JPS611286A - モ−タ制御方法 - Google Patents
モ−タ制御方法Info
- Publication number
- JPS611286A JPS611286A JP59121635A JP12163584A JPS611286A JP S611286 A JPS611286 A JP S611286A JP 59121635 A JP59121635 A JP 59121635A JP 12163584 A JP12163584 A JP 12163584A JP S611286 A JPS611286 A JP S611286A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- period
- rotary encoder
- motor
- signal
- rising edge
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/18—Controlling the angular speed together with angular position or phase
- H02P23/186—Controlling the angular speed together with angular position or phase of one shaft by controlling the prime mover
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/90—Specific system operational feature
- Y10S388/901—Sample and hold
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/907—Specific control circuit element or device
- Y10S388/912—Pulse or frequency counter
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はモータ制御方法に関し、一層詳細には超低速で
回転するモータに回転速度検出器を配設し、この回転速
度検出器からの複数の相の各相毎にパルス列の立ち上が
りエソジー立ち−１−がりエツジ、立も下がりエツジ−
立ら下がりエツジの周期を観測し、これを基準周期信号
と比較して得た偏差信号によりモータの回転制御を行う
モータ制御方法に関する。
回転するモータに回転速度検出器を配設し、この回転速
度検出器からの複数の相の各相毎にパルス列の立ち上が
りエソジー立ち−１−がりエツジ、立も下がりエツジ−
立ら下がりエツジの周期を観測し、これを基準周期信号
と比較して得た偏差信号によりモータの回転制御を行う
モータ制御方法に関する。
ザーポ系において高精度の制御を行う場合、従来、例え
ば、サーボモータの回転軸にタコジェネレータ等を装着
してフィードバック系を構成し、前記タコジェネレータ
からの電圧に係る出力信号を一旦フイードバンクしてサ
ーボモータの制御基準信号と比較し、これによって前記
サーボモータの回転制御を行うことが広く行われている
。
ば、サーボモータの回転軸にタコジェネレータ等を装着
してフィードバック系を構成し、前記タコジェネレータ
からの電圧に係る出力信号を一旦フイードバンクしてサ
ーボモータの制御基準信号と比較し、これによって前記
サーボモータの回転制御を行うことが広く行われている
。
然しなから、超低速の回転制御において、フィードバン
ク信号を得るために前記のようにタコジェネレータを使
用すると装置自体が相当高価にならざるを得ないという
不都合がある。このため、従来から前記タコジェネレー
タに代替してサーボモータに対し比較的廉価なロータリ
ーエンコーダのような回転速度検出器を組み込み、パル
ス数をカウントすることによりティジタル的なフィード
バック制御を達成する装置も種々開発され利用されるに
至っている。
ク信号を得るために前記のようにタコジェネレータを使
用すると装置自体が相当高価にならざるを得ないという
不都合がある。このため、従来から前記タコジェネレー
タに代替してサーボモータに対し比較的廉価なロータリ
ーエンコーダのような回転速度検出器を組み込み、パル
ス数をカウントすることによりティジタル的なフィード
バック制御を達成する装置も種々開発され利用されるに
至っている。
ところが、例えば、１分間に０．３乃至０．５回転の如
く超低速でモータを駆動する必要がある各種装置ではロ
ータリーエンコーダから出力されるパルス数も極めて少
な（、従って、この少ないパルスによってフィードバッ
ク制御を行つことは精度」二困ｔ「であるとの問題点に
逢着する。
く超低速でモータを駆動する必要がある各種装置ではロ
ータリーエンコーダから出力されるパルス数も極めて少
な（、従って、この少ないパルスによってフィードバッ
ク制御を行つことは精度」二困ｔ「であるとの問題点に
逢着する。
これを解決するためには低速回転時にも多くのパルスを
出力する極めて高周波のロータリーエンコーダを使用す
ることが考えられるが、係るロータリーエンコーダは非
常に高価である。
出力する極めて高周波のロータリーエンコーダを使用す
ることが考えられるが、係るロータリーエンコーダは非
常に高価である。
本発明は前記の不都合を解消するためになされたもので
あって、モータの回転数が極めて低く、従って、前記モ
ータに同軸的に配設されたロータリーエンコーダからの
出力パルス数が少ない場合であってもパルス列の立ら上
がりエツジ、立ち下がりエツジの双方の周期を測定する
ことにより制御精度を向上させることが可能なモータの
制御方法を提供するにある。
あって、モータの回転数が極めて低く、従って、前記モ
ータに同軸的に配設されたロータリーエンコーダからの
出力パルス数が少ない場合であってもパルス列の立ら上
がりエツジ、立ち下がりエツジの双方の周期を測定する
ことにより制御精度を向上させることが可能なモータの
制御方法を提供するにある。
前記の目的を達成するために、本発明はモータに同軸的
に連結されたロータリーエンコーダからのパルス列の立
ち上がりエツジから立ち上がりエツジに至る周期と立ち
下がりエツジから立ち下がりエツジに至る周期とを前記
モータの基準周期信号と比較し、それによって得られる
偏差信号により前記モータの回転制御を行うことを特徴
とする。
に連結されたロータリーエンコーダからのパルス列の立
ち上がりエツジから立ち上がりエツジに至る周期と立ち
下がりエツジから立ち下がりエツジに至る周期とを前記
モータの基準周期信号と比較し、それによって得られる
偏差信号により前記モータの回転制御を行うことを特徴
とする。
次に、本発明に係るモータ制御方法について好適な実施
態様を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明
する。
態様を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明
する。
第１図は本発明方法を実施する際に用いるサーボ系のブ
ロック回路図であり、その中、参照符号１０はサーボモ
ータを示し、また、参照符号１２は前記サーボモータ１
０の回転駆動軸に接続されたロータリーエンコーダを示
す。前記ロータリーエンコーダの出力側は周期測定回路
１３を介してコンパレータ１４の一方の入力端子に接続
されると共にこのコンパレーク１４の他方の入力端子に
は基準周期信号が導入されるよう構成される。前記コン
パレーク１４の出力側はＤ／−Ａ変換器］８に接続され
、さらにＤ／Ａ変換器１８の出力側は補償回路２０を介
して前記サーボモータ１０を駆動するドライバー回路２
１に接続している。
ロック回路図であり、その中、参照符号１０はサーボモ
ータを示し、また、参照符号１２は前記サーボモータ１
０の回転駆動軸に接続されたロータリーエンコーダを示
す。前記ロータリーエンコーダの出力側は周期測定回路
１３を介してコンパレータ１４の一方の入力端子に接続
されると共にこのコンパレーク１４の他方の入力端子に
は基準周期信号が導入されるよう構成される。前記コン
パレーク１４の出力側はＤ／−Ａ変換器］８に接続され
、さらにＤ／Ａ変換器１８の出力側は補償回路２０を介
して前記サーボモータ１０を駆動するドライバー回路２
１に接続している。
以上のような基本構成において、サーボモータ１０は、
例えば、１分間０．３乃至０．５回転の如き超低速で回
転し、一方、前記サーボモータ１０の回転駆動作用下に
ロータリーエンコーダ１２はパルス列を１秒間に６０程
の極く少ないパルス信号として出力する。
例えば、１分間０．３乃至０．５回転の如き超低速で回
転し、一方、前記サーボモータ１０の回転駆動作用下に
ロータリーエンコーダ１２はパルス列を１秒間に６０程
の極く少ないパルス信号として出力する。
そごで、前記ロータリーエンコーダ１２の出力パルスは
周期測定回路１３を介してコンパレータ１４に導入され
ると共に他方の入力端子から導入される基準信号に係る
基準周期と比較されることになる。その際、第２図に示
すようにロータリーエンコーダ１２のパルスは立ち上が
りエツジから次の立ち上がりエツジに至る周期ａｌと立
ち１；−がりエツジから次の立ち下がりエツジに至る周
期８２とを４！す定して前記基準周期と比較する。
周期測定回路１３を介してコンパレータ１４に導入され
ると共に他方の入力端子から導入される基準信号に係る
基準周期と比較されることになる。その際、第２図に示
すようにロータリーエンコーダ１２のパルスは立ち上が
りエツジから次の立ち上がりエツジに至る周期ａｌと立
ち１；−がりエツジから次の立ち下がりエツジに至る周
期８２とを４！す定して前記基準周期と比較する。
次に、上記の過程によって得られた偏差信号はＤ／Ａ変
換器１８に送給し、ここでアナログ信号に変換した上で
補償回路２０を介してモータ１０のドライバー回路２１
に人力され駆動制御信号として利用されることになる。
換器１８に送給し、ここでアナログ信号に変換した上で
補償回路２０を介してモータ１０のドライバー回路２１
に人力され駆動制御信号として利用されることになる。
上記では一つのパルス列を出すロータリーエンゴーダを
使用した場合について説明したが、互いに位相に差があ
る少なくとも二つのパルス列を出すロータリーエンコー
ダを用いて本発明の方法を実施すれば、さらに制御精度
を高めることができる。
使用した場合について説明したが、互いに位相に差があ
る少なくとも二つのパルス列を出すロータリーエンコー
ダを用いて本発明の方法を実施すれば、さらに制御精度
を高めることができる。
例えば、互いに位相に差があるＡ相、Ｂ相の２相のパル
ス列を出すロータリーエンコーダを用いる場合について
第３図に示した。ここでＡ相のパルス列は前記と同様に
して基準周期と比較され、一方、Ｂ相パルスにおいても
立ち上がりエツジから次の立ぢ上がりエッジに至る周期
ｈ１と立ちＦがりエツジから次の立ち下がりエツジに至
る周期ｂ２とを前記基準値により比較する。
ス列を出すロータリーエンコーダを用いる場合について
第３図に示した。ここでＡ相のパルス列は前記と同様に
して基準周期と比較され、一方、Ｂ相パルスにおいても
立ち上がりエツジから次の立ぢ上がりエッジに至る周期
ｈ１と立ちＦがりエツジから次の立ち下がりエツジに至
る周期ｂ２とを前記基準値により比較する。
従って、この実施態様では合計４種の周期を基準周期と
比較することになるため、より高い制御精度が達成され
る。
比較することになるため、より高い制御精度が達成され
る。
本発明によれば、以上のように勺−ボモータか超低速で
回転する際に少数のパルスしか得られず充分な制御がで
きないという問題を回避するために、前記パルスの立ぢ
上がりエッジ−立ち」二かりエツジの周期に加えて立ち
下がりエソジー立し下がりエツジの周期も観測し、これ
も基＄信号と対比するようにしている。従って、超低速
、ずなわら、発生ずるパルスが少ない制御系でも一段と
分解能か向」ニし、高精度で各種制御が行われる効果が
得られる。
回転する際に少数のパルスしか得られず充分な制御がで
きないという問題を回避するために、前記パルスの立ぢ
上がりエッジ−立ち」二かりエツジの周期に加えて立ち
下がりエソジー立し下がりエツジの周期も観測し、これ
も基＄信号と対比するようにしている。従って、超低速
、ずなわら、発生ずるパルスが少ない制御系でも一段と
分解能か向」ニし、高精度で各種制御が行われる効果が
得られる。
以」二、不発明について好適な実施態様を挙げて説明し
たが、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく
、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並
びに設計変更が可能なことは勿論である。
たが、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく
、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並
びに設計変更が可能なことは勿論である。
第１図ＧＪ本発明方法を実施する制御系のフ霜コック回
路図、第２図は不発明の制御方法において、「１−タリ
ーエンコーダの出力信号の立ら上がりエツジ−立し上が
りエツジ、立ち下がりエツジ−立ら下がりエツジの周期
を示す説明図であり、第３図はロータリーエンコーダの
Ａ相とＢ相の出力信号の立ち上がりエソジー立ち上がり
エツジ、立ち下がりエソジー立ぢ下がりエツジの周期を
示す説明図である。 ＩＯ・・サーボモータ １２・・じ１−タリーエンコーダ １３・・周期測定回路 １４・・コンパレータＩ８・
・Ｄ／八へ換器 ２０・・補償回路２Ｉ・・ドライバ
ー回路 特許出願人 富士写真フィルム株式会社。 出願人代理人 弁理士 千 葉 剛 宏、２：く
の 手続補正書 昭和６０年 ９月 ５日 特許庁長官 宇賀 道Ｒト 殿 １ 事件の表示 昭和５９年 特許願第１２１６
３５号２ 発明の名称 モータ制御方法３、補正
をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 神奈川県南足柄市中沼２１０番地氏
名 （５２０）冨士写真フィルム株式会社４
、代理人 ５、補正命令の日付 自発 ６、 補正の対象 （１）全文訂正明細書１、発
明の名称 モータ制御方法 ２、特許請求の範囲 ｉｌｌ モータに連結されたパルス発生器からのパル
ス列の少なくとも立ち上がりエツジから立ち上がりエッ
ジに至る周期または立ち下がりエツジから立ち下がりエ
ツジに至る周期とを前記モータの基準周期信号と比較し
、それによって得られる偏差信号により前記モータの回
転制御を行うことを特徴とするモータ制御方法。 （２、特許請求の範囲第１項記載の方法において、偏差
信号はパルス発生器からのパルス列の立ち上がりエツジ
から立ち上がりエツジに至る周期と立ち下がりエツジか
ら立ち下がりエツジに至る周期の両者をモータの基準周
期信号と比較して得られることからなるモータ制御方法
。 （３）特許請求の範囲第１項または第２項記載の方法に
おいて、基準周期信号はパルス発生器の立Ｉう上がりエ
ツジ−立ら上がりエツジまたは立ら下がりエソジー立ち
下がりエツジの周期よりも短い周期で選択され、偏差信
号は前記基準周期信号とパルス発生器の立ち上がりエツ
ジの周期または立ち下がりエツジの周期との間で得られ
るクロックパルスからなるモータ制御方法。 （４）特許請求の範囲第１項記載の方法において、パル
ス発生器はロータリーエンコーダからなるモータ制御方
法。 ３、発明の詳細な説明 本発明はモータ制御方法に関し、一層詳細に′ は超低
速で回転するモータに回転速度検出器を配設し、この回
転速度検出器からの複数の相の各相毎にパルス列の立ち
上がりエソジー立ち上がりエツジ、立ち下がりエソジー
立ち下がりエツジの周期を観測し、これと基準周期信号
とを比較して得られた偏差信号によりモータの回転制御
を行うモータ制御方法に関する。 サーボ系において高精度の制御を行う場合、従来、例え
ば、サーボモータの自転軸にタコジェネレータ等を装着
してフィードハック系を構成し、前記タコジェネレータ
からの電圧に係る出力信号を−Ｈフイードハックしてサ
ーボモータの制御基準信号と比較し、これによって前記
サーボモータの回転制御を行うことが広く行われている
。 然しなから、超低速で回転するサーボモータの回転制御
において、フィードハック信号を得るために前記のよう
にタコジェネレータを使用すると、装置自体が相当高価
にならざるを得ないという不都合がある。このため、従
来から前 −記タコジェネレークに代替してサーボモー
タに対し比較的廉価なロータリーエンコーダのような回
転速度検出器を組み込み、パルス数をカウントするこ吉
によりディジタル的なフィードバック制御を達成する装
置も種々開発され利用されるに至っている。 ところが、例えば、１分間に０．３乃至０．５回転の如
く超低速でモータを駆動する必要がある各種装置ではロ
ータリーエンコーダから出力されるパルス数も極めて少
なく、従って、この少ないパルスによってフィードハッ
ク制御を行うことは精度上困難であるとの問題点に逢着
する。 これを解決するためには低速回転時にも多くのパルスを
出力する極めて高周波のロータリーエンコーダを使用す
ることが考えられるが、係るロータリーエンコーダは非
常に高価である。 本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、モータの回転数が極めて低く、従って、前記モ
ータに同軸的に配設されたロータリーエンコーダからの
出力パルス数が少４ｆい場合であってもパルス列の立ち
上がりエツジ、立ち下がりエツジの双方の周期を測定す
るごとにより制御精度を向上させることが可能なモータ
制御方法を提供することを目的とする。 前記の目的を達成するために、本発明はモータに連結さ
れたパルス発生器からのパルス列の少なくとも立ぢ上が
りエツジから立ち上がりエツジに至る周期または立ち下
がりエツジから立ち下がりエツジに至る周期とを前記モ
ータの基準周期信号と比較し、それによって得られる偏
差信号により前記モータの回転制御を行うことを特徴と
する。 次Ｇこ、本発明に係るモータ制御方法について好適な実
施態様を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説
明する。 第１図において、参照符号１０はサーボモータを示し、
また、参照符号１２は前記サーボモータ１０の回転駆動
軸に同軸的に連結されたロータリーエンコーダを示す。 前記ロータリーエンコーダ１２の出力側は周期測定回路
１４に接続し、この周期測定回路１４にはサーボモータ
１０の基準駆動信号としてのクロックパルスとサーボモ
ータ１０の駆動開始・停止信号が導入される。 前記周期測定回路１４の出力側はＤ／Ａ変換器１６に接
続され、さらに、このＤ／Ａ変換器１６の出力側は位相
の進み、遅れを補償する補償回路１８に接続している。 次いで、前記補償回路１８の出力側は勺−ボモーク１０
の駆動回路２０に接続しておく。 次に、前記周期測定回８１４の内部構成を第２図に示す
。 図から容易に諒解されるように、周期測定回Ｆｇｉ］４
はロータリーエンコーダ１２のＡ相パルスの立ち上がり
エツジ−立ち上がりエツジの周期を測定する回路へと立
ち下がりエソジー立ち下がりエツジの周期を測定する回
路Ａ′とを含み、さらにまた、他の実施態様で述べるよ
うにロータリーエンコーダのＢ相パルスの立ち上がりエ
ソジー立ち上がりエツジの周期を測定する回路［３と立
ら−Ｆがりエツジ−立ら下がりエツジの周１１ｊ１を４
１す定する回路Ｂ゛ とを含まセるごとが出来る。 これらの回路ＡとＢおよびΔ゛とＢ”ば夫々同一の構成
を採用するために回路ＡおよびＡ”について説明する。 先ず、回路Ａば実質的には立ち上がりパルスにまり付勢
される単安定マルチ２２とそのＱ端子側に接続されるイ
ンバータ２４と、前記インバータ２４の出力と基準クロ
ック信号とサーボモータ１０の駆動開始・停止信号を受
けてそのゲートを開くアンドゲート２６と、このアンド
ゲート２６の出力側に接続される８ビツトのカウンタ２
８とを含む。カウンタ２８の出力側はマルチプレクサ３
゜に接続し、さらに、前記マルチプレクサ３ｏの出力側
はラッチ回路３２に接続されている。なお、単安定マル
チ２２のｄ端子はデコーダ３４に接続され、このデコー
ダ３４の出力側はマルチプレクサ３０に接続しておく。 ・また、回路Ａ゛ は回路への単安定マルチ２２が立ち
下がりパルスにより付勢される単安定マルチ２２”に置
き換えられる以外は同一構成を有している。 前記の通り、夫々の回路Ａ、Ａ’ 、Ｂ、Ｂ”は同様の
構成を採用することから回路Ａ、Ａ”、Ｂ、Ｂ’ に含
まれる単安定マルチ２２のｄ出力は前記デコーダ３４に
導入され、カウンタ２８の出力はマルチプレクサ３０に
４大されるものであることは容易に諒解されよう。 以」二のような基本構成において、サーボモータ」０は
、図示しない水晶発振器からのパルス信号を大きく分周
する分周器（図示せず）を介して送給されるクロック信
号（ＣＬＫ）により、例えば、１分間０．３乃至０．５
回転の如き超低速で回転し、一方、前記サーボモータ１
００回転駆動作用下にロータリーエンコーダ１２は１秒
間に６０程の極く少ないパルス信号を出力する。 そこで、前記ロータリーエンコーダＩ２の出力パルスは
周期測定回路１４において基準信号に係る基準周期と比
較されることになる。その際、第３図に示すように、ロ
ータリーエンコーダ１２のパルスは立ち上がりエツジか
ら次の立ち上がりエツジに至る周期ａ１と立ち下がりエ
ツジから次の立ち下がりエツジに至る周３ｔＪ］ａ２と
を測定して前記基準周期と比較する。次に、上記の過程
によって得られた偏差信号はＤ／Ａ変換器１６に送給し
、ここでアナログ信号に変換した上で補償回路１８を介
してサーボモータ１０の駆動回路２０４こ入力され、駆
動制御信号として利用されることになる。 次に、前記の作用を第２図並びに第４図を参照してさら
に詳細に説明する。 回路Ａに導入されるロータリーエンコーダ１２から出力
されるＡ相のパルス列は、そのパルスの立ち上がりによ
って伺勢される単安定マルチ２２に送給され、当該単安
定マルチ２２はその出力信号をインバータ２４に送給す
る。アンドゲート２Ｇは前記インバータ２４の出力と基
準クロック信号（ＣＬＫ）とサーボモータ１０の駆動開
始信号によってそのゲートを開くよう構成されている。 そこで、インバータ２４に人力されるＱ端子からの出力
はこのインバータ２４により反転されるためにアンドゲ
ート２６を閉しる。単安定マルチ２２はその時定数ＣＲ
によって規制される基準周期時間］゛を経過することに
よってＱ端子からの出力の導出を停止トし、これによっ
てインバータ２４の反転出力はアンドゲート２Ｇを開き
、カウンタ２８はクロックパルスの時間をカウントする
。このカウンタによるカウントはロータリーエンコーダ
１２からの次のＡ相パルスが立ち上がって単安定マルチ
２２によって導入される時まで続行される。カウンタは
この時間α間におけるクロックパルスの数を偏差信号と
してマルチプレクサ３０に出力する。一方、単安定マル
チ２２のｄ端子からの出力信号はデコーダ３４に導出さ
れ、デコーダ３４はこの信号をデコードしてマルチプレ
クサ３０から前記時間αに対応するパルス出力をランチ
回路３２に送給する。ラッチ回路３２はマルチプレクサ
３０から次の出力信号が得られるまで信号を一旦保持し
て後、Ｄ／Ａ変換器１６に出力する。サーボモータ１０
はこのアナログ信号に変換された出力信号により制御さ
れる。 一方、回路Ａ′ではロータリーエンコーダ１２の出力パ
ルスの立ち下がりエソジー立ち下がりエツジを把える。 すなわち、前記と同様に、回路Ａ”では単安定マルチ２
２′はインバータ２４にそのＱ端子から出力を導出し、
インバータ２４の反転出力でアンドゲート２６は閉しら
れる。単安定マルチ２２゛ が基準周期時間Ｔを経過す
ることによって立ち上がると、インバータ２４によって
アンドゲート２６が開かれ、カウンタ２８は次のパルス
の立ち下がりまでの時間βだけクロックパルスを数える
。このクロックパルスば８ビット信号に変換された上、
マルチプレクサ３ｏに導入され、ｄ端子の出力によって
出力されるデコーダ３４の信号によりランチ回路３２に
出力される。 ランチ回路３２は、前記と同様にこの信号をＤ／Ａ変換
器１６に送給し、サーボモータ１ｏの駆動制御を行う。 上記では一つのパルス列を出すロータリーエンコーダを
使用した場合について説明したが、互いに位相に差があ
る少なくとも二つのパルス列を出すロータリーエンコー
ダを用いて本発明の方法を実施すれば、さらに制御精度
を高めることが出来る。 例えば、互いに位相に差があるＡ相、Ｂ相の２相のパル
ス列を出すロータリーエンコーダを用いる場合では、さ
らに、第２Ｈの回路Ｂ、Ｂ’を用いればよい。ここでＡ
相のパルス列は前記と同様にして基準周期と比較され、
一方、Ｂ相パルスにおいても立ち上がりエツジから次の
立ち上がりエツジに至る周２ＩＪｌｂ１と立ち下がりエ
ツジから次の立ち下がりエツジに至る周期ｂ２とを前記
基準値により比較している。すなわち、Ｂ相の立ち上が
りエソジー立ち上がりエツジにおいてγの期間キャリー
出力が出た後のパルスを数え、また＋３’相の立ら下が
りエソジー立ち下がりエツジにおいてεの期間キャリー
出力が出た後のパルスを数え、時間的タイミングのずれ
る両者を前記と同様にサーボモータ１０の制御仁吋とし
て出力している。従って、この実施態様では合計４柿の
周期を基準周期と比較することになるため、より高い制
御精度が達成される。 本発明によれば、以上のようにサーボモータが超低速で
回転する際に少数のパルスしか得られず十分な制御が出
来ないという問題を回避するために、前記パルスの立ち
上がりエソジー立ち上がりエッジの周期に加えて立ち下
がりエソジー立ち下がりエツジの周期も観測し、これも
基準信号と対比するようにしている。従って、超低速、
すなわち、発生するパルスが少ない制御系でも一段と分
解能が向上し、高精度で各種制御が行われる効果が得ら
れる。 以上、本発明について好適な実施態様を挙げて説明し弛
が、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並び
に設計変更が可能なことは勿論である。 ４、図面の簡単な説明 第１図は本発明方法を実施するサーボ制御系のブロック
回路図、第２図は第１図に示される周波測定回路の内部
構成を示すブロック回路図、第３図は第１図に示すサー
ボ制御回路を用いてロータリーエンコーダの出力信号の
立ち上がり工・７ジー立ち上がりエツジ、立ち下がりエ
ソジー立ち下がりエツジの周期を示す説明図、第４図は
第３図に示す周期から偏差信号を得る際の波形説明図、
第５図はロータリーエンコーダのＡ相とＢ相の出力信号
の立し上がりエツジ−立ら−にがりエツジ、立ち下がり
エソジー立ら下がりエソジの周期を示す説明図である。 １０・・・サーボモータ
路図、第２図は不発明の制御方法において、「１−タリ
ーエンコーダの出力信号の立ら上がりエツジ−立し上が
りエツジ、立ち下がりエツジ−立ら下がりエツジの周期
を示す説明図であり、第３図はロータリーエンコーダの
Ａ相とＢ相の出力信号の立ち上がりエソジー立ち上がり
エツジ、立ち下がりエソジー立ぢ下がりエツジの周期を
示す説明図である。 ＩＯ・・サーボモータ １２・・じ１−タリーエンコーダ １３・・周期測定回路 １４・・コンパレータＩ８・
・Ｄ／八へ換器 ２０・・補償回路２Ｉ・・ドライバ
ー回路 特許出願人 富士写真フィルム株式会社。 出願人代理人 弁理士 千 葉 剛 宏、２：く
の 手続補正書 昭和６０年 ９月 ５日 特許庁長官 宇賀 道Ｒト 殿 １ 事件の表示 昭和５９年 特許願第１２１６
３５号２ 発明の名称 モータ制御方法３、補正
をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 神奈川県南足柄市中沼２１０番地氏
名 （５２０）冨士写真フィルム株式会社４
、代理人 ５、補正命令の日付 自発 ６、 補正の対象 （１）全文訂正明細書１、発
明の名称 モータ制御方法 ２、特許請求の範囲 ｉｌｌ モータに連結されたパルス発生器からのパル
ス列の少なくとも立ち上がりエツジから立ち上がりエッ
ジに至る周期または立ち下がりエツジから立ち下がりエ
ツジに至る周期とを前記モータの基準周期信号と比較し
、それによって得られる偏差信号により前記モータの回
転制御を行うことを特徴とするモータ制御方法。 （２、特許請求の範囲第１項記載の方法において、偏差
信号はパルス発生器からのパルス列の立ち上がりエツジ
から立ち上がりエツジに至る周期と立ち下がりエツジか
ら立ち下がりエツジに至る周期の両者をモータの基準周
期信号と比較して得られることからなるモータ制御方法
。 （３）特許請求の範囲第１項または第２項記載の方法に
おいて、基準周期信号はパルス発生器の立Ｉう上がりエ
ツジ−立ら上がりエツジまたは立ら下がりエソジー立ち
下がりエツジの周期よりも短い周期で選択され、偏差信
号は前記基準周期信号とパルス発生器の立ち上がりエツ
ジの周期または立ち下がりエツジの周期との間で得られ
るクロックパルスからなるモータ制御方法。 （４）特許請求の範囲第１項記載の方法において、パル
ス発生器はロータリーエンコーダからなるモータ制御方
法。 ３、発明の詳細な説明 本発明はモータ制御方法に関し、一層詳細に′ は超低
速で回転するモータに回転速度検出器を配設し、この回
転速度検出器からの複数の相の各相毎にパルス列の立ち
上がりエソジー立ち上がりエツジ、立ち下がりエソジー
立ち下がりエツジの周期を観測し、これと基準周期信号
とを比較して得られた偏差信号によりモータの回転制御
を行うモータ制御方法に関する。 サーボ系において高精度の制御を行う場合、従来、例え
ば、サーボモータの自転軸にタコジェネレータ等を装着
してフィードハック系を構成し、前記タコジェネレータ
からの電圧に係る出力信号を−Ｈフイードハックしてサ
ーボモータの制御基準信号と比較し、これによって前記
サーボモータの回転制御を行うことが広く行われている
。 然しなから、超低速で回転するサーボモータの回転制御
において、フィードハック信号を得るために前記のよう
にタコジェネレータを使用すると、装置自体が相当高価
にならざるを得ないという不都合がある。このため、従
来から前 −記タコジェネレークに代替してサーボモー
タに対し比較的廉価なロータリーエンコーダのような回
転速度検出器を組み込み、パルス数をカウントするこ吉
によりディジタル的なフィードバック制御を達成する装
置も種々開発され利用されるに至っている。 ところが、例えば、１分間に０．３乃至０．５回転の如
く超低速でモータを駆動する必要がある各種装置ではロ
ータリーエンコーダから出力されるパルス数も極めて少
なく、従って、この少ないパルスによってフィードハッ
ク制御を行うことは精度上困難であるとの問題点に逢着
する。 これを解決するためには低速回転時にも多くのパルスを
出力する極めて高周波のロータリーエンコーダを使用す
ることが考えられるが、係るロータリーエンコーダは非
常に高価である。 本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、モータの回転数が極めて低く、従って、前記モ
ータに同軸的に配設されたロータリーエンコーダからの
出力パルス数が少４ｆい場合であってもパルス列の立ち
上がりエツジ、立ち下がりエツジの双方の周期を測定す
るごとにより制御精度を向上させることが可能なモータ
制御方法を提供することを目的とする。 前記の目的を達成するために、本発明はモータに連結さ
れたパルス発生器からのパルス列の少なくとも立ぢ上が
りエツジから立ち上がりエツジに至る周期または立ち下
がりエツジから立ち下がりエツジに至る周期とを前記モ
ータの基準周期信号と比較し、それによって得られる偏
差信号により前記モータの回転制御を行うことを特徴と
する。 次Ｇこ、本発明に係るモータ制御方法について好適な実
施態様を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説
明する。 第１図において、参照符号１０はサーボモータを示し、
また、参照符号１２は前記サーボモータ１０の回転駆動
軸に同軸的に連結されたロータリーエンコーダを示す。 前記ロータリーエンコーダ１２の出力側は周期測定回路
１４に接続し、この周期測定回路１４にはサーボモータ
１０の基準駆動信号としてのクロックパルスとサーボモ
ータ１０の駆動開始・停止信号が導入される。 前記周期測定回路１４の出力側はＤ／Ａ変換器１６に接
続され、さらに、このＤ／Ａ変換器１６の出力側は位相
の進み、遅れを補償する補償回路１８に接続している。 次いで、前記補償回路１８の出力側は勺−ボモーク１０
の駆動回路２０に接続しておく。 次に、前記周期測定回８１４の内部構成を第２図に示す
。 図から容易に諒解されるように、周期測定回Ｆｇｉ］４
はロータリーエンコーダ１２のＡ相パルスの立ち上がり
エツジ−立ち上がりエツジの周期を測定する回路へと立
ち下がりエソジー立ち下がりエツジの周期を測定する回
路Ａ′とを含み、さらにまた、他の実施態様で述べるよ
うにロータリーエンコーダのＢ相パルスの立ち上がりエ
ソジー立ち上がりエツジの周期を測定する回路［３と立
ら−Ｆがりエツジ−立ら下がりエツジの周１１ｊ１を４
１す定する回路Ｂ゛ とを含まセるごとが出来る。 これらの回路ＡとＢおよびΔ゛とＢ”ば夫々同一の構成
を採用するために回路ＡおよびＡ”について説明する。 先ず、回路Ａば実質的には立ち上がりパルスにまり付勢
される単安定マルチ２２とそのＱ端子側に接続されるイ
ンバータ２４と、前記インバータ２４の出力と基準クロ
ック信号とサーボモータ１０の駆動開始・停止信号を受
けてそのゲートを開くアンドゲート２６と、このアンド
ゲート２６の出力側に接続される８ビツトのカウンタ２
８とを含む。カウンタ２８の出力側はマルチプレクサ３
゜に接続し、さらに、前記マルチプレクサ３ｏの出力側
はラッチ回路３２に接続されている。なお、単安定マル
チ２２のｄ端子はデコーダ３４に接続され、このデコー
ダ３４の出力側はマルチプレクサ３０に接続しておく。 ・また、回路Ａ゛ は回路への単安定マルチ２２が立ち
下がりパルスにより付勢される単安定マルチ２２”に置
き換えられる以外は同一構成を有している。 前記の通り、夫々の回路Ａ、Ａ’ 、Ｂ、Ｂ”は同様の
構成を採用することから回路Ａ、Ａ”、Ｂ、Ｂ’ に含
まれる単安定マルチ２２のｄ出力は前記デコーダ３４に
導入され、カウンタ２８の出力はマルチプレクサ３０に
４大されるものであることは容易に諒解されよう。 以」二のような基本構成において、サーボモータ」０は
、図示しない水晶発振器からのパルス信号を大きく分周
する分周器（図示せず）を介して送給されるクロック信
号（ＣＬＫ）により、例えば、１分間０．３乃至０．５
回転の如き超低速で回転し、一方、前記サーボモータ１
００回転駆動作用下にロータリーエンコーダ１２は１秒
間に６０程の極く少ないパルス信号を出力する。 そこで、前記ロータリーエンコーダＩ２の出力パルスは
周期測定回路１４において基準信号に係る基準周期と比
較されることになる。その際、第３図に示すように、ロ
ータリーエンコーダ１２のパルスは立ち上がりエツジか
ら次の立ち上がりエツジに至る周期ａ１と立ち下がりエ
ツジから次の立ち下がりエツジに至る周３ｔＪ］ａ２と
を測定して前記基準周期と比較する。次に、上記の過程
によって得られた偏差信号はＤ／Ａ変換器１６に送給し
、ここでアナログ信号に変換した上で補償回路１８を介
してサーボモータ１０の駆動回路２０４こ入力され、駆
動制御信号として利用されることになる。 次に、前記の作用を第２図並びに第４図を参照してさら
に詳細に説明する。 回路Ａに導入されるロータリーエンコーダ１２から出力
されるＡ相のパルス列は、そのパルスの立ち上がりによ
って伺勢される単安定マルチ２２に送給され、当該単安
定マルチ２２はその出力信号をインバータ２４に送給す
る。アンドゲート２Ｇは前記インバータ２４の出力と基
準クロック信号（ＣＬＫ）とサーボモータ１０の駆動開
始信号によってそのゲートを開くよう構成されている。 そこで、インバータ２４に人力されるＱ端子からの出力
はこのインバータ２４により反転されるためにアンドゲ
ート２６を閉しる。単安定マルチ２２はその時定数ＣＲ
によって規制される基準周期時間］゛を経過することに
よってＱ端子からの出力の導出を停止トし、これによっ
てインバータ２４の反転出力はアンドゲート２Ｇを開き
、カウンタ２８はクロックパルスの時間をカウントする
。このカウンタによるカウントはロータリーエンコーダ
１２からの次のＡ相パルスが立ち上がって単安定マルチ
２２によって導入される時まで続行される。カウンタは
この時間α間におけるクロックパルスの数を偏差信号と
してマルチプレクサ３０に出力する。一方、単安定マル
チ２２のｄ端子からの出力信号はデコーダ３４に導出さ
れ、デコーダ３４はこの信号をデコードしてマルチプレ
クサ３０から前記時間αに対応するパルス出力をランチ
回路３２に送給する。ラッチ回路３２はマルチプレクサ
３０から次の出力信号が得られるまで信号を一旦保持し
て後、Ｄ／Ａ変換器１６に出力する。サーボモータ１０
はこのアナログ信号に変換された出力信号により制御さ
れる。 一方、回路Ａ′ではロータリーエンコーダ１２の出力パ
ルスの立ち下がりエソジー立ち下がりエツジを把える。 すなわち、前記と同様に、回路Ａ”では単安定マルチ２
２′はインバータ２４にそのＱ端子から出力を導出し、
インバータ２４の反転出力でアンドゲート２６は閉しら
れる。単安定マルチ２２゛ が基準周期時間Ｔを経過す
ることによって立ち上がると、インバータ２４によって
アンドゲート２６が開かれ、カウンタ２８は次のパルス
の立ち下がりまでの時間βだけクロックパルスを数える
。このクロックパルスば８ビット信号に変換された上、
マルチプレクサ３ｏに導入され、ｄ端子の出力によって
出力されるデコーダ３４の信号によりランチ回路３２に
出力される。 ランチ回路３２は、前記と同様にこの信号をＤ／Ａ変換
器１６に送給し、サーボモータ１ｏの駆動制御を行う。 上記では一つのパルス列を出すロータリーエンコーダを
使用した場合について説明したが、互いに位相に差があ
る少なくとも二つのパルス列を出すロータリーエンコー
ダを用いて本発明の方法を実施すれば、さらに制御精度
を高めることが出来る。 例えば、互いに位相に差があるＡ相、Ｂ相の２相のパル
ス列を出すロータリーエンコーダを用いる場合では、さ
らに、第２Ｈの回路Ｂ、Ｂ’を用いればよい。ここでＡ
相のパルス列は前記と同様にして基準周期と比較され、
一方、Ｂ相パルスにおいても立ち上がりエツジから次の
立ち上がりエツジに至る周２ＩＪｌｂ１と立ち下がりエ
ツジから次の立ち下がりエツジに至る周期ｂ２とを前記
基準値により比較している。すなわち、Ｂ相の立ち上が
りエソジー立ち上がりエツジにおいてγの期間キャリー
出力が出た後のパルスを数え、また＋３’相の立ら下が
りエソジー立ち下がりエツジにおいてεの期間キャリー
出力が出た後のパルスを数え、時間的タイミングのずれ
る両者を前記と同様にサーボモータ１０の制御仁吋とし
て出力している。従って、この実施態様では合計４柿の
周期を基準周期と比較することになるため、より高い制
御精度が達成される。 本発明によれば、以上のようにサーボモータが超低速で
回転する際に少数のパルスしか得られず十分な制御が出
来ないという問題を回避するために、前記パルスの立ち
上がりエソジー立ち上がりエッジの周期に加えて立ち下
がりエソジー立ち下がりエツジの周期も観測し、これも
基準信号と対比するようにしている。従って、超低速、
すなわち、発生するパルスが少ない制御系でも一段と分
解能が向上し、高精度で各種制御が行われる効果が得ら
れる。 以上、本発明について好適な実施態様を挙げて説明し弛
が、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並び
に設計変更が可能なことは勿論である。 ４、図面の簡単な説明 第１図は本発明方法を実施するサーボ制御系のブロック
回路図、第２図は第１図に示される周波測定回路の内部
構成を示すブロック回路図、第３図は第１図に示すサー
ボ制御回路を用いてロータリーエンコーダの出力信号の
立ち上がり工・７ジー立ち上がりエツジ、立ち下がりエ
ソジー立ち下がりエツジの周期を示す説明図、第４図は
第３図に示す周期から偏差信号を得る際の波形説明図、
第５図はロータリーエンコーダのＡ相とＢ相の出力信号
の立し上がりエツジ−立ら−にがりエツジ、立ち下がり
エソジー立ら下がりエソジの周期を示す説明図である。 １０・・・サーボモータ
Claims (1)
- （１）モータに同軸的に連結されたロータリーエンコー
ダからのパルス列の立ち上がりエッジから立ち上がりエ
ッジに至る周期と立ち下がりエッジから立ち下がりエッ
ジに至る周期とを前記モータの基準周期信号と比較し、
それによって得られる偏差信号により前記モータの回転
制御を行うことを特徴とするモータの制御方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59121635A JPS611286A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | モ−タ制御方法 |
| US06/744,446 US4727300A (en) | 1984-06-13 | 1985-06-13 | Motor control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59121635A JPS611286A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | モ−タ制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS611286A true JPS611286A (ja) | 1986-01-07 |
Family
ID=14816143
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59121635A Pending JPS611286A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | モ−タ制御方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4727300A (ja) |
| JP (1) | JPS611286A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62152384A (ja) * | 1985-12-25 | 1987-07-07 | Nippon Kogaku Kk <Nikon> | 周波数・電圧変換装置 |
| JPS6373891A (ja) * | 1986-09-12 | 1988-04-04 | Fuji Photo Film Co Ltd | モ−タ制御回路 |
| JPS648886A (en) * | 1987-07-01 | 1989-01-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Rotary speed detector |
| JPH01320513A (ja) * | 1988-06-22 | 1989-12-26 | Kokusan Denki Co Ltd | 速度制御方法及び装置 |
| JPH0282865A (ja) * | 1988-09-20 | 1990-03-23 | Omron Tateisi Electron Co | イメージスキャナ |
| JPH04355687A (ja) * | 1991-05-30 | 1992-12-09 | Mitsubishi Electric Corp | モータ制御装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5668456A (en) * | 1996-04-02 | 1997-09-16 | Tamagawa Seiki Kabushiki Kaisha | Servo motor encoder |
| US6671459B1 (en) * | 2000-06-30 | 2003-12-30 | General Electric Company | DC motor control method and apparatus |
Family Cites Families (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1222153B (de) * | 1961-08-09 | 1966-08-04 | Hartmann & Braun Ag | Als Schrittregler arbeitender Dreipunktregler |
| US3298622A (en) * | 1964-11-06 | 1967-01-17 | Miehle Goss Dexter Inc | Speed control apparatus |
| US3492506A (en) * | 1967-01-26 | 1970-01-27 | United Aircraft Corp | Lag-lead ac compensation circuit |
| US3476335A (en) * | 1967-05-19 | 1969-11-04 | Sperry Rand Corp | Pseudo control stick steering system for aircraft having a damper system |
| US3553555A (en) * | 1967-06-27 | 1971-01-05 | Systron Douner Corp | Electric motor speed control apparatus, system and method |
| US3500162A (en) * | 1968-03-27 | 1970-03-10 | Sangamo Electric Co | System for providing dc values representative of phase difference |
| US3582550A (en) * | 1968-12-04 | 1971-06-01 | Graphic Sciences Inc | Self-synchronizing graphic transmission and reproduction system |
| US3588007A (en) * | 1968-12-30 | 1971-06-28 | Bendix Corp | Fixed gain passive adaptive aircraft control system |
| US3686469A (en) * | 1970-04-02 | 1972-08-22 | Ampex | Steady state phase error correction circuit |
| US3731176A (en) * | 1972-04-21 | 1973-05-01 | Ibm | Deceleration and stop-lock motor control apparatus |
| US3753067A (en) * | 1972-05-17 | 1973-08-14 | Peripheral Systems Corp | Motor speed regulation system |
| US3883786A (en) * | 1973-10-12 | 1975-05-13 | Gen Electric | Pulse width modulated servo system |
| US3974428A (en) * | 1974-05-15 | 1976-08-10 | Baldwin Electronics, Inc. | Wide range, high accuracy, electronically programmed speed control system |
| AT332939B (de) * | 1974-10-16 | 1976-10-25 | Philips Nv | Schaltungsanordnung zum in-phase-bringen eines servoantriebes fur ein rotierendes system |
| US3950682A (en) * | 1974-12-19 | 1976-04-13 | International Business Machines Corporation | Digital dc motor velocity control system |
| US4051423A (en) * | 1976-02-10 | 1977-09-27 | Sperry Rand Corporation | Servo system with feedback signal compensation |
| JPS5847030B2 (ja) * | 1977-03-30 | 1983-10-20 | 松下電器産業株式会社 | 回転体の回転速度表示装置 |
| NL7711634A (nl) * | 1977-10-24 | 1979-04-26 | Philips Nv | Tachometerstelsel. |
| DE2937838C2 (de) * | 1979-09-19 | 1986-08-28 | Braun Ag, 6000 Frankfurt | Verfahren und Anordnung zur Regelung von Drehzahl und Phasenlage bei Synchronmotoren |
| JPS56121398A (en) * | 1980-02-29 | 1981-09-24 | Fuji Elelctrochem Co Ltd | Method of controlling rotation of brushless motor in digital control system |
| US4345194A (en) * | 1980-12-01 | 1982-08-17 | The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy | Control system to reduce the effects of friction in drive trains of continuous-path-positioning systems |
| US4371819A (en) * | 1980-12-11 | 1983-02-01 | Pako Corporation | Pulse width modulation speed control |
| US4368411A (en) * | 1981-07-13 | 1983-01-11 | Kollmorgen Technologies Corporation | Control system for electric motor |
| JPS5854885A (ja) * | 1981-09-25 | 1983-03-31 | Sony Corp | 映像信号再生装置 |
| US4467320A (en) * | 1982-05-06 | 1984-08-21 | The Bendix Corporation | Measurement of a linear variable differential transformer signal by phase conversion |
| JPS5920014A (ja) * | 1982-07-26 | 1984-02-01 | Minolta Camera Co Ltd | 速度制御装置 |
| US4570110A (en) * | 1984-08-29 | 1986-02-11 | International Business Machines Corporation | Programmable servo motor speed control apparatus |
-
1984
- 1984-06-13 JP JP59121635A patent/JPS611286A/ja active Pending
-
1985
- 1985-06-13 US US06/744,446 patent/US4727300A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62152384A (ja) * | 1985-12-25 | 1987-07-07 | Nippon Kogaku Kk <Nikon> | 周波数・電圧変換装置 |
| JPS6373891A (ja) * | 1986-09-12 | 1988-04-04 | Fuji Photo Film Co Ltd | モ−タ制御回路 |
| JPS648886A (en) * | 1987-07-01 | 1989-01-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Rotary speed detector |
| JPH01320513A (ja) * | 1988-06-22 | 1989-12-26 | Kokusan Denki Co Ltd | 速度制御方法及び装置 |
| JPH0282865A (ja) * | 1988-09-20 | 1990-03-23 | Omron Tateisi Electron Co | イメージスキャナ |
| JPH04355687A (ja) * | 1991-05-30 | 1992-12-09 | Mitsubishi Electric Corp | モータ制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4727300A (en) | 1988-02-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2010200599A (ja) | 回転数検出回路及びこれを備えるモータドライバ装置 | |
| DE2107790C3 (de) | Vorrichtung zur Ermittlung der Auswuchtwerte eines Fahrzeugrades | |
| JPS611286A (ja) | モ−タ制御方法 | |
| US4020685A (en) | Phasemeters | |
| JPS648543B2 (ja) | ||
| JPS58165061A (ja) | ２つのパルス列の位相関係、すなわち位相差を正確に測定する方法および装置 | |
| JPS63240386A (ja) | モ−タ動力装置の速度制御方法 | |
| JPS6310443B2 (ja) | ||
| EP0088626A3 (en) | Apparatus for controlling the speed of a rotating body | |
| JPH0822149B2 (ja) | モ−タ制御回路 | |
| JPS6128112B2 (ja) | ||
| SU752447A1 (ru) | Устройство дл контрол преобразователей угла в код | |
| JP3294644B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JPS6115577A (ja) | 速度サ−ボ回路 | |
| SU1317634A2 (ru) | Частотно-управл емый синхронный электропривод | |
| JPH04372592A (ja) | 誘導電動機の速度制御方法 | |
| SU1213543A1 (ru) | Преобразователь угла поворота вала в код | |
| JP2732402B2 (ja) | モータの異常回転検出装置 | |
| SU489973A1 (ru) | Устройство дл измерени момента на валу | |
| SU1004883A2 (ru) | Цифровой тахометр | |
| SU396569A1 (ja) | ||
| JPS63148895A (ja) | パルスモ−タ駆動方式 | |
| SU935793A1 (ru) | Устройство дл измерени частоты вращени | |
| SU1610501A1 (ru) | Устройство дл нанесени магнитных меток на ротор индукционного датчика | |
| JPH0827657B2 (ja) | デイジタルサ−ボ制御回路 |