JPS61115117A - 有効キ−入力の判定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野〕 この発明は、産業用ロボット等に適用して好適なキーボ
ードの制御方法に係り、さらに詳しくは、押し下げられ
たキーの有効／無効を高速かつ能率的に判定することの
できる有効キー入力の判定方法に関する。

〔従来技術〕

一般に、産業用ロボットには、数値を入力するためのテ
ンキー、テンキーから入力された数値の意味を指示する
ファンクションキーなど数十個のキーからなるキーボー
ドが設けられており、これらのキーの操作がインターフ
ェイス回路を介してＣＰＵ内に読み込まれるようになっ
ている。

この場合、同一のキー操作が、ある時には有効であるが
、他のときには無効となる様なことがある。

例えば、作業用ロボットには、ティーチング。

テスト、プレイバック、オートプレイバック、待機中な
どの動作モードがあり、各動作モードにおいて有効なキ
ー操作と無効なキー操作とがある。

また、同一動作モードにおいても、テンキー操作後には
、ファンクションキーの操作のみが有効になるという様
な、状態による有効／無効の変動が存在する。

動作モードによるキー操作の有効／無効について、具体
例をあげて説明しよう。例えば、５個のキーに１．に２
・・・Ｋ５と、３つの動作モードＭ１゜Ｍ２．Ｍ３があ
り、各動作モードにおける有効キーが第１表のように決
められているものとする。

このような設定の下で、キーに１が操作された場合、動
作モードＭ１のときにはＰｌの処理が、Ｍ２のときには
無効処理が、Ｍ３のときにはＰ２の処理が行われるもの
とすると、従来は第３図のフローチャートに示すような
手順で処理が行われていた。

ところで、このような処理方法によれば、キーの数が数
十個になり、動作モード数が多くなるにつれて、キー操
作の有効／無効の判定処理が複雑になり、処理時間の延
長、メモリ容量の増加などの問題があった。また、動作
モードと有効キーの対応を変化させる毎にプログラムを
変更しなければならず、このブＯグラム修正やテバッグ
に要する労力も大変なものであった。

〔発明の目的〕

この発明は、上記の事情に鑑み、有効キーの判定を高速
かつ能率的に行うことができるとともに、有効キーの変
更も容易に行うことのできる有効キー入力の判定方法を
提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

この目的を達成するために、この発明は、各キー毎に各
動作モードに割り当てられたビットにより、前記各キー
操作の有効／無効を記録する第１テーブル（下の実施例
では有効状態テーブル６に当たる）と、前記各動作モー
ドに割り当てられた他のビットにより、現在の動作モー
ドを記録する第２テーブル（下の実施例ではモードテー
ブル７に当たる）とを有し、前記キー操作があったとき
に、操作されたキーに対応する前記第１テロ−プルの各
ビットと前記第２テーブルの対応ビットとの間でビット
毎に論理積をとり、この論理積によって前記キー操作の
有効／無効を判定することを特徴とする。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図は、本発明の一実施例の構成を示すブロック図で
ある。この図において、１はＮ個のキーからなるキーボ
ードであり、キーボードインターフェイス２とデータバ
ス３を介してＣＰＵ４に接続され、操作されたキーの番
号（キ一番号）ｋ（ｋ＝１．２・・・Ｎ〉がＣＰＵ４に
読み込まれるようになっている。

次に、５はＲＡＭであり、ＲＡＭ５内には第２図（イ）
に示す有効状態テーブル６と同図（ロ）に示すモードテ
ーブル７とが設けられている。有効状態テーブル６は、
Ｎ個のキーとｎ個の動作モードに対応し、Ｎ行ｎ列のビ
ットから構成され、各動作モードにおける次のキー操作
の有効／無効をビット記録するものである。さらに詳述
すると、各動作モードＭｉ　　（ｉ　＝１．２・・・ｎ
）には、特定のキー入力によって遷移するいくつかの状
態があり、これらの状態毎に有効なキーが変動する。例
えば、状態Ｓ１のときにはテンキーが、Ｓ２のときには
ファンクションキーがそれぞれ有効となるという具合で
ある。そして、有効状態テーブル６は、これらの各状態
における有効キーをビット記録するものであり、第２図
（イ）に示す例では、キ一番号１．３の動作モードＭ２
の箇所にのみビットが立っていることから、次のキー操
作時の動作モードはＭ２であり、有効キーはキ一番号が
１゜３のキーであることが判る。

一方、モードテーブル７はｎビットのテーブルで、第１
番目のビットが動作モードＭｉに対応し、現在の動作モ
ードに対応するビットが立てられるようになっている。

第２図（ロ）に示す例では、２番目のビットが立ってい
ることから、現在の動作モードがＭ２であることが判る
。

次に、８はＲＯＭであり、ＲＯＭ８には、前記有効状態
テーブル６と同様の構成を有する有効モードテーブル９
が設けられている。すなわら、有効モードテーブル９は
、Ｎ個のキーとｎ個の動作モードＭｉに対応してＮ行ｎ
列のビットから構成され、各動作モードＭｉ毎に、有効
キーの番号ｋがビット記録されている。この有効モード
テーブル９が有効状態テーブル６と異なる点は、有効状
態テーブル６が、次のキー操作時に有効となるキ一番号
だけを記録しているのに対し、有効モードテーブル９は
、各動作モードＭｉで一度でも有効となるすべてのキ一
番号を記録している点である。

また、ＲＯＭａ内には、ＣＰＵ４の各種プログラムが格
納されており、これらのプログラムおよび有効モードテ
ーブル９はシステム設計時に決定し、システム運転時は
変更しない。

このような構成において、動作モードがＭｌからＭ２へ
切り替わり、動作モードＭ２において状態がＳ１→Ｓ２
→Ｓ３→Ｓ４と変化する場合を例にとって、本実施例の
動作を説明する。

まず、動作モードがＭｌからＭ２に切り替わると、ＣＰ
Ｕ４はモードテーブル７の第１ビツト（動作モードＭ１
）をオフとし、第２ビツト（動作モードＭ２）をオンす
るとともに、有効状態テーブル６の書き替えを行う。す
なわち、ＣＰＵ４は有効状態テーブル６の全ビットをク
リアした後、有効モードテーブル９の第２列すなわら動
作モードＭ２の摺のデータを読み出し、これを有効状態
テーブル６の動作モードＭ２の欄へ書き込む。そして、
書き込んだデータ中に、状態Ｓ１で無効となるキーのビ
ットが立っている場合には、これらのビットをオフにす
る。これによって、有効状態テーブル６のモードＭ２の
欄には、動作モードＭ２かつ状態Ｓ１で有効なキーのビ
ットのみが立てられる。

このような設定の下に、キー操作がなされると、ＣＰ（
Ｊ４は、操作されたキーのキ一番号ｋを読み込み、次の
処理によってこのキーの有効／無効を判定する。

■　まず、有効モードテーブル９の第に行目（キ一番号
ｋに対応）とモードテーブル７の各対応ビットの論理積
をとり、結果が「Ｏ」　（すなわら全ビットオフ）なら
ば無効、ｒＯＪでなければ有効と一応判定する。これに
よって、操作されたキーが現在の動作モードＭ２で有効
なものか否かが判定される。

■　次に、前記結果と、有、効状態テーブル６の第に行
目（キ一番号ｋに対応）の各対応ビットの論理積をとり
、結果が「０」ならば無効、ｒＯＪでなければ有効と判
定する。これによって、操作されたキーが現在の状態Ｓ
１で有効なものか否かが判定される。

こうして、キー操作がなされる度に、キー操作の有効／
無効の判定を行い、有効な場合には、このキー操作に対
応する処理を行う。そして、予め定められた特定キーが
操作されたことを検知すると、次の状態Ｓ２へ遷移する
。すなわら、上記と同様にして有効状態デープル６の書
き替えを行った後、キー操作を待ち、キーが操作される
と上記■、■の処理によってキー操作の有効／無効を判
定し、有効な場合にはこのキー操作に対応する処理を行
う。以下、同様にして、状態が８３．８４と変化する度
に有効状態テーブル６の書き替えを行い、上記■、■の
方法でキー操作の有効／無効を判定する。また、動作モ
ードがＭ２から他の動作モードＭｉに切り替わる場合も
上と同様の処理がなされる。

本実施例によれば、テーブル６．７．９内のデータに単
純な論理操作を加えるだけで、キー操作の有効／無効を
判定することができるので、この判定を高速かつ能率的
に遂行することができる。

また、キー操作の有効／無効を変更する場合、有効モー
ドテーブル９を変更するだけで済むので、変更時のプロ
グラム修正やデバッギングが不要となる。

さらに、プログラム暴走時などには、走行時の記録が有
効状態テーブル６およびモードテーブル７に残るので、
暴走原因をみつけ易くなる利点が１与られる。

なお、上述した■の処理は必須でなく、モードデープル
７と有効状態テーブル６の論理積が「Ｏ」とき無効、［
０］でないとき有効と判定しても同様の結果を得ること
ができる。

また、動作モードＭｉのある状態Ｓにおいて、キ一番号
にのキーが操作された場合、有効状態テーブル６の第に
行に当該ビットが立っているか否かによって、このキー
操作の有効／無効を判定しても同様の結果を得ることが
できるが、上述した判定方法による方が、チェックが繰
り返されるので、より確実で信頼性の高い判定を行うこ
とができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明は、各キー毎に各＃ｌＩ
ｌ￥モードに割り当てられたビットにより、各キー操作
の有効／無効を記録する第１テーブル（有効状態テーブ
ル）と、前記各動作モードに割り当てられた他のビット
により、現在の動作モードを記録する第２テーブル（モ
ードテーブル）とを有し、前記キー操作があったとぎに
、操作されたキーに対応する前記第１テーブルのデータ
と前記第２テーブルのデータとの論理積をとり、この論
理積によって前記キー操作の有効／無効を判定するので
、次の効果を得ることができる。

■　キー操作の有効／無効を高速かつ能率的に判定する
ことができる。

■　キー操作の有効／無効を変更する場合、テーブルを
変更するだけで済むので、変更時のプログラム修正やデ
バッキングが不要となる。

■　プログラムの走行記録がテーブルに残るので、プロ
グラム走行の追跡が容易となる。これによって、プログ
ラム暴走時の原因究明が容易となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図、第
２図（イ）、（ロ）は、各々有効状態テーブル６および
モードテーブル７の構成を示す概念図、第３図は従来の
判定方法を説明するためのフローチセートである。 １・・・・・・キーボード（キー）、６・・・・・・有
効状態テーブル（第１テーブル）、７・・・・・・モー
ドテーブル（第２テーブル）、

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 動作モードおよびキーの入力状態によってキー操作の有
   効／無効が変化するシステムにおいて、前記各キー毎に
   前記各動作モードに割り当てられたビットにより、前記
   各キー操作の有効／無効を記録する第１テーブルと、前
   記各動作モードに割り当てられた他のビットにより、現
   在の動作モードを記録する第２テーブルとを有し、前記
   キー操作があったときに、操作されたキーに対応する前
   記第１テーブルの各ビットと前記第２テーブルの対応ビ
   ットとの間でビット毎に論理積をとり、これらの論理積
   によって前記キー操作の有効／無効を判定することを特
   徴とする有効キー入力の判定方法。