JPH0657448B2 - 管内外面印字装置 - Google Patents
管内外面印字装置Info
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- JPH0657448B2 JPH0657448B2 JP59255101A JP25510184A JPH0657448B2 JP H0657448 B2 JPH0657448 B2 JP H0657448B2 JP 59255101 A JP59255101 A JP 59255101A JP 25510184 A JP25510184 A JP 25510184A JP H0657448 B2 JPH0657448 B2 JP H0657448B2
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- JP
- Japan
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- pipe
- printing
- main body
- tube
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
- B41F17/00—Printing apparatus or machines of special types or for particular purposes, not otherwise provided for
- B41F17/08—Printing apparatus or machines of special types or for particular purposes, not otherwise provided for for printing on filamentary or elongated articles, or on articles with cylindrical surfaces
- B41F17/10—Printing apparatus or machines of special types or for particular purposes, not otherwise provided for for printing on filamentary or elongated articles, or on articles with cylindrical surfaces on articles of indefinite length, e.g. wires, hoses, tubes, yarns
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
- B41F17/00—Printing apparatus or machines of special types or for particular purposes, not otherwise provided for
- B41F17/006—Printing apparatus or machines of special types or for particular purposes, not otherwise provided for for printing on curved surfaces not otherwise provided for
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Dot-Matrix Printers And Others (AREA)
- Details Or Accessories Of Spraying Plant Or Apparatus (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は、鋼管、プラスチック管等のような各種管の内
外面に文字記号等を印字するための管内外面印字装置に
関するものである。
外面に文字記号等を印字するための管内外面印字装置に
関するものである。
各種管類に製品区分、種別、寸法、用途等を明示するた
めに文字記号等の印字が行われる。管外面の印字は、各
分野において周知のステンシル方式、スタンプ方式、ド
ットマトリクス方式等の各種方式が実用化されており、
自動印字方式も各種開発されている。しかし、自動印字
方式でも、管長手方向の印字のみで一定の曲率を有する
管内周方向の管端部に印字することは不可能であった。
一方、管内面の場合は、内面に曲率を有するため各種の
困難が伴い、比較的大径管に限ってステンシル方式、ス
タンプ方式等による手作業で行う場合を除き、現在のと
ころ有効な手段は存在しない。ましてや管の内面と外面
に同時に印字する手段もない。
めに文字記号等の印字が行われる。管外面の印字は、各
分野において周知のステンシル方式、スタンプ方式、ド
ットマトリクス方式等の各種方式が実用化されており、
自動印字方式も各種開発されている。しかし、自動印字
方式でも、管長手方向の印字のみで一定の曲率を有する
管内周方向の管端部に印字することは不可能であった。
一方、管内面の場合は、内面に曲率を有するため各種の
困難が伴い、比較的大径管に限ってステンシル方式、ス
タンプ方式等による手作業で行う場合を除き、現在のと
ころ有効な手段は存在しない。ましてや管の内面と外面
に同時に印字する手段もない。
本発明の目的は、各種管の内外面に文字記号等を任意組
合せで自動的に印字し得る管内外面印字装置を提供する
ことである。
合せで自動的に印字し得る管内外面印字装置を提供する
ことである。
この目的は、特許請求の範囲に記載の構成を有する管内
外面印字装置、すなわち、多関節アーム先端に取りつけ
られていて制御信号に応じて任意の文字及び記号等の印
字を行う印字機本体と、該印字機本体の管内挿入位置お
よび／または管外面所定位置を規定するために印字機本
体の一部に配設された管端検出センサと、前記印字機本
体が管壁その他部材に接触した際に前記多関節アームの
運動を停止させるために該印字機本体の一部に配設され
た衝突防止センサと、を具備する管内外面印字装置によ
って解決される。
外面印字装置、すなわち、多関節アーム先端に取りつけ
られていて制御信号に応じて任意の文字及び記号等の印
字を行う印字機本体と、該印字機本体の管内挿入位置お
よび／または管外面所定位置を規定するために印字機本
体の一部に配設された管端検出センサと、前記印字機本
体が管壁その他部材に接触した際に前記多関節アームの
運動を停止させるために該印字機本体の一部に配設され
た衝突防止センサと、を具備する管内外面印字装置によ
って解決される。
本発明にかかる管内外面印字装置によれば、印字機本体
を小型化しかつ高速化することが可能であるから管内面
印字の場合でも挿入可能な範囲で任意の小径管から極め
て大径管まで任意組合せの文字記号を自動化に印字する
ことができる。自動印字過程において、各種ラインにお
ける制御用上位コンピュータからの管外径、肉厚等に関
する情報を受けることにより装置制御用データが得ら
れ、格別の手動設定を必要とせずに、全自動印字処理が
可能となる。
を小型化しかつ高速化することが可能であるから管内面
印字の場合でも挿入可能な範囲で任意の小径管から極め
て大径管まで任意組合せの文字記号を自動化に印字する
ことができる。自動印字過程において、各種ラインにお
ける制御用上位コンピュータからの管外径、肉厚等に関
する情報を受けることにより装置制御用データが得ら
れ、格別の手動設定を必要とせずに、全自動印字処理が
可能となる。
以下、好適な実施例を示す添付図を参照して本発明を詳
述する。
述する。
第１図は、本発明にかかる管内印字装置の構成を示すも
ので、工業用ロボットとして知られている多関節アーム
Ａの先端に印字機本体ＰＢが取りつけられる。この印字
機本体ＰＢには、印字ヘッドＰＨ及び管端検出センサＥ
Ｓが取りつけられ、さらにその先端には衝突防止センサ
ＣＳが取りつけられる。
ので、工業用ロボットとして知られている多関節アーム
Ａの先端に印字機本体ＰＢが取りつけられる。この印字
機本体ＰＢには、印字ヘッドＰＨ及び管端検出センサＥ
Ｓが取りつけられ、さらにその先端には衝突防止センサ
ＣＳが取りつけられる。
多関節アームＡとしては、各種の構成が採用可能である
が、例えば４関節以上の工業用ロボットを使用し、ＰＴ
Ｐ方式でティーチング／プレイバック作動を行うと都合
がよい。しかし、その他形式の多関節アームとすること
もできる。この多関節アームＡは印字機本体ＰＢを直線
矢印Ｌのように前後動させ、小円弧矢印Ｒのように回転
させ、さらに大円弧矢印Ｔのように旋回させることがで
きる。
が、例えば４関節以上の工業用ロボットを使用し、ＰＴ
Ｐ方式でティーチング／プレイバック作動を行うと都合
がよい。しかし、その他形式の多関節アームとすること
もできる。この多関節アームＡは印字機本体ＰＢを直線
矢印Ｌのように前後動させ、小円弧矢印Ｒのように回転
させ、さらに大円弧矢印Ｔのように旋回させることがで
きる。
印字機本体ＰＢに内蔵せしめられる印字ヘッドＰＨに
は、各種形式の印字機構が採用可能であるが、例えば電
磁力によってドット状の塗料またはインクを選択的に噴
射するマーキングノズルを複数個組み合わせたドットマ
トリクス印字ヘッドを使用することができる。かかるド
ットマトリクス印字ヘッドとしては、例えば、本願と同
一出願人にかかる実開昭５８−１４５７３４号、同５８
−１２８６５８号、同５９−６７２４１号公報等に開示
されているものを使用することができる。このようなド
ットマトリクス印字ベッドは、それぞれのノズルの噴射
状態を適宜制御しながら、被印字対象との相対運動の間
に所望文字又は記号の印字を行うものである。高速で任
意パターンの印字が可能であり、また自動制御も容易で
あるため多くの使用実績がある。この場合の印字ヘッド
の印字面に対するノズル部Ｎは、回転又は旋回にかかわ
らず、被印字面と常時垂直を維持するように制御される
ことはいうまでもない。
は、各種形式の印字機構が採用可能であるが、例えば電
磁力によってドット状の塗料またはインクを選択的に噴
射するマーキングノズルを複数個組み合わせたドットマ
トリクス印字ヘッドを使用することができる。かかるド
ットマトリクス印字ヘッドとしては、例えば、本願と同
一出願人にかかる実開昭５８−１４５７３４号、同５８
−１２８６５８号、同５９−６７２４１号公報等に開示
されているものを使用することができる。このようなド
ットマトリクス印字ベッドは、それぞれのノズルの噴射
状態を適宜制御しながら、被印字対象との相対運動の間
に所望文字又は記号の印字を行うものである。高速で任
意パターンの印字が可能であり、また自動制御も容易で
あるため多くの使用実績がある。この場合の印字ヘッド
の印字面に対するノズル部Ｎは、回転又は旋回にかかわ
らず、被印字面と常時垂直を維持するように制御される
ことはいうまでもない。
印字機本体ＰＢに配設される管端検出センサＥＳは、斜
線で表した管Ｐの端部を検出する機能を有するものであ
り、光電スイッチ、近接スイッチ等を使用することがで
きる。この管端検出センサは、矢印Ｌのように印字機本
体ＰＢを管Ｐ内に挿入する際に、印字ヘッドのノズルＮ
が印字上必要かつ十分な位置まで挿入されたことを確認
するために、管端を基準として検出し、挿入動作を停止
するための信号を発生するものである。第２図のよう
に、管Ｐの軸上の２点Ｐ1からＰ2に向けて矢印のように
印字機本体ＰＢを前進させる際に、管端検出センサＥＳ
が管端Ｅを検出し図示されていない制御回路に検出信号
を伝え、多関節アームＡの前進運動を停止させるもので
ある。この位置において、印字ヘッドＰＨのノズルＮ
は、管端Ｅから所定距離だけ管内に位置づけられること
になる。なお、被印字対象である管類が常に正確に位置
づけられる場合は、多関節アームのみの規定の動作によ
って対処することも可能であり、管端検出センサＥＳを
省略することもできる。しかし、ライン内をコンベア等
により搬送されてくる重量の大きい管類に印字を行う場
合には管の停止位置、したがって管端が不揃いとなるこ
とが多く、管端検出センサＥＳは不可欠である。
線で表した管Ｐの端部を検出する機能を有するものであ
り、光電スイッチ、近接スイッチ等を使用することがで
きる。この管端検出センサは、矢印Ｌのように印字機本
体ＰＢを管Ｐ内に挿入する際に、印字ヘッドのノズルＮ
が印字上必要かつ十分な位置まで挿入されたことを確認
するために、管端を基準として検出し、挿入動作を停止
するための信号を発生するものである。第２図のよう
に、管Ｐの軸上の２点Ｐ1からＰ2に向けて矢印のように
印字機本体ＰＢを前進させる際に、管端検出センサＥＳ
が管端Ｅを検出し図示されていない制御回路に検出信号
を伝え、多関節アームＡの前進運動を停止させるもので
ある。この位置において、印字ヘッドＰＨのノズルＮ
は、管端Ｅから所定距離だけ管内に位置づけられること
になる。なお、被印字対象である管類が常に正確に位置
づけられる場合は、多関節アームのみの規定の動作によ
って対処することも可能であり、管端検出センサＥＳを
省略することもできる。しかし、ライン内をコンベア等
により搬送されてくる重量の大きい管類に印字を行う場
合には管の停止位置、したがって管端が不揃いとなるこ
とが多く、管端検出センサＥＳは不可欠である。
印字機本体ＰＢの適当な位置には、衝突防止センサＣＳ
が配設される。本実施例では、第３図のように印字機本
体ＰＢの先端に設けられ、印字機本体が管Ｐをはじめ他
物体に衝突することを防止するものである。したがっ
て、なんらかの物体に接触した際に出力信号を発する、
例えばタッチスイッチ、近接スイッチ等の各種スイッチ
が使用可能である。いずれにしても、印字機本体ＰＢを
保護し得る構造である必要がある。第３図の例において
は、タッチスイッチの検出部を印字機本体ＰＢの外形よ
りも大きな径の円環体としている。この円環体検出部が
管壁その他なんらかの物体に接触すると信号を発生し、
この信号を受けた制御部（図示していない）の制御によ
り多関節アームＡの動作を停止して、印字機本体ＰＢの
損傷を防止しようとするものである。
が配設される。本実施例では、第３図のように印字機本
体ＰＢの先端に設けられ、印字機本体が管Ｐをはじめ他
物体に衝突することを防止するものである。したがっ
て、なんらかの物体に接触した際に出力信号を発する、
例えばタッチスイッチ、近接スイッチ等の各種スイッチ
が使用可能である。いずれにしても、印字機本体ＰＢを
保護し得る構造である必要がある。第３図の例において
は、タッチスイッチの検出部を印字機本体ＰＢの外形よ
りも大きな径の円環体としている。この円環体検出部が
管壁その他なんらかの物体に接触すると信号を発生し、
この信号を受けた制御部（図示していない）の制御によ
り多関節アームＡの動作を停止して、印字機本体ＰＢの
損傷を防止しようとするものである。
本発明にかかる管内面印字装置の動作について説明す
る。多関節アームＡとしてのロボットには予め被印字対
象としての管の外形、肉厚等に応じた動作内容をティー
チングしておき、上位コンピュータからの情報により所
定プログラムを実行する。例えば、第４図のように、最
初基準位置ＨＰにあった印字機本体ＰＢが、軌跡Ｋ1の
ように管Ｐの軸に沿う位置Ｐ1まで移動する。次いで、
管Ｐの軸に沿った軌跡Ｋ2のように、管Ｐの内部点Ｐ3ま
で低速で前進せしめられる。図示された印字機本体ＰＢ
の位置は管端検出センサＥＳによって検出される。次い
で、印字本体ＰＢは軌跡Ｋ3のように管Ｐの内壁に沿っ
て旋回又は回転しながら管内面に所要印字を行う。な
お、この軌跡Ｋ3に相当する印字動作については、後述
する。
る。多関節アームＡとしてのロボットには予め被印字対
象としての管の外形、肉厚等に応じた動作内容をティー
チングしておき、上位コンピュータからの情報により所
定プログラムを実行する。例えば、第４図のように、最
初基準位置ＨＰにあった印字機本体ＰＢが、軌跡Ｋ1の
ように管Ｐの軸に沿う位置Ｐ1まで移動する。次いで、
管Ｐの軸に沿った軌跡Ｋ2のように、管Ｐの内部点Ｐ3ま
で低速で前進せしめられる。図示された印字機本体ＰＢ
の位置は管端検出センサＥＳによって検出される。次い
で、印字本体ＰＢは軌跡Ｋ3のように管Ｐの内壁に沿っ
て旋回又は回転しながら管内面に所要印字を行う。な
お、この軌跡Ｋ3に相当する印字動作については、後述
する。
点Ｐ3で印字が終了した後、印字機本体ＰＢは軌跡Ｋ4の
ように管Ｐの軸に沿って点Ｐ4まで後退し、次いで軌跡
Ｋ5のように基準位置ＨＰに復帰して１印字サイクルを
終了する。
ように管Ｐの軸に沿って点Ｐ4まで後退し、次いで軌跡
Ｋ5のように基準位置ＨＰに復帰して１印字サイクルを
終了する。
第４図の軌跡Ｋ3に相当する印字動作は、以下のように
実施される。管端Ｅを検出して第４図の点Ｐ2に位置づ
けられた印字機本体ＰＢは、爾後軌跡Ｋ3に相当する印
字動作を、以下のように実行する。通常の工業用ロボッ
トをＰＴＰ方式で動作させる場合、各通過点は確実に決
められていなければならない。しかしながら、本実施例
の場合の基準位置ＨＰを基準にした点Ｐ2は、管端Ｅの
位置によって変化することにより通常のティーチング／
プレイバックによる制御をすることはできない。そこで
軌跡Ｋ3に相当する印字動作は、軌跡Ｋ2の前進動作の停
止した点Ｐ2を基準としたインクリメンタル動作によっ
て実行する。
実施される。管端Ｅを検出して第４図の点Ｐ2に位置づ
けられた印字機本体ＰＢは、爾後軌跡Ｋ3に相当する印
字動作を、以下のように実行する。通常の工業用ロボッ
トをＰＴＰ方式で動作させる場合、各通過点は確実に決
められていなければならない。しかしながら、本実施例
の場合の基準位置ＨＰを基準にした点Ｐ2は、管端Ｅの
位置によって変化することにより通常のティーチング／
プレイバックによる制御をすることはできない。そこで
軌跡Ｋ3に相当する印字動作は、軌跡Ｋ2の前進動作の停
止した点Ｐ2を基準としたインクリメンタル動作によっ
て実行する。
インクリメンタル動作は、第５図のように管Ｐの軸に沿
った位置Ｐ2に位置づけられた印字機本体ＰＢは、右へ
ΔＡ、上へΔＢ変位した点Ｐ2′を経由し、上にΔＤ、
左にΔＣ変位して印字終了点Ｐ3に到達する軌跡Ｋ3を実
行するように制御する。この場合の∠Ｐ2ＯＰ2′を
θ1、∠Ｐ2′ＯＰ3をθ2とする。ここで、Ａ；Ｂ；Ｃ；
Ｄ；θ1；θ2をインクリメント量として設定する。さら
に、点Ｐ2→Ｐ2′→Ｐ3を含む円弧に沿った運動を行う
ために、第６図のように円弧補間を行う。その結果、管
Ｐの外径、肉厚等によって決まる円弧に沿って最適のプ
ログラムが選定され、適切な軌跡Ｋ3による印字動作が
達成される。
った位置Ｐ2に位置づけられた印字機本体ＰＢは、右へ
ΔＡ、上へΔＢ変位した点Ｐ2′を経由し、上にΔＤ、
左にΔＣ変位して印字終了点Ｐ3に到達する軌跡Ｋ3を実
行するように制御する。この場合の∠Ｐ2ＯＰ2′を
θ1、∠Ｐ2′ＯＰ3をθ2とする。ここで、Ａ；Ｂ；Ｃ；
Ｄ；θ1；θ2をインクリメント量として設定する。さら
に、点Ｐ2→Ｐ2′→Ｐ3を含む円弧に沿った運動を行う
ために、第６図のように円弧補間を行う。その結果、管
Ｐの外径、肉厚等によって決まる円弧に沿って最適のプ
ログラムが選定され、適切な軌跡Ｋ3による印字動作が
達成される。
なお、被印字対象としての管Ｐの径が小さい場合には、
既述のような印字機本体の旋回は必要でなく、第７図の
ように印字機本体ＰＢのみの回転を以て足りる。
既述のような印字機本体の旋回は必要でなく、第７図の
ように印字機本体ＰＢのみの回転を以て足りる。
印字ヘッドＰＨの印字動作にあたっては、各機能にあっ
た制御が行われるべきことは当然である。例えばドット
マトリクス印字ヘッドの場合には複数の噴射ノズルＮの
噴射タイミングを制御することによって必要な印字を行
うものである。この場合の印字タイミングは、印字ヘッ
ドＰＨと被印字対象たる管Ｐとの相対運動と同期して行
われるべきである。通常の印字装置においては、印字ヘ
ッドの移動量をエンコーダのような移動量検出器により
検出してドットの噴射タイミング制御を実施している。
しかし、印字ヘッドＰＨの担持体として工業用ロボット
を使用する場合は、その運動は第８図のように、開始直
後及び停止直前の極く短時間を除きほぼ等速度運動をす
ることに着目し、予め設定された所定時間でのタイミン
グ制御をもって正確なドットマトリクス印字を実施する
ことができる。本実施例においてもエンコーダにより実
際の移動量を検出して制御することももとより可能では
あるが、この場合の移動量検出器は、旋回運動半径が被
印字対象の外径、肉厚等によりその都度異なるため、通
常の直線運動や単純な回転運動の場合に比して複雑な構
造が必要となる。
た制御が行われるべきことは当然である。例えばドット
マトリクス印字ヘッドの場合には複数の噴射ノズルＮの
噴射タイミングを制御することによって必要な印字を行
うものである。この場合の印字タイミングは、印字ヘッ
ドＰＨと被印字対象たる管Ｐとの相対運動と同期して行
われるべきである。通常の印字装置においては、印字ヘ
ッドの移動量をエンコーダのような移動量検出器により
検出してドットの噴射タイミング制御を実施している。
しかし、印字ヘッドＰＨの担持体として工業用ロボット
を使用する場合は、その運動は第８図のように、開始直
後及び停止直前の極く短時間を除きほぼ等速度運動をす
ることに着目し、予め設定された所定時間でのタイミン
グ制御をもって正確なドットマトリクス印字を実施する
ことができる。本実施例においてもエンコーダにより実
際の移動量を検出して制御することももとより可能では
あるが、この場合の移動量検出器は、旋回運動半径が被
印字対象の外径、肉厚等によりその都度異なるため、通
常の直線運動や単純な回転運動の場合に比して複雑な構
造が必要となる。
本発明にかかる管内面印字装置の制御には、従来周知の
制御装置を利用することができるが、例えば管製造ライ
ン内で印字を行う場合は、ラインを制御する上位コンピ
ュータは、管の外径、肉厚等の情報を保有している。し
たがって、この情報を受けて制御を行うことにより、極
めて効率良く自動的に管内面の所定位置に、被印字対象
の種別、寸法、仕向け先、用途等の所要文字・記号の印
字を行うことができる。
制御装置を利用することができるが、例えば管製造ライ
ン内で印字を行う場合は、ラインを制御する上位コンピ
ュータは、管の外径、肉厚等の情報を保有している。し
たがって、この情報を受けて制御を行うことにより、極
めて効率良く自動的に管内面の所定位置に、被印字対象
の種別、寸法、仕向け先、用途等の所要文字・記号の印
字を行うことができる。
本発明を管外面に適用する場合の実施例は省略したが、
第４図における基準位置ＨＰからの各点Ｐ1，Ｐ2，
Ｐ3，Ｐ4を管外面所定位置にとることによって任意位置
に容易に印字可能であることはいうまでもない。
第４図における基準位置ＨＰからの各点Ｐ1，Ｐ2，
Ｐ3，Ｐ4を管外面所定位置にとることによって任意位置
に容易に印字可能であることはいうまでもない。
本発明の好適な実施例に即して開示してはいるが、本発
明の範囲内において多くの変形又は変更、例えば、被印
字対象を鋼板のような平面に対する印字にも適用し得る
ことは明らかであろう。
明の範囲内において多くの変形又は変更、例えば、被印
字対象を鋼板のような平面に対する印字にも適用し得る
ことは明らかであろう。
かくして、本発明によれば、小型化されかつ高速化され
た管内外面印字装置が得られ、管内外面にわたる鮮明な
印字が可能であり、作業者を汚れ作業から解放し大幅な
省力化が達成される。
た管内外面印字装置が得られ、管内外面にわたる鮮明な
印字が可能であり、作業者を汚れ作業から解放し大幅な
省力化が達成される。
第１図は、本発明にかかる管内面印字装置の主要部を示
す部分破断図である。 第２図は、管端検出センサの機能を説明する断面図であ
る。 第３図は、衝突センサの取付け状態を示す説明図であ
る。 第４図は、印字機本体の移動軌跡の説明図である。 第５図は、印字機本体のインクリメンタル動作を示す説
明図である。 第６図は、円弧補間の説明図である。 第７図は、小径管の場合の印字動作説明図である。 第８図は、工業用ロボットの運動状態を示す速度曲線で
ある。 図中の主な参照符号の対応は以下の通り。 Ｐ：管（被印字対象）、Ａ：アーム ＰＢ：印字機本体、ＰＨ：印字ヘッド Ｎ：ノズル ＥＳ：管端検出センサ ＣＳ：衝突防止センサ
す部分破断図である。 第２図は、管端検出センサの機能を説明する断面図であ
る。 第３図は、衝突センサの取付け状態を示す説明図であ
る。 第４図は、印字機本体の移動軌跡の説明図である。 第５図は、印字機本体のインクリメンタル動作を示す説
明図である。 第６図は、円弧補間の説明図である。 第７図は、小径管の場合の印字動作説明図である。 第８図は、工業用ロボットの運動状態を示す速度曲線で
ある。 図中の主な参照符号の対応は以下の通り。 Ｐ：管（被印字対象）、Ａ：アーム ＰＢ：印字機本体、ＰＨ：印字ヘッド Ｎ：ノズル ＥＳ：管端検出センサ ＣＳ：衝突防止センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 桜田 和之 愛知県半田市川崎町１丁目１番地 川崎製 鉄株式会社知多製造所内 (56)参考文献 特開 昭55−81159（ＪＰ，Ａ) 実開 昭56−5640（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭33−360（ＪＰ，Ｂ１) 実公 昭46−33370（ＪＰ，Ｙ１)
Claims (1)
- 【請求項１】多関節アームに取付けられていて制御信号
に応じて任意の文字及び記号等の印字を行う印字機本体
と、該印字機本体の管内挿入位置および／または管外面
所定位置を規定するために印字機本体の一部に配設され
た管端検出センサと、前記印字機本体が管壁その他部材
に接触した際に前記多関節アームの運動を停止させるた
めに該印字機本体の一部に配設された衝突防止センサ
と、を具備することを特徴とする管内外面印字装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59255101A JPH0657448B2 (ja) | 1984-12-04 | 1984-12-04 | 管内外面印字装置 |
| CA000496759A CA1282999C (en) | 1984-12-04 | 1985-12-03 | Marking device for pipe |
| EP85402385A EP0184512A3 (en) | 1984-12-04 | 1985-12-03 | Marking device for pipe |
| US06/805,341 US4682182A (en) | 1984-12-04 | 1985-12-04 | Marking device for pipe |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59255101A JPH0657448B2 (ja) | 1984-12-04 | 1984-12-04 | 管内外面印字装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61134257A JPS61134257A (ja) | 1986-06-21 |
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