JPS61105329A - 減速機 - Google Patents
減速機Info
- Publication number
- JPS61105329A JPS61105329A JP22711884A JP22711884A JPS61105329A JP S61105329 A JPS61105329 A JP S61105329A JP 22711884 A JP22711884 A JP 22711884A JP 22711884 A JP22711884 A JP 22711884A JP S61105329 A JPS61105329 A JP S61105329A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- pinion
- link
- meshing
- backlash
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Gear Transmission (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、特に工業用ロボットに用いる二段式平歯車減
速機に関するものである。
速機に関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来の二段式平歯車減速機のバックラッシュ除去方法は
、ギヤとピニオンの中心間距離を調整ねじ等で調整後、
固定する方法が一般的であった。
、ギヤとピニオンの中心間距離を調整ねじ等で調整後、
固定する方法が一般的であった。
しかしながら、元来、バックラッシュとは、ギｔピニオ
ンの歯切加工公差、軸、軸受の加工公差によって生じる
ギヤ、ピニオンの回転中心と歯の偏芯を吸収するもので
あって、言い換えれば、この偏芯量によって生じるバッ
クラッシュは、この方法では除去しきれないという欠点
を有しており、位置再現性の要求がきびしい工業用ロボ
ットにこれを用いるには、無理があった。
ンの歯切加工公差、軸、軸受の加工公差によって生じる
ギヤ、ピニオンの回転中心と歯の偏芯を吸収するもので
あって、言い換えれば、この偏芯量によって生じるバッ
クラッシュは、この方法では除去しきれないという欠点
を有しており、位置再現性の要求がきびしい工業用ロボ
ットにこれを用いるには、無理があった。
発明の目的
本発明は上記欠点に鑑み、超精密級の歯車、軸。
軸受を用いずとも、バックラッシュのない工業用ロボッ
トの減速機を提供するものである〇発明の構成 本発明は、噛合方向が直角になるよう設けられた第１ピ
ニオン、第１ギヤ、第２ピニオン、第２ギヤの歯車列と
、第１ギヤおよび第２ピニオンを回転可能に支持し、そ
れぞれの噛合方向に対して直角に設けられた２連すンク
機構と、それぞれのリンクを個別に噛合金増す方向に付
勢する２つのばねにより構成されているため、１段目の
噛合。
トの減速機を提供するものである〇発明の構成 本発明は、噛合方向が直角になるよう設けられた第１ピ
ニオン、第１ギヤ、第２ピニオン、第２ギヤの歯車列と
、第１ギヤおよび第２ピニオンを回転可能に支持し、そ
れぞれの噛合方向に対して直角に設けられた２連すンク
機構と、それぞれのリンクを個別に噛合金増す方向に付
勢する２つのばねにより構成されているため、１段目の
噛合。
２段目の噛合のバックラッシュを一度に除去することが
でき、特に、−合方向が直角をなし、リンクがそれに対
応して設けら汎ているため、２つの噛合部のバックラッ
シュに対する相互干渉が少なく、また、ばねの付勢力に
よる噛合圧力も個別に設定が可能であるという特有の効
果を有するものである。
でき、特に、−合方向が直角をなし、リンクがそれに対
応して設けら汎ているため、２つの噛合部のバックラッ
シュに対する相互干渉が少なく、また、ばねの付勢力に
よる噛合圧力も個別に設定が可能であるという特有の効
果を有するものである。
実施例の説明
本発明の一実施例を第１図、第２図にもとづいて説明す
る０ １はモータ、２はモータ出力軸に固定された第１ピニオ
ン、３はこれに噛合う第１ギヤ゛、４は第１ギヤ３と一
体的に回転する第２ピニオン、５は第２ピニオン４（＠
合い、出力軸６に固定された第２ギヤで、この歯車列に
より二段式平歯車減速機を構成している。また、第１ピ
ニオン２．第１ギヤ３の噛合方向、第２ピニオン４、第
２ギヤ５の噛合方向は直角を成すようになっている。７
は第１ギヤ３、第２ピニオン４を回転可能に支持する第
１°リンクで、７ａを揺動中心として、揺動方向が第１
ピニオン２、第１ギヤ３の噛合方向に一致するよう設け
られている。８は第１リンク７を支持し、８ａを揺動中
心として、揺動方向が第２ピニオン４、第２ギヤ５の噛
合方向に一致するよう設けられている０９は第１ピニオ
ン２と第１ギヤ３の噛合を増すように第１リンク７を付
勢するばね、１０は歯飛びを防止するためのストッパー
ボルト、１１は第２ピニオン４と第２ギヤ５の噛合を増
すように第２リンク８を付勢するばね、１２は歯飛びを
防止するためのストッパーボルトである。
る０ １はモータ、２はモータ出力軸に固定された第１ピニオ
ン、３はこれに噛合う第１ギヤ゛、４は第１ギヤ３と一
体的に回転する第２ピニオン、５は第２ピニオン４（＠
合い、出力軸６に固定された第２ギヤで、この歯車列に
より二段式平歯車減速機を構成している。また、第１ピ
ニオン２．第１ギヤ３の噛合方向、第２ピニオン４、第
２ギヤ５の噛合方向は直角を成すようになっている。７
は第１ギヤ３、第２ピニオン４を回転可能に支持する第
１°リンクで、７ａを揺動中心として、揺動方向が第１
ピニオン２、第１ギヤ３の噛合方向に一致するよう設け
られている。８は第１リンク７を支持し、８ａを揺動中
心として、揺動方向が第２ピニオン４、第２ギヤ５の噛
合方向に一致するよう設けられている０９は第１ピニオ
ン２と第１ギヤ３の噛合を増すように第１リンク７を付
勢するばね、１０は歯飛びを防止するためのストッパー
ボルト、１１は第２ピニオン４と第２ギヤ５の噛合を増
すように第２リンク８を付勢するばね、１２は歯飛びを
防止するためのストッパーボルトである。
モータ１の回転力は、第１ピニオン２、第１ギヤ３、第
２ピニオン４、第２ギヤ５、出力軸６へと伝達されるが
、このとき、２つの噛合部はいずれもリンクとばねによ
って、バックラッシュを殺す方向に付勢されているため
、バンクラッシュは存在しない。また、ピニオン、ギヤ
に若干の偏芯がある場合、リンクとばねによってこれを
吸収することができ、また２つの吻合方向が直角になっ
ているため、ピニオン、ギヤの偏心により第１ギヤ３．
第２ピニオン４がそれを吸収する方向に移動しても、も
う一方の噛合部における）くツクラッシュ量に対する影
響はごく少ないＯまた、ばね９゜ばね１ｏが、２つの噛
合部に対してそれぞれ個別に付勢しているため、歯車の
モジュールに合わせた付勢力の設定が容易に行なえると
いうすぐれた特徴を有している。
２ピニオン４、第２ギヤ５、出力軸６へと伝達されるが
、このとき、２つの噛合部はいずれもリンクとばねによ
って、バックラッシュを殺す方向に付勢されているため
、バンクラッシュは存在しない。また、ピニオン、ギヤ
に若干の偏芯がある場合、リンクとばねによってこれを
吸収することができ、また２つの吻合方向が直角になっ
ているため、ピニオン、ギヤの偏心により第１ギヤ３．
第２ピニオン４がそれを吸収する方向に移動しても、も
う一方の噛合部における）くツクラッシュ量に対する影
響はごく少ないＯまた、ばね９゜ばね１ｏが、２つの噛
合部に対してそれぞれ個別に付勢しているため、歯車の
モジュールに合わせた付勢力の設定が容易に行なえると
いうすぐれた特徴を有している。
なお、本実施例では平歯車を用いているが、はすは歯車
を用いても本発明の本質に変わりはない。
を用いても本発明の本質に変わりはない。
発明の効果
このように本発明は、噛合方向が直角になるよう設けら
れた第１ピニオン、′第１ギヤ、第２ピニオン、第２ギ
ヤの歯車列と、第１ギヤおよび第２ピニオンを回転可能
に支持し、それぞれの噛合方向に対して直角に設けられ
た２連すンク機構と、それぞれのリンク全個別に噛合を
増す方向に付勢する２つのばねにより構成されているた
め、１段目の噛合、２段目の噛合のバックラッシュを一
度に除去することができ、特に、噛合方向が直角をなし
、リンクがそれに対応して設けられているため、２つの
噛合部のバンクラッシュに対する相互干渉が少なく、ま
た、ばねの付勢力による噛合圧力も個別に設定が可能で
あるという特有の効果を有しておシ、その工業的価値に
は犬なるものがある０
れた第１ピニオン、′第１ギヤ、第２ピニオン、第２ギ
ヤの歯車列と、第１ギヤおよび第２ピニオンを回転可能
に支持し、それぞれの噛合方向に対して直角に設けられ
た２連すンク機構と、それぞれのリンク全個別に噛合を
増す方向に付勢する２つのばねにより構成されているた
め、１段目の噛合、２段目の噛合のバックラッシュを一
度に除去することができ、特に、噛合方向が直角をなし
、リンクがそれに対応して設けられているため、２つの
噛合部のバンクラッシュに対する相互干渉が少なく、ま
た、ばねの付勢力による噛合圧力も個別に設定が可能で
あるという特有の効果を有しておシ、その工業的価値に
は犬なるものがある０
第１図は本発明の一実施例における減速機の横断面図、
第２図は同減速機の縦断面図である。 １・・・・・・モータ、２・・・・・・第１ピニオン、
３・・・・・・第１ギヤ、４・・・・・・第２ピニオン
、５・・・・・・第２ギヤ、６・・・・・・出力軸、７
・・・・・・第１リンク、７ａ−・・・・・・揺動中心
、８・・・・・・第２リンク、８ａ・・・・・・揺動中
心、９・・・・・・ハネ、１０・・・・・・ストッパー
ボルト、１１・・・・・・ばね、１２・・・・・・スト
ッパーボルト。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名箔
ｌ 因
第２図は同減速機の縦断面図である。 １・・・・・・モータ、２・・・・・・第１ピニオン、
３・・・・・・第１ギヤ、４・・・・・・第２ピニオン
、５・・・・・・第２ギヤ、６・・・・・・出力軸、７
・・・・・・第１リンク、７ａ−・・・・・・揺動中心
、８・・・・・・第２リンク、８ａ・・・・・・揺動中
心、９・・・・・・ハネ、１０・・・・・・ストッパー
ボルト、１１・・・・・・ばね、１２・・・・・・スト
ッパーボルト。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名箔
ｌ 因
Claims (1)
- ロータリーアクチュエータの出力軸に設けられた第１ピ
ニオンと、前記第１ピニオンに噛合う第１ギヤと、前記
第１ギヤと同軸上に設けられた第２ピニオンと、前記第
２ピニオンに噛合い、前記第１ピニオン、第１ギヤの噛
合方向に対して直角の噛合方向となる位置に設けられた
第２ギヤと、前記第１ギヤと第２ピニオンを一端で回転
可能に支持し、他端が揺動中心となり、中心線が前記２
つの噛合方向のいずれか一方に対して直角に設けられた
第１リンクと、前記第１リンクの揺動中心を一端で支持
し、他端が自らの揺動中心となり、中心線が前記第１リ
ンクの中心線に対して直角に設けられた第２リンクと、
前記第１リンクをギヤとピニオンの噛合を増す方向に付
勢する手段と、前記第２リンクをギヤとピニオンの噛合
を増す方向に付勢する手段よりなる減速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22711884A JPS61105329A (ja) | 1984-10-29 | 1984-10-29 | 減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22711884A JPS61105329A (ja) | 1984-10-29 | 1984-10-29 | 減速機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61105329A true JPS61105329A (ja) | 1986-05-23 |
Family
ID=16855755
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22711884A Pending JPS61105329A (ja) | 1984-10-29 | 1984-10-29 | 減速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61105329A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0633582Y2 (ja) * | 1987-11-12 | 1994-08-31 | ソニー株式会社 | ヘッド送り装置 |
| EP1944136A1 (en) * | 2007-01-15 | 2008-07-16 | ABB Technology AB | Method of adjusting backlash between a pinion and a gear during assembly of a wrist of an industrial robot and corrsponding wrist unit |
| US7434801B2 (en) | 2005-10-20 | 2008-10-14 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Versatile paper feeding device of image forming apparatus |
| CN112392929A (zh) * | 2020-12-04 | 2021-02-23 | 诸暨市檀香庵农业休闲山庄有限公司 | 一种工业机器人维修用保证滚珠丝杆偏心度组件 |
-
1984
- 1984-10-29 JP JP22711884A patent/JPS61105329A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0633582Y2 (ja) * | 1987-11-12 | 1994-08-31 | ソニー株式会社 | ヘッド送り装置 |
| US7434801B2 (en) | 2005-10-20 | 2008-10-14 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Versatile paper feeding device of image forming apparatus |
| EP1944136A1 (en) * | 2007-01-15 | 2008-07-16 | ABB Technology AB | Method of adjusting backlash between a pinion and a gear during assembly of a wrist of an industrial robot and corrsponding wrist unit |
| WO2008087137A1 (en) * | 2007-01-15 | 2008-07-24 | Abb Technology Ab | Method of adjusting backlash between a pinion and a gear during assembly of a wrist of an industrial robot and corresponding wrist unit |
| CN112392929A (zh) * | 2020-12-04 | 2021-02-23 | 诸暨市檀香庵农业休闲山庄有限公司 | 一种工业机器人维修用保证滚珠丝杆偏心度组件 |
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