JP2566809B2 - 移動体の軌道記録装置 - Google Patents
移動体の軌道記録装置Info
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- JP2566809B2 JP2566809B2 JP7687788A JP7687788A JP2566809B2 JP 2566809 B2 JP2566809 B2 JP 2566809B2 JP 7687788 A JP7687788 A JP 7687788A JP 7687788 A JP7687788 A JP 7687788A JP 2566809 B2 JP2566809 B2 JP 2566809B2
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- Japan
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- moving body
- trajectory
- printer head
- recording
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- Prior art date
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- Recording Measured Values (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、産業用ロボットのアームなどの移動体先
端の移動軌道を記録する装置に関するものである。
端の移動軌道を記録する装置に関するものである。
（従来の技術） 産業用ロボットのアームなど、空間的に位置制御され
る移動体先端の移動軌道を記録するには、アーム先端に
ボールペンなどを取付けて記録紙に軌道を書込ませる接
触式と、アーム先端に発光素子を取付けて、これを複数
のカメラで撮像し、計算処理することによって軌道のデ
ータを得る非接触式とがある。
る移動体先端の移動軌道を記録するには、アーム先端に
ボールペンなどを取付けて記録紙に軌道を書込ませる接
触式と、アーム先端に発光素子を取付けて、これを複数
のカメラで撮像し、計算処理することによって軌道のデ
ータを得る非接触式とがある。
前者は、安価ではあるが、２次元記録しかできないう
え、軌道上の移動体の速度や加速度を得ることはできな
い。また、高速軌道を記録させると記録紙が破れるの
で、高速軌道の記録には適していない。一方、後者は、
３次元記録ができ、かつ、軌道上の移動体の速度や加速
度まで計測することができるが、高価になってしまう。
しかしながら、特殊な用途を除き、一般には２次元の軌
道記録ができ、かつ、速度、加速度を計測できれば充分
であることが多い。
え、軌道上の移動体の速度や加速度を得ることはできな
い。また、高速軌道を記録させると記録紙が破れるの
で、高速軌道の記録には適していない。一方、後者は、
３次元記録ができ、かつ、軌道上の移動体の速度や加速
度まで計測することができるが、高価になってしまう。
しかしながら、特殊な用途を除き、一般には２次元の軌
道記録ができ、かつ、速度、加速度を計測できれば充分
であることが多い。
（解決しようとする問題点） この発明は、こうした点に着目したものであり、速
度、加速度の計測ができ、かつ、２次元記録においても
記録紙が破れないので高速軌道の記録もできる、比較的
簡単で安価な、産業用ロボットのアームなどの移動体の
軌道記録装置を提供するものである。
度、加速度の計測ができ、かつ、２次元記録においても
記録紙が破れないので高速軌道の記録もできる、比較的
簡単で安価な、産業用ロボットのアームなどの移動体の
軌道記録装置を提供するものである。
（問題点を解決するための手段） この発明においては、軌道記録のために、非接触印字
方式のプリンタヘッドを、産業ロボットのアーム先端な
ど空間的に位置制御される移動体に保持させる。そし
て、このプリンタヘッドには、プリンタヘッドの印字パ
ターンを時間管理するシーケンス回路が接続される。更
に、この時間管理データを入力するための操作部がシー
ケンス回路に接続される。
方式のプリンタヘッドを、産業ロボットのアーム先端な
ど空間的に位置制御される移動体に保持させる。そし
て、このプリンタヘッドには、プリンタヘッドの印字パ
ターンを時間管理するシーケンス回路が接続される。更
に、この時間管理データを入力するための操作部がシー
ケンス回路に接続される。
（作用） 操作部で設定された所定の一定間隔ごとに、印字パタ
ーンが変更されるので、所定時間中に描かれた軌道の長
さが分る。そして、それから順次、速度、加速度を計算
することができる。また、非接触印字方式であるから記
録紙が破れることもない。
ーンが変更されるので、所定時間中に描かれた軌道の長
さが分る。そして、それから順次、速度、加速度を計算
することができる。また、非接触印字方式であるから記
録紙が破れることもない。
（実施例） 非接触印字方式のプリンタヘッドとして、インクジェ
ットプリンタヘッドを使用した一実施例について図面を
用いて説明する。
ットプリンタヘッドを使用した一実施例について図面を
用いて説明する。
第１図〜第３図において、全体を図示しない教示再生
式の産業用ロボットＲのアームの先端部１に、ブラケッ
ト２を介してインクジェットプリンタヘッド（以下、ヘ
ッドという）３が取付けられている。ところで、ヘッド
３は、12個のノズルを進行方向と直角な方向に配列し
た、いわゆる12ドット構成で、作用するノズルを選定す
ることによってドット数すなわち印字パターンを管理で
きる。ブラケット２には、更にシーケンス回路４も取付
けられている。シーケンス回路は、印字パターンを時間
管理するためのもので、印字を行うためノズルを作用さ
せる繰返時間間隔△Ｔが設定されており、かつ、所定ド
ット間隔Ｎごとに作用するノズル数を変更するプログラ
ムをもつマイクロコンピュータを要部とする回路であ
る。また、シーケンス回路４に対して、前述ドット間隔
Ｎ、印字開始位置や印字停止位置を設定するための操作
部６が、図示しない産業用ロボットＲの操作盤に設けら
れている。そして、ヘッド３、シーケンス回路４、操作
部６は順次、バッフアを介して、それぞれ電気配線５、
７で接続されている。
式の産業用ロボットＲのアームの先端部１に、ブラケッ
ト２を介してインクジェットプリンタヘッド（以下、ヘ
ッドという）３が取付けられている。ところで、ヘッド
３は、12個のノズルを進行方向と直角な方向に配列し
た、いわゆる12ドット構成で、作用するノズルを選定す
ることによってドット数すなわち印字パターンを管理で
きる。ブラケット２には、更にシーケンス回路４も取付
けられている。シーケンス回路は、印字パターンを時間
管理するためのもので、印字を行うためノズルを作用さ
せる繰返時間間隔△Ｔが設定されており、かつ、所定ド
ット間隔Ｎごとに作用するノズル数を変更するプログラ
ムをもつマイクロコンピュータを要部とする回路であ
る。また、シーケンス回路４に対して、前述ドット間隔
Ｎ、印字開始位置や印字停止位置を設定するための操作
部６が、図示しない産業用ロボットＲの操作盤に設けら
れている。そして、ヘッド３、シーケンス回路４、操作
部６は順次、バッフアを介して、それぞれ電気配線５、
７で接続されている。
操作部６において、印字の開始点を教示点Ａ、停止点
を教示点Ｂに設定する。ここで、印字の繰返時間間隔△
Ｔは、この場合回路４に固有、かつ、一定のもので、印
字パターンを変更するドット間隔Ｎは、1/△Ｔに設定
し、常時１ドットで行われている印字が１秒ごとに５ド
ットの印字になるようにする。
を教示点Ｂに設定する。ここで、印字の繰返時間間隔△
Ｔは、この場合回路４に固有、かつ、一定のもので、印
字パターンを変更するドット間隔Ｎは、1/△Ｔに設定
し、常時１ドットで行われている印字が１秒ごとに５ド
ットの印字になるようにする。
産業用ロボットＲのアーム先端の予想される軌道に沿
って記録紙を配置し、産業用ロボットＲをテストモード
で動作する。アーム先端が教示点Ａに正対した位置に来
ると、第４図のようにヘッドは印字を始め、教示点Ｂに
到着するまで印字を続け、軌道Ｐを記録紙上に記録す
る。この間、ドット間隔Ｎごとに、５ドットの印字を行
うので１秒ごとにマークM1、M2…が付けられる。こうし
て、点Ａ〜Ｂ間の軌道が記録紙に描かれ、教示した軌道
に合っているかどうかを判断するのに使用するととも
に、各マーク間の寸法を測ることによって、その中間の
平均速度を直読できる。また、これらの平均速度から、
各マーク間の平均加速度を計算することができる。な
お、非接触式で記録するため、記録紙は必ずしも表面が
良質でなくてもよく、印字の質を問わなければ記録紙と
ヘッドとのギャップを正確に一定の寸法にすることもな
い。
って記録紙を配置し、産業用ロボットＲをテストモード
で動作する。アーム先端が教示点Ａに正対した位置に来
ると、第４図のようにヘッドは印字を始め、教示点Ｂに
到着するまで印字を続け、軌道Ｐを記録紙上に記録す
る。この間、ドット間隔Ｎごとに、５ドットの印字を行
うので１秒ごとにマークM1、M2…が付けられる。こうし
て、点Ａ〜Ｂ間の軌道が記録紙に描かれ、教示した軌道
に合っているかどうかを判断するのに使用するととも
に、各マーク間の寸法を測ることによって、その中間の
平均速度を直読できる。また、これらの平均速度から、
各マーク間の平均加速度を計算することができる。な
お、非接触式で記録するため、記録紙は必ずしも表面が
良質でなくてもよく、印字の質を問わなければ記録紙と
ヘッドとのギャップを正確に一定の寸法にすることもな
い。
他の実施例として、印字パターンを時間管理するシー
ケンス回路は、ヘッドに取付けることなく、産業用ロボ
ットの制御装置内に取付けてもよい。通常印字及びパタ
ーン変更時のドット数も、それぞれ１ドットと５ドット
に限るものではなく、殊に、通常印字するときのドット
数は少なく、かつ、繰返時間間隔△Ｔが小さい程、軌道
が鮮明になる。ドット間隔Ｎも、印字の繰返時間間△Ｔ
と関係づける必要はないが、1/△Ｔとするのが速度や加
速度を知るうえで便利である。
ケンス回路は、ヘッドに取付けることなく、産業用ロボ
ットの制御装置内に取付けてもよい。通常印字及びパタ
ーン変更時のドット数も、それぞれ１ドットと５ドット
に限るものではなく、殊に、通常印字するときのドット
数は少なく、かつ、繰返時間間隔△Ｔが小さい程、軌道
が鮮明になる。ドット間隔Ｎも、印字の繰返時間間△Ｔ
と関係づける必要はないが、1/△Ｔとするのが速度や加
速度を知るうえで便利である。
また、２次元の軌道記録に限るものではなく、３次元
モデルを配置し、これに軌道を書き込ませてもよい。
モデルを配置し、これに軌道を書き込ませてもよい。
（効果） 以上の通り、この発明によれば、非較的簡単で安価な
軌道記録装置により、産業用ロボットアームなどの移動
体の移動軌跡を記録できるとともに速度や加速度の計測
が容易にでき、かつ、２次元記録においても、記録紙を
破ることなく高速記道の記録ができる。
軌道記録装置により、産業用ロボットアームなどの移動
体の移動軌跡を記録できるとともに速度や加速度の計測
が容易にでき、かつ、２次元記録においても、記録紙を
破ることなく高速記道の記録ができる。
図面は、この発明の実施例を示すものであって、第１図
及び第２図は側面図、第３図は概略回路図、第４図は模
式図である。 図面において、３はインクジェットプリンタヘッド、４
はシーケンス回路、６は操作部。
及び第２図は側面図、第３図は概略回路図、第４図は模
式図である。 図面において、３はインクジェットプリンタヘッド、４
はシーケンス回路、６は操作部。
Claims (2)
- 【請求項１】空間的に位置制御される移動体の先端に非
接触印字方式のプリンタヘッドを保持し、印字パターン
を時間管理するシーケンス回路をこのプリンタヘッドに
接続し、このシーケンス回路には前記時間管理データを
入力する操作部を接続してなる、前記移動体の軌道、記
録装置。 - 【請求項２】前記請求項第１項において、前記プリンタ
ヘッドは、インクジェットプリンタヘッドである移動体
の軌道、記録装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7687788A JP2566809B2 (ja) | 1988-03-30 | 1988-03-30 | 移動体の軌道記録装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7687788A JP2566809B2 (ja) | 1988-03-30 | 1988-03-30 | 移動体の軌道記録装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01250020A JPH01250020A (ja) | 1989-10-05 |
| JP2566809B2 true JP2566809B2 (ja) | 1996-12-25 |
Family
ID=13617863
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7687788A Expired - Lifetime JP2566809B2 (ja) | 1988-03-30 | 1988-03-30 | 移動体の軌道記録装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2566809B2 (ja) |
-
1988
- 1988-03-30 JP JP7687788A patent/JP2566809B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01250020A (ja) | 1989-10-05 |
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