JPS61128117A - 方位検知装置 - Google Patents
方位検知装置Info
- Publication number
- JPS61128117A JPS61128117A JP24957184A JP24957184A JPS61128117A JP S61128117 A JPS61128117 A JP S61128117A JP 24957184 A JP24957184 A JP 24957184A JP 24957184 A JP24957184 A JP 24957184A JP S61128117 A JPS61128117 A JP S61128117A
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- wound
- opposite directions
- wires
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、車両などの移動体の進行方位を検知するため
の方位検知装置に関し、特に地磁気により進行方位を検
知する方位検知装置に関する。
の方位検知装置に関し、特に地磁気により進行方位を検
知する方位検知装置に関する。
走行中に外部からの磁界の影響で移動体の着磁量が変化
することは良く知られている。そのため正確な進行方位
を算出するにはその都度補正を行う必要がある。
することは良く知られている。そのため正確な進行方位
を算出するにはその都度補正を行う必要がある。
しかしながら、従来の方位検知装置は、例えば、特開昭
５８−４８８１１号公報に示されるように、磁心の中心
を通りかつ磁心の外周に巻かれたＸ側出力巻線及びこの
Ｘ側出力巻線と直交して巻かれたＸ側出力巻線において
、Ｘ側及びＸ側出力巻線：はそれぞれ１本の巻線から構
成されていた。そのため出力は１点しか出す、車体磁化
による誤差を補正するためには出力中点を得なければな
らず、その出力中点を算出するにはどうしても移動体を
旋回させなければならなかった。また、上記従来技術で
は、移動体の旋回により複数点を求め、これらの点から
中点を演算処理によ請求めるため、補正を行うのにも長
時間を要する等の欠点があった。
５８−４８８１１号公報に示されるように、磁心の中心
を通りかつ磁心の外周に巻かれたＸ側出力巻線及びこの
Ｘ側出力巻線と直交して巻かれたＸ側出力巻線において
、Ｘ側及びＸ側出力巻線：はそれぞれ１本の巻線から構
成されていた。そのため出力は１点しか出す、車体磁化
による誤差を補正するためには出力中点を得なければな
らず、その出力中点を算出するにはどうしても移動体を
旋回させなければならなかった。また、上記従来技術で
は、移動体の旋回により複数点を求め、これらの点から
中点を演算処理によ請求めるため、補正を行うのにも長
時間を要する等の欠点があった。
本発明の目的は、上記従来技術における問題点に鑑み、
移動体を旋回させることなく出力中点を算出し、移動体
の着磁量が変化しても自動的に補正を行い、常に正確な
進行方位を検知できる方位検知装置を提供することにあ
る。
移動体を旋回させることなく出力中点を算出し、移動体
の着磁量が変化しても自動的に補正を行い、常に正確な
進行方位を検知できる方位検知装置を提供することにあ
る。
本発明の特徴は、中空の高透磁率磁心の中心を通シかつ
磁心の外周を取り巻く如く互いに直交して巻かれた２組
の出力巻線において、各組の出力巻線が２本の巻線を有
しかつそれぞれ反対方向の出力が得られるよう相反する
方向に巻かれていることにある。上記特徴により、進行
方向の出力と進行方向と１８００反対方向の出力が常時
得られ、そのため移動体を旋回させることなく上記２つ
の出力より直接出力中点が算出でき、移動体の着磁量が
変化しても前記出力中点を用いて自動的に補正を行うこ
とができる。
磁心の外周を取り巻く如く互いに直交して巻かれた２組
の出力巻線において、各組の出力巻線が２本の巻線を有
しかつそれぞれ反対方向の出力が得られるよう相反する
方向に巻かれていることにある。上記特徴により、進行
方向の出力と進行方向と１８００反対方向の出力が常時
得られ、そのため移動体を旋回させることなく上記２つ
の出力より直接出力中点が算出でき、移動体の着磁量が
変化しても前記出力中点を用いて自動的に補正を行うこ
とができる。
以下、本発明の一実施例を第１図〜第５図により説明す
る。
る。
方位検知装置は第１図に示すように、環状の高透磁率磁
心１と、この磁心１に交流磁界を励磁するようトロイダ
ル状に巻かれた励磁巻締２と、出力電圧を誘起する出力
巻線３，４，５．６とから構成されている。出力巻線３
，４，５．６は磁心１の中心を通υかつ磁心１の外周に
巻かれている。
心１と、この磁心１に交流磁界を励磁するようトロイダ
ル状に巻かれた励磁巻締２と、出力電圧を誘起する出力
巻線３，４，５．６とから構成されている。出力巻線３
，４，５．６は磁心１の中心を通υかつ磁心１の外周に
巻かれている。
出力巻線３，６は出力巻線４，５と直交している。
出力巻線３，６は出力巻線３，６の基準端子８゜１４を
共通として相反する方向に巻かれており、それぞれ反対
方向の出力電圧が誘起される。同様に出力巻線４．５は
出力巻線４，５０基準端子１０．１２を共通として相反
する方向に巻かれており、それぞれ反対方向の出力電圧
が誘起される。
共通として相反する方向に巻かれており、それぞれ反対
方向の出力電圧が誘起される。同様に出力巻線４．５は
出力巻線４，５０基準端子１０．１２を共通として相反
する方向に巻かれており、それぞれ反対方向の出力電圧
が誘起される。
なお図を分シ易くするために出力巻線３，４，５゜６の
巻数は１ターンしか図中には示していないが、要求に応
じて変えても良い。しかし、同心円上でかつ出力中点に
対し正反対の方向を示す出力電圧が誘起されるように、
出力巻線３．６の巻数は回収とする。同様に出力巻線４
，５の巻数も同数とする。
巻数は１ターンしか図中には示していないが、要求に応
じて変えても良い。しかし、同心円上でかつ出力中点に
対し正反対の方向を示す出力電圧が誘起されるように、
出力巻線３．６の巻数は回収とする。同様に出力巻線４
，５の巻数も同数とする。
次に前記した方位検知装置の動作について説明する。
励磁巻線２に交流電流が印加されると磁心１には交流磁
界が励磁されるが、この状態で、出力巻線３，４，５．
６の出力端子７，９，１１．１３から出力電圧が誘起さ
れることはない。しかし地磁気のような一定方向の外部
磁界Ｈが出力巻線３゜４．５．６に作用すると、交流磁
界は出力巻線３゜４．５．６に鎖交する外部磁界の影響
を受け、出力巻線３，４，５．６の出力端子７，９，１
１゜１３には出力１粍圧が誘起される。この出力電圧は
出力巻線３，４．５．６に鎖交する外部磁界の鎖交量に
比例する。
界が励磁されるが、この状態で、出力巻線３，４，５．
６の出力端子７，９，１１．１３から出力電圧が誘起さ
れることはない。しかし地磁気のような一定方向の外部
磁界Ｈが出力巻線３゜４．５．６に作用すると、交流磁
界は出力巻線３゜４．５．６に鎖交する外部磁界の影響
を受け、出力巻線３，４，５．６の出力端子７，９，１
１゜１３には出力１粍圧が誘起される。この出力電圧は
出力巻線３，４．５．６に鎖交する外部磁界の鎖交量に
比例する。
前記した方位７咲知装置に適用される検出回路構成を第
２図により説明する。
２図により説明する。
発振器１６より周波数ｆで５″ｊ１幼回路１５を５堅動
し、励磁巻線２に交流電流を印加させると磁心１には交
流磁界が発生する。すると出力巻線３，４゜５．６の出
力端子７，９，１１．１３には、出力巻線３，４，５．
６に鎖交する地磁気の鎖交量に比例したＹ＋ 、ＸＩ、
Ｘ２ 、Ｙｚなる出力電圧が誘起される。その出力電圧
Ｙ＋ ＋ ＸＩ 、Ｘ２ ＋ Ｙ２は各々検波器１７．
１Ｂ、１９．２０により周波数２１で同期検波され、更
に積分器２１，２２゜２３．２４によ少時間積分され、
次にアンプ２５゜２６．２７．２８で増幅され安定した
アナログ出力Ｖｙ＋ 、 Ｖｘｔ ＋ Ｖｘｘ 、 Ｖ
ｙｚとなり、Ａ／Ｄｉ換器２９に入る。なお、出力巻線
４．５の基準端子１０．１２を共通としているため出力
巻線４，５には同じ基準電圧Ｘｓがかかり、その値はＤ
／Ａ変換器３０よシ演算処理部（ＣＰＵ）３１の結果と
して決定される。同様に出力巻線３，６の基準端子８，
１４を共通としているため出力巻線３゜６には同じ基準
電圧ＹＮがかかり、その値はＤ／Ａ変換器３０より演算
処理部３１の結果として決定される。
し、励磁巻線２に交流電流を印加させると磁心１には交
流磁界が発生する。すると出力巻線３，４゜５．６の出
力端子７，９，１１．１３には、出力巻線３，４，５．
６に鎖交する地磁気の鎖交量に比例したＹ＋ 、ＸＩ、
Ｘ２ 、Ｙｚなる出力電圧が誘起される。その出力電圧
Ｙ＋ ＋ ＸＩ 、Ｘ２ ＋ Ｙ２は各々検波器１７．
１Ｂ、１９．２０により周波数２１で同期検波され、更
に積分器２１，２２゜２３．２４によ少時間積分され、
次にアンプ２５゜２６．２７．２８で増幅され安定した
アナログ出力Ｖｙ＋ 、 Ｖｘｔ ＋ Ｖｘｘ 、 Ｖ
ｙｚとなり、Ａ／Ｄｉ換器２９に入る。なお、出力巻線
４．５の基準端子１０．１２を共通としているため出力
巻線４，５には同じ基準電圧Ｘｓがかかり、その値はＤ
／Ａ変換器３０よシ演算処理部（ＣＰＵ）３１の結果と
して決定される。同様に出力巻線３，６の基準端子８，
１４を共通としているため出力巻線３゜６には同じ基準
電圧ＹＮがかかり、その値はＤ／Ａ変換器３０より演算
処理部３１の結果として決定される。
以上の回路より出力されるアナログ出力ＶｙＩ。
Ｖｘ＋ 、 Ｖｘｔ 、 Ｖｙｚは、第３図に示すよう
に應１出力（ＶＸＩ 、 Ｖｙ＋ ）とＡ２出力（Ｖｘ
ｔ 、 Ｖｙｚ ）となり、出力中点Ｏに対し正反対の
方向を示す。今Ａ１出力側を移動体の進行方向に合わせ
るものとすると、地磁気に対する移動体の進行方位θは
メモリー（几ＯＭ）３２内のプログラムに従って演算処
理部３１で のｊ！ｋに計算することで得られ、表示器３３へ出力す
るものとする。ここで、ＶＸＮ、 ＶｊＮはアナログ出
力の中点である。しかし、上記の進行方位の算出方法は
、アナログ出力ＶＴＩ ＋ ＶＸＩ ＋ ＶＸｔ ＋
Ｖｙｚが第４図に示すように予め定めた一定基準値内領
域にある場合にだけ使用できる。
に應１出力（ＶＸＩ 、 Ｖｙ＋ ）とＡ２出力（Ｖｘ
ｔ 、 Ｖｙｚ ）となり、出力中点Ｏに対し正反対の
方向を示す。今Ａ１出力側を移動体の進行方向に合わせ
るものとすると、地磁気に対する移動体の進行方位θは
メモリー（几ＯＭ）３２内のプログラムに従って演算処
理部３１で のｊ！ｋに計算することで得られ、表示器３３へ出力す
るものとする。ここで、ＶＸＮ、 ＶｊＮはアナログ出
力の中点である。しかし、上記の進行方位の算出方法は
、アナログ出力ＶＴＩ ＋ ＶＸＩ ＋ ＶＸｔ ＋
Ｖｙｚが第４図に示すように予め定めた一定基準値内領
域にある場合にだけ使用できる。
ところで、荷物の積み替え、マグネットの着脱。
踏切通過などの外部の強磁界の影響により移動体の着磁
量ＶＭが大きく変化し、アナログ出力ＶｙＩ。
量ＶＭが大きく変化し、アナログ出力ＶｙＩ。
ＶｘＩ＋ Ｖｘｚ 、 ＶＹ２が予め定めた一定基準値
内領域を超えた場合、補正を行う必要がある。
内領域を超えた場合、補正を行う必要がある。
この場合の進行方位の算出方法を第５図により説明する
。
。
第５図は本発明の方位検知装置にかかる進行方位を算出
する方法の一実施例による進行方位算出フローチャート
である。ステップ１００で、アナログ出力Ｖｘｔ、 Ｖ
ｘｘ 、 Ｖｙ＋ 、 Ｖｙｚ ’に取込す。ステ／Ｖ
Ｙ ２の平均値を前述の式で求め、この値より出力中
点Ｖｘｓ、 ＶｙＮを算出する。ステップ１２０で、７
ｆ ｌｊ ｆ 出力Ｖｘ＋、 Ｖｘｚ 、 Ｖｙ＋
、 Ｖｙｚが予め定めた一定基準値内領域にあるかどう
かを判定する。
する方法の一実施例による進行方位算出フローチャート
である。ステップ１００で、アナログ出力Ｖｘｔ、 Ｖ
ｘｘ 、 Ｖｙ＋ 、 Ｖｙｚ ’に取込す。ステ／Ｖ
Ｙ ２の平均値を前述の式で求め、この値より出力中
点Ｖｘｓ、 ＶｙＮを算出する。ステップ１２０で、７
ｆ ｌｊ ｆ 出力Ｖｘ＋、 Ｖｘｚ 、 Ｖｙ＋
、 Ｖｙｚが予め定めた一定基準値内領域にあるかどう
かを判定する。
アナログ出力ＶＸＩ 、 ＶＸｔ 、 Ｖｙ＋ 、 Ｖ
Ｔ２ カ予メ定メた一定基準値内領域を超えた場合は、
ステップ１３０で、算出した出力中点に応じたフィード
バック貴だけ基準電圧ＸＮ、ＹＮを変化させ、アナログ
出力Ｖｘ＋ ＋ Ｖｘｔ ＋ Ｖｙ＋ ＋ Ｖ’ｙｚが
予め定めた一定基準値内領域に入るようにする。ステッ
プ１４０で、再度アナログ出力Ｖｘ＋ 、 ＶＸｔ 、
’Ｉ／ｙ＋ ＋ ＶＴ２を取込み、アナログ出力Ｖｘ
Ｉ、 Ｖｘｘ ＋ Ｖｙｌ、 Ｖｙｌ（７）平均＠を前
述の式で求め、この値より出力中点Ｖｘｗ、Ｖｙｗを算
出する。ステップ１５０では、の計算することにより、
地磁気に尉する移動体の進行方位θを求める。
Ｔ２ カ予メ定メた一定基準値内領域を超えた場合は、
ステップ１３０で、算出した出力中点に応じたフィード
バック貴だけ基準電圧ＸＮ、ＹＮを変化させ、アナログ
出力Ｖｘ＋ ＋ Ｖｘｔ ＋ Ｖｙ＋ ＋ Ｖ’ｙｚが
予め定めた一定基準値内領域に入るようにする。ステッ
プ１４０で、再度アナログ出力Ｖｘ＋ 、 ＶＸｔ 、
’Ｉ／ｙ＋ ＋ ＶＴ２を取込み、アナログ出力Ｖｘ
Ｉ、 Ｖｘｘ ＋ Ｖｙｌ、 Ｖｙｌ（７）平均＠を前
述の式で求め、この値より出力中点Ｖｘｗ、Ｖｙｗを算
出する。ステップ１５０では、の計算することにより、
地磁気に尉する移動体の進行方位θを求める。
トコロチ、アナログ出力Ｖｙｔ ＋ ＶＸＩ ＋ ＶＸ
ｔ ＋Ｖ ｙ ２が予め定めた一定基準値内領域を超え
た場合には補正が必要であると前記したが、外部磁界の
影響が小さくアナログ出力Ｖｙ＋ 、ＶＸＩ 、 Ｖｘ
ｚ 。
ｔ ＋Ｖ ｙ ２が予め定めた一定基準値内領域を超え
た場合には補正が必要であると前記したが、外部磁界の
影響が小さくアナログ出力Ｖｙ＋ 、ＶＸＩ 、 Ｖｘ
ｚ 。
Ｖｙｚが予め定めた一定基準値内領域にあっても、前記
したステップ１３０を用いていつでも補正を行っても良
い。
したステップ１３０を用いていつでも補正を行っても良
い。
以上の操作は走行中に自動的にできるため運転者は補正
を全く意識する必要がなく、また、移動体の着磁量の変
化による誤差を無くすことができるため、方位の検知精
度を大幅に改善することができる。
を全く意識する必要がなく、また、移動体の着磁量の変
化による誤差を無くすことができるため、方位の検知精
度を大幅に改善することができる。
本発明の方位検知装置によれば、進行方向の出力と進行
方向と１８０°反対方向の出力を常時得ることができ、
その２つの出力の平均値より出力中点が算出できるため
、移動体を旋回させずに補正を簡単に行うことができる
という優れた効果を発揮する。
方向と１８０°反対方向の出力を常時得ることができ、
その２つの出力の平均値より出力中点が算出できるため
、移動体を旋回させずに補正を簡単に行うことができる
という優れた効果を発揮する。
第１図は、本発明による方位検知装置（の構造図、第２
図は、本発明の一実施例による方位検知装置に適用され
る検出回路（４成図、第３図は、本発明による方位検知
装置の出力特性図、第４図は、移動体の着磁量の変化に
対する出力特性図、第５図は、本発明の方位検知装置に
かかる進行方位を算出する方法の一実施−１による進行
方位算出フローチャートである。 第 ３０ Ｖ−＜ｚ μＮ ん 呂ｌ＋口
図は、本発明の一実施例による方位検知装置に適用され
る検出回路（４成図、第３図は、本発明による方位検知
装置の出力特性図、第４図は、移動体の着磁量の変化に
対する出力特性図、第５図は、本発明の方位検知装置に
かかる進行方位を算出する方法の一実施−１による進行
方位算出フローチャートである。 第 ３０ Ｖ−＜ｚ μＮ ん 呂ｌ＋口
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、中空の高透磁率磁心と、前記磁心にトロイダル状に
巻かれ交流磁界を励磁する励磁巻線と、前記磁心の中心
を通りかつ前記磁心の外周を取り巻く如く互いに直交し
て巻かれた２組の出力巻線とから成る方位検知装置にお
いて、前記各組の出力巻線は２本の巻線を有しかつそれ
ぞれ反対方向の出力が得られるよう相反する方向に巻か
れたことを特徴とする方位検知装置。 ２、特許請求の範囲第１項記載の方位検知装置において
、上記中空の高透磁率磁心は環状の高透磁率磁心である
ことを特徴とする方位検知装置。 ３、特許請求の範囲第１項記載の方位検知装置において
、上記相反する方向に巻かれた２本の出力巻線の巻数は
同数であることを特徴とする方位検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24957184A JPS61128117A (ja) | 1984-11-28 | 1984-11-28 | 方位検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24957184A JPS61128117A (ja) | 1984-11-28 | 1984-11-28 | 方位検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61128117A true JPS61128117A (ja) | 1986-06-16 |
Family
ID=17194979
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24957184A Pending JPS61128117A (ja) | 1984-11-28 | 1984-11-28 | 方位検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61128117A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62129714A (ja) * | 1985-11-29 | 1987-06-12 | Kyocera Corp | 方位読取装置 |
| JPH01282417A (ja) * | 1988-05-10 | 1989-11-14 | Mazda Motor Corp | 磁気センサ装置 |
| JPH06160500A (ja) * | 1992-11-17 | 1994-06-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 磁力計 |
-
1984
- 1984-11-28 JP JP24957184A patent/JPS61128117A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62129714A (ja) * | 1985-11-29 | 1987-06-12 | Kyocera Corp | 方位読取装置 |
| JPH01282417A (ja) * | 1988-05-10 | 1989-11-14 | Mazda Motor Corp | 磁気センサ装置 |
| JPH06160500A (ja) * | 1992-11-17 | 1994-06-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 磁力計 |
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