１４ＬＯから離れた位置Ｌｎ、Ｌ（ｎ−１）、Ｌ
（ｎ−２）等においては、−周期の時間を測定して、制
御回路によりあらかじめ決められ速度曲線に追従するよ
うにキャリッジ３の移動速度を制御する。キャリッジ３
が目標位置の近傍点Ｌ１に達したことを、第２図（Ｂ）
に示す停止信号ＳＴＳにより検知すると、制御回路では
、キャリッジ３の微小位置制御に移り、更に、この信号
ＳＴＳをトリガとして印字ハンマ６の駆動開始時間ｔを
計数するタイマが動きだす。このタイマがカウントアツ
プすると、第２図（Ｃ）に示すようにハンマを駆動する
ハンマ駆動信号ＨＤＳが出力される。

ここで、前述したようにキャリッジは種々な外的要因に
よりあらかじめ決められた速度曲線に対して時間遅れな
く追従していくことは期待し得ない。数十ミクロンの単
位では、その停止の際の過渡的応答特性が変化してオー
バーシュートが大きくなる事がある。この状態で、停＋
ｈ信号ＳＴＳの発生から一定時間ｔの経過後印字ハンマ
６を駆動すると、オーバーシュートの量によって印字位
置にずれが生じ、良好な印字精度が得られない。そこで
最大オーバーシュートに合わせてハンマ駆動開始時期を
決めておくことも考えられるが、これでは印字位置精度
は向上するものの、印字速度が低下してしまう。従って
、本実施例ではオーバーシュートの量に応じて、ハンマ
開始時期を決定している。

ω〉〜（０）第３１Ｚ’）ｉｔ；照してこのハンマ開始時期の決定動
作を説明する。本実施例では、オーバーシュー１の量を
直接算出するかわりに、目標位置近傍におけるキャリッ
ジ３の移動速度を測定し、この測定結果に基づき、ハン
マ駆動開始時期を決定する。

すなわち、オーバーシュートが大きい場合とは、停止直
前のキャリッジ速度があらかじめ決められた減速曲線の
速度より速い場合である。そこで、停止直前の信号１２
Ｓの一周期、すなわち第３図（Ａ）においては点Ｌｌ、
Ｌ２間の時間ｔ１を測定し、制御系の減速曲線１２Ｓｏ
に従って移動した場合の点Ｌｌ、Ｌ２０間の時間ｔｏと
を比較し、この比較結果に基つきオーバーシュート量を
予測し、この予Ｎ１１ｌ　′Ｍ：に基づき印字ハンマの
駆動開始時期を決定する。

詳述するに、第３図（Ａ）に示す信号！　２Ｓ、）は予
め定められた減速曲線における波形であり、信号＋２９
は停止位置への突入速度が減速曲線における場合よりも
速く、そのためにオーバーシュートが大きい場合を示し
ている。信号１２ｓｏの点ＬＬ、Ｌ２０間の時間をｔｏ
、信号１２Ｓにおけるその時間を七１とすると、次式が
成り立つ。

ｔＯ＞ｔｌ　ｆそこで、（ｔｏ−ｔｌ）の値と、その時のオーバーシュ
ートが消滅するのに要する時間ｔｎをあらかじめ測定し
て、それらの対応テーブルを制御系に記憶させておく９
この対応テーブルを参照して、実際にキャリッジが移動
した場合の時間ｔ１によって最短でしかも最適なハンマ
駆動時期を決定する。

れたハンマ駆動用開始時期を示す。

第４図は上述のようにしてキャリッジの移動制御を行う
制御部の構成をデ図において、キーボード１０１に入力されたキー情報は
一旦キーパックァ１０２に蓄積され、順次ＣＰ０１０３
に読み込まれる。ＣＰＵ１０３はキー情報に従って次の
ようにキャリッジモータ８．印字ハンマ６等を駆動する
。先ず、キャリッジ３を駆動する時、キー情報に従って
メモリＲＯＭに格納された制御プログラム１０４を実行
してキャリッジの移動量を予め決められた第１テーブル
１０５から取り出す、同時に現在のキャリッジの位置を
示すアップダウンカウンタ１０７の内容と、」二連の移
動量とを加算し、その結果であるキャリッジ停止目標位
置をキャリッジ位置レジスタ１０８に書き込み、移動量
をレジスタ１１８に記憶する。

一方、テーブル１０５を参照して、ＣＰｔ１１０３は周
辺回路制御装ｊξ（ＰＴＡ）１０１３を経由して、キャ
リッジ３゜印字ハンマ６、ホイール（印字素子）５　、
リボン巻取り機構等に対して制御指令を出す。キャリッ
ジ移動指令および駆動電流情報はＤ／Ａ変換器＋１０に
−よりアナログ信号に変換される。このアナログ信号ｌ
オ後述する停止信号ＳＴＳの供給が解除された切替スイ
ッチ１１１を経由して増幅器１１２で増幅され、モータ
駆動信号としてモータ８で供給される。この信号により
キャリッジモータ８の駆動が開始される。モータ８が回
転を始めると、連動してロータリエンコーダ１２も回転
を開始する。エンコーダ出力信号１２Ｓは信号変換器１
１５に供給されて、この変換器により位置パルスおよび
回転方向１菖号Ｒ／Ｌとして出力される０位置パルスは
アップダウンカウンタ１０７およびギヤリッジモータ速
度計数用カウンタ１１１３に供給される。また、回転方
向信号Ｒ／Ｌはカウンタ１０７に供給される。カウンタ
１１Ｂでは、供給された位置パルスの間隔内に入る基準
クロックＧＬＫを計数することにより順次モ−タ速度情
輻をｃｐｕ１０３に伝達する。　ＣＰＵ１０３は、その
結果から順次モータ駆動電流を算出し、その算出値に対
応する信号をＰＩＡ１０９へ転送する。

ＣＰ旧０３は上述の一連の動作を継続して行った後、カ
ウンタ１０７の内容とレジスタ１０Ｂの内容とが一致し
た時、即ちキャリッジ３が目的の印字位置近傍に達する
と、ＰＩＡ　１０１３を経由して切替スイッチ１１１に
停止信号ＳＴＳを供給する。この停止信号ＳＴＳにより
、スイッチ１１１はＤ／Ａ変換器１１０を増幅器１１２
から切り離し、エンコーダ１２を増幅器１１２に接続す
る。この結果、エンコーダ出力信号１２９によりモータ
８が停止される。また、停止信号ＳＴＳの出力と同時に
ＣＰＵ１０３は、キャリッジモータ速度計数用カウンタ
１１６によって計数された停止直前におけるキャリッジ
の所定距離見を移動するのに要した時間（第３図（Ａ）
のＬｌ、Ｌ２間）を読み込むすこの値に対応するハンマ
駆動指示迄の遅延時間を遅延時間変換リスト１０Ｂを参
照して算出し、その値をタイマ１１７にセットする。リ
スト１０８の内容は、第３図について説明したように。

基準の減速曲線による所定距離見の移動時間を基−木と
して設定されている。タイマー１７が設定された時間を
計数し終えると、ＣＰＵ　１０３はＰＩＡ１０９および
増幅器１１８を経由し印字ハンマＢを駆動する。この結
果、所定位置への印字が精度よく行われる。

［効果］以上説明したように本発明によれば、キャリッジ駆動系
のメカニカルな振動負荷、製作精度のばらつき等に起因
して生ずるキャリッジの停止制御における過渡的応答特
性の変動を補正することができ、印字速度が低下するこ
となく印字位置の制御精度を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示す斜視図、給２図（Ａ）、（Ｂ）および（Ｃ）は第１図の装置にお
けるエンコーダ出力、キャリッジ移動停止信号およびハ
ンマ駆動信号それぞれの対応関係を示す波形図。第３図（Ａ）、（Ｂ）および（Ｃ）は第１図の装置にお
けるハンマ駆動時期の制御を説明するための波形図、第４図は第１図の装置の制御系を示すブロック図である
。３・・・キャリッジ、４・・・印字ヘッド、５・・・印字素子、８・・・印字ハンマ、８・・・モータ、１２・・・エンコーダ、１０３・・・ｃｐｕ　。１０４・・・制御プログラム、１０８・・・ハンマ駆動遅延時間変換リスト、１０７・
・・アップダウンカウンタ、１０８・・・キャリッジレジスタ、１０９・・・周辺制御装置、１１１・・・切替スイッチ。１１４・・・ロータリエンコーダ、１１５・・・信号変換器、ｔｔｅ・・・キャリッジ速度計数用カウンタ、１１７・
・・タイマ。ｔｔｅ・・・移動量レジスタ。特許出願人　キャノン株式会社

Claims

【特許請求の範囲】印字手段を搭載したキャリフジをプラテン上の被記録部
材に対して間欠移動させ、キャリッジの静止時に印字手
段により被記録部材に対して印字を行う印字装置におい
て、被記録部材の印字目標位置へ向けて移動する前記キャリ
ッジの前記印字目標位置近傍における移動速度に対応し
て、前記印字手段の駆動時期を決定して、前記印字目標
位置への印字を行うようにしたことを特徴とする印字装
置。（以下余白）