JPS6094284A - ロボツト装置 - Google Patents
ロボツト装置Info
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- JPS6094284A JPS6094284A JP20381783A JP20381783A JPS6094284A JP S6094284 A JPS6094284 A JP S6094284A JP 20381783 A JP20381783 A JP 20381783A JP 20381783 A JP20381783 A JP 20381783A JP S6094284 A JPS6094284 A JP S6094284A
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- pair
- workpiece
- shaft
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はワークを精密に姿勢制御して次工程に受渡す
ことかできるロボット装置に関する。
ことかできるロボット装置に関する。
一般にロボット装置は開閉自在な一対の挟持体を有し、
この挾持体1x、y、z方向に位置決め制卸してワーク
を挾持するようになっている。
この挾持体1x、y、z方向に位置決め制卸してワーク
を挾持するようになっている。
ところで、ワークがエンジンの組立工程におけるエンジ
ン本体などの場合には、このエンジン本体の表面形状が
複雑であるから、挟持体によって表面を直接挾持せず、
エンジン本体の両側面から突出したクランクシャフトの
両端部を挟持するということが考えられている。しかし
ながら、エンジン本体のクランクシャフトの両端部を挟
持しただけでtユ、次工程に受渡すときに一対の挟持体
間で上記エンジン本体かクランクシャフトを支点として
回動してしまうから、一定の姿勢で受渡すことができな
いというm1題が生じる。
ン本体などの場合には、このエンジン本体の表面形状が
複雑であるから、挟持体によって表面を直接挾持せず、
エンジン本体の両側面から突出したクランクシャフトの
両端部を挟持するということが考えられている。しかし
ながら、エンジン本体のクランクシャフトの両端部を挟
持しただけでtユ、次工程に受渡すときに一対の挟持体
間で上記エンジン本体かクランクシャフトを支点として
回動してしまうから、一定の姿勢で受渡すことができな
いというm1題が生じる。
また、仮にエンジン本体をクランクシャフト金利用せず
に一対の挟持体で囲動不能に挟持することができたとし
ても、エンジン本体をコンベアで搬送されてきたときと
異なる姿勢で次工程に受渡ずことが要求される場合があ
る。しかしながら、開閉自在な一対の挟持体によってエ
ンジン本体を挟持する従来のロボット装置では、エンジ
ン本体の姿勢を制御して次工程に受渡すということがで
きない。
に一対の挟持体で囲動不能に挟持することができたとし
ても、エンジン本体をコンベアで搬送されてきたときと
異なる姿勢で次工程に受渡ずことが要求される場合があ
る。しかしながら、開閉自在な一対の挟持体によってエ
ンジン本体を挟持する従来のロボット装置では、エンジ
ン本体の姿勢を制御して次工程に受渡すということがで
きない。
この発明aワークを回動不能に挾持することができると
ともに、その回動方向の姿勢を制御することかできるロ
ボット装fit ’ik提供することにある。
ともに、その回動方向の姿勢を制御することかできるロ
ボット装fit ’ik提供することにある。
上下駆動されるZ軸の下端に教面を2軸の軸線に直交さ
せて数句体に設け、この取付体の板面の一方向にン臼っ
てスライド自社な第1の可動体を設け、このル1の口」
動体に亀lの可動体のスライド方向と直交する方向にス
ライド自在な第20司動体を設け、この第2の可動体に
ソークの両側を回動自在に挾持する訃閉自在な一対の挾
持体を設けるとともに、少なくとも一方の挾持体に回動
アームを回動自在に設け、この回動アームに一対の挟持
体の開閉方向と軸線を平行にし上記ワークに係合する係
止軸を設けることにより、この係止軸によってワークの
回動を阻止するとともに、ワークの回動方向の姿勢を制
御するようにしたものである。
せて数句体に設け、この取付体の板面の一方向にン臼っ
てスライド自社な第1の可動体を設け、このル1の口」
動体に亀lの可動体のスライド方向と直交する方向にス
ライド自在な第20司動体を設け、この第2の可動体に
ソークの両側を回動自在に挾持する訃閉自在な一対の挾
持体を設けるとともに、少なくとも一方の挾持体に回動
アームを回動自在に設け、この回動アームに一対の挟持
体の開閉方向と軸線を平行にし上記ワークに係合する係
止軸を設けることにより、この係止軸によってワークの
回動を阻止するとともに、ワークの回動方向の姿勢を制
御するようにしたものである。
〜〔発明の実施例〕
以下、この発明の一実施例を図面を参照して説明する。
図中1は垂直に立設された支柱2の上端に水平に架設さ
れたガイド体である。このガイド体1には軸受体3がス
ライド自在に設けられている。上町ガイド体1の上cン
にはその長手方向に沿って走行用シリンダ4が設けられ
、このロッド5は上記軸受体3に連結されている。
れたガイド体である。このガイド体1には軸受体3がス
ライド自在に設けられている。上町ガイド体1の上cン
にはその長手方向に沿って走行用シリンダ4が設けられ
、このロッド5は上記軸受体3に連結されている。
したがって、軸受体3は上記走行用シリンダ4によりガ
イド体1に治って走行させられる。
イド体1に治って走行させられる。
対
上記ガイド体1には一体の2軸6がスライド自在に設け
られ、これら2軸6の下端には板状の数句体2が花の板
面′?LZ軸60軸舶4に対して直交さ七て設けられて
いる。また、上記軸受体3には一対の2軸6の聞に軸1
1MkZ軸6と平行にして2軸シリンダ8か設けられ、
この2軸シリンダ80aツと9は第3図に示すように上
記取付体7に連結されている。したがって、2軸シリン
ダ8によリースlの2軸6がその軸肪力”向である2方
向に駆動される。
られ、これら2軸6の下端には板状の数句体2が花の板
面′?LZ軸60軸舶4に対して直交さ七て設けられて
いる。また、上記軸受体3には一対の2軸6の聞に軸1
1MkZ軸6と平行にして2軸シリンダ8か設けられ、
この2軸シリンダ80aツと9は第3図に示すように上
記取付体7に連結されている。したがって、2軸シリン
ダ8によリースlの2軸6がその軸肪力”向である2方
向に駆動される。
上記数句体7の]面には平行に離間対向した一対のi4
1のレール9が設けられている。この第1のレール9に
は第10旬動体10かスライドg社に保持さhでいる。
1のレール9が設けられている。この第1のレール9に
は第10旬動体10かスライドg社に保持さhでいる。
つまり、第1のb」動体10の上iM+には受け満11
を有する一対の第1の受け部杓12が設けられ、その受
け満11を上記第1のレール9ンごスライド自社に係合
させている。また、上記取付体7の第1のレール9の長
手方向に沿う一端にはブラケット13か框設ネれている
。このブラケット1sVcはY軸モータ14が取崩され
ている。このY軸モータノ4の回転軸J5には送りねじ
16が連結され、この送りねじ16は上記第1の”T動
体10に一体的に設けられたナツト16@に螺合してい
る。
を有する一対の第1の受け部杓12が設けられ、その受
け満11を上記第1のレール9ンごスライド自社に係合
させている。また、上記取付体7の第1のレール9の長
手方向に沿う一端にはブラケット13か框設ネれている
。このブラケット1sVcはY軸モータ14が取崩され
ている。このY軸モータノ4の回転軸J5には送りねじ
16が連結され、この送りねじ16は上記第1の”T動
体10に一体的に設けられたナツト16@に螺合してい
る。
したがって、上記Y軸モータ14の回転軸15が回転す
ると、第1の可動体10は第1のレール9に沿って駆動
される。この141の可動体10の移動方向をY方向と
する。
ると、第1の可動体10は第1のレール9に沿って駆動
される。この141の可動体10の移動方向をY方向と
する。
上記第1の可動体1θの下&rには平行に離間対向した
一対の裁2のレール17が上記第1のレール9と直交す
る方向に設けられている。この第2のレール17にはi
42の可動体18がスライド自在に保持されている9つ
まり、第2の可動体I8の上面には受け溝19を有する
一対の第2の受け部材20が設りられ、その受け尚J9
を上記あ2のレール17にスライド自在に係合させてい
る。また、上記第1の可動体10の第2のレール17の
長手方ta」に沿う一端に線ブラケット2ノが垂設され
ている。このブラケット21にはX軸モータ22か数層
されている。
一対の裁2のレール17が上記第1のレール9と直交す
る方向に設けられている。この第2のレール17にはi
42の可動体18がスライド自在に保持されている9つ
まり、第2の可動体I8の上面には受け溝19を有する
一対の第2の受け部材20が設りられ、その受け尚J9
を上記あ2のレール17にスライド自在に係合させてい
る。また、上記第1の可動体10の第2のレール17の
長手方ta」に沿う一端に線ブラケット2ノが垂設され
ている。このブラケット21にはX軸モータ22か数層
されている。
このX軸モータ22の回転軸23には送りねじ24か連
結され、この送りねじ24は上記第2の可動体18に一
体的に設けられたナツト25に螺合している。したがっ
て、上記X軸モータ22の回転軸23か回転すると、第
2の可動体18は第2のレール17に沿って駆動される
。
結され、この送りねじ24は上記第2の可動体18に一
体的に設けられたナツト25に螺合している。したがっ
て、上記X軸モータ22の回転軸23か回転すると、第
2の可動体18は第2のレール17に沿って駆動される
。
つまり、第2の可動体18は上記第1の可動体10と直
交する方向に駆動さhる。この第2の可動体18の移動
方向をX方向とする。
交する方向に駆動さhる。この第2の可動体18の移動
方向をX方向とする。
上記第2の可動体18の下面には連結部材26が設けら
れている。この連結部材26には開閉用シリンダ27が
軸線を劇32のレール17ど直交させて設けられている
。この開閉用シリンダ27のロッド28は上記連結部材
26の一端側に位置し、このロッド28には可動挟持体
29が連結されでいる。この可動挟持体29は上記ロッ
ド28に収九された紀1の仮相30と、この第1の板材
30Kt’i気絶縁材3ノを介して連結された第2の板
体32とからなる。第20軟材32の内面にはh↓1の
押え軸33が設けられている。この141の押え軸33
の先端には錐状溝34が形成されている。上記連□結部
杓26の他端面には固定挟持体35が設けられている。
れている。この連結部材26には開閉用シリンダ27が
軸線を劇32のレール17ど直交させて設けられている
。この開閉用シリンダ27のロッド28は上記連結部材
26の一端側に位置し、このロッド28には可動挟持体
29が連結されでいる。この可動挟持体29は上記ロッ
ド28に収九された紀1の仮相30と、この第1の板材
30Kt’i気絶縁材3ノを介して連結された第2の板
体32とからなる。第20軟材32の内面にはh↓1の
押え軸33が設けられている。この141の押え軸33
の先端には錐状溝34が形成されている。上記連□結部
杓26の他端面には固定挟持体35が設けられている。
この固定挟持体35は上記連結も(−祠26に固着され
た第1の板材37と、この抛1の板材37に電気絶縁材
38を介して連結きれた第2の板材39とからなる。第
2の板材39の内面には上記第1の押え軸33と軸細金
一致させて第2の押え軸40が設けられ、この第2の押
え軸40の先端には錐状溝41が形成されている。
た第1の板材37と、この抛1の板材37に電気絶縁材
38を介して連結きれた第2の板材39とからなる。第
2の板材39の内面には上記第1の押え軸33と軸細金
一致させて第2の押え軸40が設けられ、この第2の押
え軸40の先端には錐状溝41が形成されている。
上記固定挟持体35にはその第1の板材37の外面に支
持体42が取付けられている。この支持体42には図示
しないハーモニックドライブ機措ヲ介して回動アーム4
3が回動自在に取付けられている。この回動アーム43
にはθ軸モータ44が数句けられ、このθ軸モータ44
が作動して上記へ−モニックドライブ機朽が駆動される
と、上記回動アーム43か回動されるようになっている
。また、上記回動アーム43にはこの長手方向に沿って
スライド自在に一対のスライド軸45が設けられている
。一対のスライド軸450両端祉各々連結部材46によ
って連結さハている。1端側の連結部材46の内面には
係止軸47が軸線を上記第1、第2の押え軸33.40
と平行にして設けらilている。
持体42が取付けられている。この支持体42には図示
しないハーモニックドライブ機措ヲ介して回動アーム4
3が回動自在に取付けられている。この回動アーム43
にはθ軸モータ44が数句けられ、このθ軸モータ44
が作動して上記へ−モニックドライブ機朽が駆動される
と、上記回動アーム43か回動されるようになっている
。また、上記回動アーム43にはこの長手方向に沿って
スライド自在に一対のスライド軸45が設けられている
。一対のスライド軸450両端祉各々連結部材46によ
って連結さハている。1端側の連結部材46の内面には
係止軸47が軸線を上記第1、第2の押え軸33.40
と平行にして設けらilている。
上記一対のスラ・fド軸45の一方にはラック48が形
成され、このラック48にはビニオン49が歯合してい
る。このビニオン49Fi上記回動アーム43に取着さ
れたアーム軸モータ50の回転油5)に敗着されている
。したがって、このアーム軸モータ50の回転軸51が
回転すると、互いに歯合したビニオン49とラック48
を介して一対のスライド軸45が(ロ)動アーム43の
長手方向に沿ってスライドする。したがって、係止軸4
7と上gt第1、第2の押え軸33.40との軸間距離
を任急に設定することができる。
成され、このラック48にはビニオン49が歯合してい
る。このビニオン49Fi上記回動アーム43に取着さ
れたアーム軸モータ50の回転油5)に敗着されている
。したがって、このアーム軸モータ50の回転軸51が
回転すると、互いに歯合したビニオン49とラック48
を介して一対のスライド軸45が(ロ)動アーム43の
長手方向に沿ってスライドする。したがって、係止軸4
7と上gt第1、第2の押え軸33.40との軸間距離
を任急に設定することができる。
このような41? 賊の【lボット装置によってつかま
れるワークはたとえば泥3図に1線で示すエンジンの自
動組立工程におけるエンジン本体60である。このエン
ジン本体60はその両側面から両端部が突出したクラン
クシャフト6Jと、係止部として上記エンジン本体60
の少なくとも一側面に開口した係止孔62とが設けられ
ている。この係止孔62はエンジン本体60に種々のシ
ャフトを取付けるための孔やエンジン本体60を自動車
のシャシフレームに取付けるための懸架孔などであって
、要はクランクシャフト61の軸心からの距離と角度と
が明確な孔であればよい。
れるワークはたとえば泥3図に1線で示すエンジンの自
動組立工程におけるエンジン本体60である。このエン
ジン本体60はその両側面から両端部が突出したクラン
クシャフト6Jと、係止部として上記エンジン本体60
の少なくとも一側面に開口した係止孔62とが設けられ
ている。この係止孔62はエンジン本体60に種々のシ
ャフトを取付けるための孔やエンジン本体60を自動車
のシャシフレームに取付けるための懸架孔などであって
、要はクランクシャフト61の軸心からの距離と角度と
が明確な孔であればよい。
上記エンジン本体60はたとえばコンベアなどで搬送さ
れてきて、ロボット装置と対応するところでそのクラン
クシャフト6ノの軸心のX。
れてきて、ロボット装置と対応するところでそのクラン
クシャフト6ノの軸心のX。
Y、Z方向の座標が一定になるよう位置決めされる。こ
のようにエンジン本体60が位り決めされると、ロボッ
ト装置はまず紀5図(&)に示すように開閉用シリンダ
27が作動して可動挟持体29を固矩挾持体35に対し
て離間する方向に駆動される。つぎに、第1の可動体1
0と第2の可動体18とが各々Y軸モータ14とX軸モ
ータ22とによって為駆動され、第1、第2の押え軸3
3.40がクランクシャフト610圭直上方となり、か
つ一対の押え@ss、4oの軸方向中心がクランクシャ
フト6ノの軸方向中心と一致するようX、Y方向の位置
決めが行なわる。さらに、θ軸モータ44とアーム軸モ
ータ50とか作動して上記一対の押え軸33.40の軸
心に対する係止軸47の軸心の位置決めが行なわれる。
のようにエンジン本体60が位り決めされると、ロボッ
ト装置はまず紀5図(&)に示すように開閉用シリンダ
27が作動して可動挟持体29を固矩挾持体35に対し
て離間する方向に駆動される。つぎに、第1の可動体1
0と第2の可動体18とが各々Y軸モータ14とX軸モ
ータ22とによって為駆動され、第1、第2の押え軸3
3.40がクランクシャフト610圭直上方となり、か
つ一対の押え@ss、4oの軸方向中心がクランクシャ
フト6ノの軸方向中心と一致するようX、Y方向の位置
決めが行なわる。さらに、θ軸モータ44とアーム軸モ
ータ50とか作動して上記一対の押え軸33.40の軸
心に対する係止軸47の軸心の位置決めが行なわれる。
つまり、係止軸47は一対の押え軸33.40に対する
距離と方向とがエンジン本体60のクランクシャフト6
ノに対する係止孔6ノの距離と方向とに一致するよう位
置決めされる。
距離と方向とがエンジン本体60のクランクシャフト6
ノに対する係止孔6ノの距離と方向とに一致するよう位
置決めされる。
このように、ロホット装すの各部か位置決めされると、
2ψ111シリンダ8が作動して一対の2軸6を下降さ
せ、2方向の位置決めか行なわれる。つまり、第5図(
b)に示すように一対の押え軸33,400塙11[I
にクランクシャフト6)の両端rIIJがそれぞれ耐量
対向し、係止孔62に係止軸47か離間対向する状態に
2方同の位置決めが行なわfしる。2方向の位置決めか
なされると、Y軸モータJ4が作動して第1のFil動
体10を第5図(b) K矢印で示す方向に所定距離駆
動する。この第1の可動体1oのY方向の動きに第2の
可動体18が連動するから、第2の押え軸40の錐状8
41にクランクシャフト6ノの一端が散合し、係止軸4
7が係止孔62に嵌合する。つぎに、開閉用シリンダ2
7が作動してゐ5図(e) K示すように可動挾持体2
9を固定挾持体35に接近する方向に駆動し、可動挟持
体29に設けられた第1の押え軸33の錐状溝34にク
ランクシャフト6ノの他端を嵌合させる。したがって、
エンジン本体6oは、そのクランクシャフト6ノの両端
が第1、第2の押え軸as、4oによって同動目在に挾
持されるが、その係止孔62には係止軸47が係合して
いるから、2軸6を上昇壜せてエンジン本体6θを持ち
上げたときに、このエンジン本体6oが可vrJJ挟持
体29と固定挾持体35との闇で回動することがない。
2ψ111シリンダ8が作動して一対の2軸6を下降さ
せ、2方向の位置決めか行なわれる。つまり、第5図(
b)に示すように一対の押え軸33,400塙11[I
にクランクシャフト6)の両端rIIJがそれぞれ耐量
対向し、係止孔62に係止軸47か離間対向する状態に
2方同の位置決めが行なわfしる。2方向の位置決めか
なされると、Y軸モータJ4が作動して第1のFil動
体10を第5図(b) K矢印で示す方向に所定距離駆
動する。この第1の可動体1oのY方向の動きに第2の
可動体18が連動するから、第2の押え軸40の錐状8
41にクランクシャフト6ノの一端が散合し、係止軸4
7が係止孔62に嵌合する。つぎに、開閉用シリンダ2
7が作動してゐ5図(e) K示すように可動挾持体2
9を固定挾持体35に接近する方向に駆動し、可動挟持
体29に設けられた第1の押え軸33の錐状溝34にク
ランクシャフト6ノの他端を嵌合させる。したがって、
エンジン本体6oは、そのクランクシャフト6ノの両端
が第1、第2の押え軸as、4oによって同動目在に挾
持されるが、その係止孔62には係止軸47が係合して
いるから、2軸6を上昇壜せてエンジン本体6θを持ち
上げたときに、このエンジン本体6oが可vrJJ挟持
体29と固定挾持体35との闇で回動することがない。
また、この状態でθ軸モータ44を作動させて回動アー
ム43?!−回動させれは、この回動に係止軸47が通
勤するがら、エンジン本体6θが一対の挟持体29.3
5間で第1、第2の押え軸33.40を支点として回動
する。そのため、エンジン本体60はクランクシャフト
6ノを支点とした回動方向の姿勢か制(財)される。
ム43?!−回動させれは、この回動に係止軸47が通
勤するがら、エンジン本体6θが一対の挟持体29.3
5間で第1、第2の押え軸33.40を支点として回動
する。そのため、エンジン本体60はクランクシャフト
6ノを支点とした回動方向の姿勢か制(財)される。
つまり、上記ロボット装置6′、によれは、エンジン本
体60を所定の姿勢で次工程に受渡すことができる。
体60を所定の姿勢で次工程に受渡すことができる。
なお、この発QIJ iJ上、記−実施例に限定されず
、たとえばワークを挾持する一対の挟持体は、一方を固
定とし、他方?l−川動8して開閉自在としたが、一対
の挟持体をそれぞれ=r動として、開閉自在な構造にし
てもよい。また、回動アームは一方の挾持体にだけ設け
たが、一対の挟持体に各々設けるようにしてもよい。ま
た、z軸を駆動する駆動諒はシリンダに代すモータで行
なってもよい。さらに、ワークはエンジン本体に限られ
ず、一対の挟持体によって回動自社に挾持される部分と
、係止軸か保合する係止部とt孔だけでなく段部などで
あってもよい。また、係止軸は回動アームに直接設ける
ようにしてもよい。
、たとえばワークを挾持する一対の挟持体は、一方を固
定とし、他方?l−川動8して開閉自在としたが、一対
の挟持体をそれぞれ=r動として、開閉自在な構造にし
てもよい。また、回動アームは一方の挾持体にだけ設け
たが、一対の挟持体に各々設けるようにしてもよい。ま
た、z軸を駆動する駆動諒はシリンダに代すモータで行
なってもよい。さらに、ワークはエンジン本体に限られ
ず、一対の挟持体によって回動自社に挾持される部分と
、係止軸か保合する係止部とt孔だけでなく段部などで
あってもよい。また、係止軸は回動アームに直接設ける
ようにしてもよい。
以上述べたようにこの発8Aは、ワークの両側を一対の
挾持体によってIgI動自在r(挾持するとともに、上
記ワークの係止部に回動制御される回動子・−二に設け
られた係止軸を係合させてワークをつかむようにした。
挾持体によってIgI動自在r(挾持するとともに、上
記ワークの係止部に回動制御される回動子・−二に設け
られた係止軸を係合させてワークをつかむようにした。
したがって、ワークは一対の挟持体間で自由に回動する
ことがないから、上記ワーク全一定の姿勢で次工程に受
渡すことかできる。また、回動アームによって係・市軸
を回動させれば、ワークを一対の挟持体間で回動させる
ことができるから、上記ワークの回動方向の姿勢を制御
して次工程に受渡すこともできる。
ことがないから、上記ワーク全一定の姿勢で次工程に受
渡すことかできる。また、回動アームによって係・市軸
を回動させれば、ワークを一対の挟持体間で回動させる
ことができるから、上記ワークの回動方向の姿勢を制御
して次工程に受渡すこともできる。
図面はこの発明の一実施例を示し、第1図はロボット装
置の配置状態の平面図、第2図は同I+ンIIIf1
+I!I+ 1+/1a、J +l吊s +、+、−,
+ −−−−、−、+・部断面した正面図、第4図は同
じく側−面図、第5図(−)〜(c)は一対の挾持体か
ワークを挟持する動作の説明図である。 6・・・Z軸、?・・・収伺体、10・・・第1の可動
体、26・・・第2のIJ]動体、29・・・可動挾動
体、35・・・固定挾持体、43・・・回動アーム、4
7・・・係止軸、60・・・エンジン本体(ワーク)。 出願人代理人 弁理士 鈴 性成 彦
置の配置状態の平面図、第2図は同I+ンIIIf1
+I!I+ 1+/1a、J +l吊s +、+、−,
+ −−−−、−、+・部断面した正面図、第4図は同
じく側−面図、第5図(−)〜(c)は一対の挾持体か
ワークを挟持する動作の説明図である。 6・・・Z軸、?・・・収伺体、10・・・第1の可動
体、26・・・第2のIJ]動体、29・・・可動挾動
体、35・・・固定挾持体、43・・・回動アーム、4
7・・・係止軸、60・・・エンジン本体(ワーク)。 出願人代理人 弁理士 鈴 性成 彦
Claims (1)
- 上下駆動きれるz軸と、このz軸の下端に板面を2軸の
軸線に対して直交させて設けらhた取イづ体と、この敢
(=J体のh面の一方向に沿ってスライド自在に設けら
れた第1の可動体と、この第1の可動体に第1の可動体
のスライド方向と直交する方向にスライド自在に設けら
れた泥2の可動体と、この第2の可動体に1月間自在に
設けられワークの両側を回動自在に挾持する一対の挾持
体と、少なくとも一方の挟持体に回動自在に設けらhた
回動アームと、この回動アームに上記侠ト)体の開閉方
向と軸線を平行にして設けらiL上記ワークに設けられ
た係止部に係合する係止軸とk 、K aii+ した
こと′ff:特徴とするロボット装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20381783A JPS6094284A (ja) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20381783A JPS6094284A (ja) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | ロボツト装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6094284A true JPS6094284A (ja) | 1985-05-27 |
Family
ID=16480205
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20381783A Pending JPS6094284A (ja) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | ロボツト装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6094284A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6279784U (ja) * | 1985-10-07 | 1987-05-21 |
-
1983
- 1983-10-31 JP JP20381783A patent/JPS6094284A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6279784U (ja) * | 1985-10-07 | 1987-05-21 |
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