JPS587386A - プリンタにおけるホ−ム位置決め方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、シリ／りにおける印字ユニットを装着した
キャリッジのホーム位置決め方式に関するものである。

例えば、印字ユニットを装着したキャリッジを行方向に
移動して指定した列位置に印字を行なうプリンタにおい
ては、各行の同一列における印字位置を揃えるために、
基準となるキャリッジのホーム位置を定め、このホーム
位置にキャリッジを正確に停止させなければならない。

そこで、従来、フォトセンサ等の光！的なホーム位置検
知器を設けて、キャリッジがホーム位置に到達したか否
かを検知し、その検知信号によってキャリッジを駆動す
る駆動モータをサー？制御し乏、キャリッジのホーム位
置決めを行なうようにしていた。

しかしながら、このようなホーム位置決め方式では、ホ
ーム位置検知器や、このホーム位置検知制御する制御回
路等が必要になり、構成及び制御が複雑になって信頼性
が低くなると共にコスト高になる。

また、ホーム位置検出器の検出位置と実際の機械的ホー
ム位置との位置合せのために面倒な調整を行なわなけれ
ばならないという問題があった。

そこで、キャリッジをホーム位置側で機械的なストッパ
によって強制的に停止し、停止角度検出器によって駆動
モータの停止角度を検出して、予め定めた停止角度にな
るように駆動モータを駆動することによって、キ′ヤリ
ツ、ジのホーム位置決めを行なうことが提案されている
。

しかしながら、このようなホーム位置決め方式にあって
も、駆動モータの停止角度を予め定めた停止角度にする
ためには複雑な制御を行なわなければならな卆という問
題があった。

この発明は上記の点に鑑みてなされたものであｐ１ホー
ム位置決め時、にキャリッジをホーム位置側で強制的に
停止させるよう、にしたプリンタにおいて、簡単な位置
決め制御によって、キャリッジのホーム位置を正確且つ
高精度に定めることができるようにすることを目的とす
る。

そのため、この発明によるプリンタのホーム位置決め方
式は、キャリッジが停止したか否かを検知し、キャリッ
ジが停止したときに駆動モータへの給電を停止し、一定
時間経過後給電を再開してキャリッジを印字位置へ移動
させる方向に駆動モータ金子め定めた所定量だけ駆動し
、このときのキャリッジの位置をホーム位置とする。・
以下、この発明の実施例を添付図面を参照して説明する
。

第１図及び第２図は、この発明によるホーム位置決め方
式を実施°したプリンタのキャリッジ駆動系の模式的構
成図及びその制御回路のブロック図である。

第１図において、図示しない印字ユニットを装着したキ
ャリッジ１は、駆動モータであるステップモータ２によ
って回転されるジ−９３，４間に張装したワイヤ５に取
付けてあり、ステップモータ２が回転することによつそ
矢示Ｘ方向（印字位置方向）又は矢示Ｙ方向（リターン
方向）に直線運動する。

なお、プーリ４と固定部との間には、ワイヤ５を緊張す
る方向にプーリ４を付勢する圧縮スプリング６を介装し
である。

そシテ、キャリッジ１のホーム位置側にハ、キャリッジ
１の移動を強制的に停止する弾性を有するストッパ７を
固定部に固着しである。

また、ステップモータ２の回転軸２ａには、パルスエン
コーダ８の回転軸８ａを直結しである。

第２図において、キャリッジ制御回路１０は、マイク、
ロコンピュータ等によって構成され、・やルスエンコー
ダ８からステップモータ２の回転速度に応じた時間間隔
で１ステツプに１個出力される回転検出パルスＣＬＫ、
プリンタの電源投入時あるいはオ硬レータがりストア指
令スイッチを操作した時に出力されるキャリッジのホー
ム位置決め指令であるリストア指令信号Ｒ８，及びキャ
リッジ１の印字位置への移動を指令する印字指令信号ｐ
ｓ等を入力する。

そして、これ等の入力信号に基づいて、ステップモータ
２の回転方向、駆動停止及び回転速度を夫々指令する方
向指令信号ＤＩＲ、駆動指令信号ＤＲＶ　、速度指令信
号Ｖ１．ｖ２．Ｖ３をステップモータ２に出力して、ス
テップモータ２を駆動制御することによって、キャリッ
ジ１の印字位置への移動制御及びこの発明に係わるホー
ム位置決め制御等を行なう。

なお、ステップモータ２は、方向指令信号ＤＩＲが′Ｈ
′のときにキャリッジ１を矢示Ｘ方向に移動し、′Ｌ＃
のときにキャリッジ１を矢示Ｙ方向に移動する方向に夫
々回転し、また駆動指令信号ＤＲＶが１Ｈ′のときに給
電され、′Ｌ″のときには給電されない。

また、速度指令信号Ｖｔ　ｌ　ｖ２１　Ｖ５は、Ｖ、、
Ｖ２゜ｖ５　の順にステップモータ２へ供給する駆動電
流を増加して回転速度を高くする信号である。　キャリ
ッジ制御回路１０は、キャリッジ１とその移動目標位置
上の距離に応じて、距離が長い程高速の速度指令信号を
出力し、目標位置に近づくにつれて低速の速度指令信号
を出力するステップ比例制御を行ない、キャリッジ１を
ノ・ンチング等の不安定状態を生ずることなく目標位置
へ移動して停止させる。

次に、キャリッジ制御回路１０が実行するホーム位置決
め制御について、第３図のフロー及び第４図のタイムチ
ャートを参照して説明する。

第３図において、 ５ＴＥＰＩ、２　１７ストア指令信号Ｒ８が入力された
か否かをチェックし、第４図に示すように時点ｔ１　　
でリストア指令信号Ｒ８が入力されると、方向指令信号
ＤＩＲを１Ｌ′にし、駆動指令信号ＤＲＶを’Ｈ’にし
、速度指令信号ｖ１　　を出力してステップモータ２を
最低速で駆、動し、キャリッジ１を矢示Ｙ方向（ホーム
位置側）へ移動する。

５ＴＥＰ３　　ノｆルスエ／コーダ８からの回転検出ノ
ぐルスＣＬＫに基づいて、ステップモータ２が停止した
か否か、すなわちキャリッジ１がストッパ７によって強
制的に停止させられたか否かを判定し、キャリッジ１が
停止す°ると５ＴＥＰ４に進む。

この判定は、内部タイマあるいはソフトタイマによって
回転検出ノクルスＣＬＫの時間間隔を計測して行ない、
例えば第４図に）に示すように回転検出ノ４ルスＣＬＫ
が一定時間Ｎｍ８　人力されないときに、キャリッジ１
が停止したと判断する。

なお、一定時間ＮｍＳ　　は速度指令信号Ｖ１でステッ
プモータ２が回転するときの回転検出・やルスＣＬＫ間
・の時間より長ければよく、普通ｌＯ〜４０　ｍ５ｅｃ
に設定すればよい。

５ＴＥＰ４　　キャリッジ１が停止した第４図の時点ｔ
２で同図０９に示すように駆動指令信号ＤＲＶを１Ｌ＃
にして、ステップモータ２への給電を停止すると共に、
内部タイマに一定時間Ｎｍ８　をセットしてそれを起動
する。

なお、一定時間Ｍｍ８はキャリッジ１がホーム位置側で
停止したときに生ずるスプリング６のリアクション動作
の吸収に要する時間及びスト’＝、ｅ７の弾性変形が解
消して復元するまでに要する時間よりも長ければよく、
普通１０〜４０　ｍ５ｅｃに設定すればよい。

５ＴＥＰ５　　内部タイマがタイムアツプしたか否かを
チェックして、ステップモータ２への給電停止から一定
時間Ｎｍ８経過したか否かを判定し、一定時間Ｍｍｓ経
過すると ５ＴＥＰ６　に進む。

５ＴＥＰ６，７　５ＴＥＰ４　でステップモータ２−＼
の給電を停止したときから一定時間Ｎｍｓ経過した第４
図に示す時点ｔ３　で、方向指令信号ＤＩＲｆ！：’Ｈ
“にし、駆動指令信号ＤＲＶｔ−’Ｈ”にしてステップ
モータ２への給電を再開し、ステップモータ２を所定量
すなわち所定ステップ数（第４図では４ステツｆ）だけ
駆動してキャリッジ１を矢示Ｘ方向（印字位置方向）へ
移動する。

なお、このときのステップモータ２の駆動はステップ比
例制御で行なう。　但し、例えば所定ステップ数が少な
いときには最低速で駆動するようにしてもよい。

５ＴＥＰ８　　ステップモータ２を所定ステップ数だけ
駆動した第４図に示す時点ｔ４　で駆動指令信号ＤＲＹ
を′Ｌ“にしてステップモータ２への給電を停止する。

このときのキャリッジ１の位置をキャリッジ１のホーム
位置とする。

このように、キャリッジ１がストツノ臂７に当接して停
止したときにステップモータ２への給電を一定時間停止
することによって、スプリング６のリアクション動作が
吸収されると共にストッパ７も復元するので、ステップ
モータ２への給電を再開するときのキャリッジ１の位置
は常に同一位置になり、またステップモータ２の回転量
、すなわチキャリツジ１の移動量も高精度であるので、
キャリッジ１は正確且つ高精度にホーム位置に停止する
。

このようにして最初にホーム位置決めを行なえば、以後
のキャリッジのリターン時には、第１図における矢示Ｘ
方向への移動ステップ数だけ矢示Ｙ方向へ戻せばホーム
位置に正確に停止させることができる。

なお、上記実施例においては、駆動モータとしてステッ
プモータを使用したが、サーボモータを使用することも
できる。　この場合は、例えば第１図のエンコーダ８か
らの回転検出ノクルスによってモータの停止検知と位置
決め制御を行なうようにすればよい。

以上説明したように、この発明によれば簡単な位置決め
制御によってプリンタにおけるキャリッジをホーム位置
に正確且つ高精度に位置決めすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明によるホーム位置決め方式を実施し
たプリンタのキャリッジ駆動系の模式的構成図、 第２図は、第１図のキャリッジ駆動系の制御回路のブロ
ック図、 第３図は、第２図のキャリッジ制御回路が実行するホー
ム位置決め制御の動作フロー図、第４図は、第３図の説
明に供゛するタイムチャート図で１．ある。 １・・・キャリッジ ２・・・ステップモータ（駆動モータ）３．４・・・プ
ーリ　　　　　５・・・ワイヤ６・・・スプリング　　
　　　７・・・ストツノや８・・・エンコーダ　１ｏ・
・・キャリッジ制御回路出願人　株式会社　リ　コ　− 第１図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １　ホーム位置決め時に印字ユニットを装着したキャリ
   ッジの移動をホーム位置側で強制的に停止するようにし
   たプリンタにおいソ、前記キャリッジが停止したか否か
   を検知し、前記キャリッジが停止したときに該キャリッ
   ジを移動する駆動モータへの給電を停止し、一定時間経
   過後給電を再開、して前記キャリッジを印字位置へ移動
   する方向に前記駆動モータを予め定めた所定量だけ駆動
   し、このときの前記キャリッジの位置をホーム位置とす
   ることを特徴とするホーム位置決め方式。