JPS6093525A - 無人車の光学誘導用反射テ−プ - Google Patents
無人車の光学誘導用反射テ−プInfo
- Publication number
- JPS6093525A JPS6093525A JP58202014A JP20201483A JPS6093525A JP S6093525 A JPS6093525 A JP S6093525A JP 58202014 A JP58202014 A JP 58202014A JP 20201483 A JP20201483 A JP 20201483A JP S6093525 A JPS6093525 A JP S6093525A
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- JP
- Japan
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- tape
- resin film
- reflective tape
- optical guidance
- treated surface
- Prior art date
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- Granted
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動車工業、＠楢工業、電気業界等の各種分
野において作業の無人化及び省力化を′指向して開発さ
れた無人車の光学誘導用反射テープに関する。
野において作業の無人化及び省力化を′指向して開発さ
れた無人車の光学誘導用反射テープに関する。
この種の反射テープとしては、従来から接着テープ上に
アルミ薄板を貼付けたアルミテープ或いは接着テープ上
にステンレス薄板を貼付たステンレステープが一般に使
用されているが、これら従来のものは大々法のような欠
点があった。
アルミ薄板を貼付けたアルミテープ或いは接着テープ上
にステンレス薄板を貼付たステンレステープが一般に使
用されているが、これら従来のものは大々法のような欠
点があった。
アルミテープの場合
（イ）延性があり、かつ、硬質の床面に直接貼付けられ
ているため、車輌等の踏付けによる大なる動荷重金堂け
たとき、その動荷重が緩和されずにアルミ薄板部分にそ
のまま作用し、その結果、テープが圧延されて中が広く
なり、光センサーの入力特性が変動する。
ているため、車輌等の踏付けによる大なる動荷重金堂け
たとき、その動荷重が緩和されずにアルミ薄板部分にそ
のまま作用し、その結果、テープが圧延されて中が広く
なり、光センサーの入力特性が変動する。
（ロ） 光反射表面が柔く、かつ、外部に露出している
ために葛′［ゴき易く、反射光量が大中に変動する。
ために葛′［ゴき易く、反射光量が大中に変動する。
Ｃ→ 光が正反射するためにセンサーの受光範囲が狭く
なシ、これに伴ってセンサーの取付は要求精度が高くな
るため、取付は作業に多くの手向を要する。
なシ、これに伴ってセンサーの取付は要求精度が高くな
るため、取付は作業に多くの手向を要する。
ステンレステープの場合
（イ）テープ自身が硬くかつ硬質の床面に直接貼付けら
れているため、車輌等の踏付けによる大なる動荷重を受
けたとき、その動荷重が緩和されずにステンレス薄板部
分にそのまま作用し、テープの破断を招来し易い。
れているため、車輌等の踏付けによる大なる動荷重を受
けたとき、その動荷重が緩和されずにステンレス薄板部
分にそのまま作用し、テープの破断を招来し易い。
その上、走行ラインの彎曲径路部分での施工性が非常に
悪い。
悪い。
（ロ） アルミテープの（ハ）と同じ
本発明は、上述の従来欠点を改善Ｔる点に目的を有する
〇 かかる目的を達成するためＶＣ講じられた本発明による
無人外の光学誘導用反射テープの特徴構成は、弾性樹脂
フィルム上に、鏡面処理表面を有する層と無色、透明で
かつ前記鏡面処理表面からの反射光を拡散可能な樹脂フ
ィルムとが積層状態で設けられている点ＶＣある。
〇 かかる目的を達成するためＶＣ講じられた本発明による
無人外の光学誘導用反射テープの特徴構成は、弾性樹脂
フィルム上に、鏡面処理表面を有する層と無色、透明で
かつ前記鏡面処理表面からの反射光を拡散可能な樹脂フ
ィルムとが積層状態で設けられている点ＶＣある。
上記特＆構成による作用効果は次の通りである。
（イ）車輌等の踏付けによる大なる動荷重金堂’ｉｆ
７’ｃ 場６ 、；ＣＯノ；Ｊ荷電に弾性樹脂フィルム
の弾性変位にて吸収軟和することができるから、テープ
全体を軟質に構成して走行ラインの彎曲径路部分での施
工性を高め乍らもテープ中の変動を抑制することができ
る。
７’ｃ 場６ 、；ＣＯノ；Ｊ荷電に弾性樹脂フィルム
の弾性変位にて吸収軟和することができるから、テープ
全体を軟質に構成して走行ラインの彎曲径路部分での施
工性を高め乍らもテープ中の変動を抑制することができ
る。
（ロ）鏡面処理表面を無色透明の樹脂フィルムで被覆し
であるから、この鏡面処理表面の損傷を極力抑制するこ
とが可能となり、長期に亘って反射光量の安定化を図る
ことができる。 しかも、この樹脂フィルムが反射光拡
散機能を有するから、センサーの受光範囲が広くなり、
センサーの組付は誤差や製作誤差等に対する許容範囲を
可及的に拡大することができる。 つまシ、センサーの
取付は要求精度を低くすることができる。
であるから、この鏡面処理表面の損傷を極力抑制するこ
とが可能となり、長期に亘って反射光量の安定化を図る
ことができる。 しかも、この樹脂フィルムが反射光拡
散機能を有するから、センサーの受光範囲が広くなり、
センサーの組付は誤差や製作誤差等に対する許容範囲を
可及的に拡大することができる。 つまシ、センサーの
取付は要求精度を低くすることができる。
従って、反射テープの施工及びセンナ−取付は作業の容
易化・能率化を図シつつ無人車誘導精度の向上と安定化
に寄与し得るに至った。
易化・能率化を図シつつ無人車誘導精度の向上と安定化
に寄与し得るに至った。
以下、本発明の夫旌例を図面に基づいて説明する。
第１図で示すように、左右一対の操向兼走行輪＋１１
、 ｆｉｌとダクの縦軸芯周りで回動自在な自由方向性
の従動輪（２）・・とを備えた車体フレーム（３）の前
後両側部で、かつ、車幅方向の中央位置に夫々、床面に
敷設された光反射テープ（Ｔ）に対する機体の横変量を
検出する光学式の追従用センサー（４）を取付けるとと
もに、前記追従用センサー（４）の検出信号に基づいて
前記操向兼走行輪ｉｌｌ 、 ｆｉｌの駆動モータｔ５
１ 、 ｆｉｌを自動制御する装置（６）を設けて、光
学誘導式の無人車を構成しているＯ 前記追従用センサー（４）は、σσ記先光反射テープＴ
）の左右両横外側脇相当箇所及び左右中中央相当箇所に
対會な子状態で配設された発光１（４ａ）。
、 ｆｉｌとダクの縦軸芯周りで回動自在な自由方向性
の従動輪（２）・・とを備えた車体フレーム（３）の前
後両側部で、かつ、車幅方向の中央位置に夫々、床面に
敷設された光反射テープ（Ｔ）に対する機体の横変量を
検出する光学式の追従用センサー（４）を取付けるとと
もに、前記追従用センサー（４）の検出信号に基づいて
前記操向兼走行輪ｉｌｌ 、 ｆｉｌの駆動モータｔ５
１ 、 ｆｉｌを自動制御する装置（６）を設けて、光
学誘導式の無人車を構成しているＯ 前記追従用センサー（４）は、σσ記先光反射テープＴ
）の左右両横外側脇相当箇所及び左右中中央相当箇所に
対會な子状態で配設された発光１（４ａ）。
（４ａ’） 、 （４ａ“）と受光部（４ｂ）、（４ｂ
’）、（４ｂ勺とから構成されている。
’）、（４ｂ勺とから構成されている。
前記制御装置（６）は、前記センサー（４）からの検出
信号を内部メモリに記憶されたプログラムに従って演算
し、その演算結果に基づいて例えば、中央の受光部（４
ｂ勺と右側の受光部（４ｂ“）が感受したときには機体
を右側に操向制御し、中央の受光部（４ｂ’） と左側
の受光部（４・ｂ）が感受したときには機体を左側に操
向制御し、中央の受光部（４ｂ’）が感受し、かつ左右
両側の受光部（４ｂ）。
信号を内部メモリに記憶されたプログラムに従って演算
し、その演算結果に基づいて例えば、中央の受光部（４
ｂ勺と右側の受光部（４ｂ“）が感受したときには機体
を右側に操向制御し、中央の受光部（４ｂ’） と左側
の受光部（４・ｂ）が感受したときには機体を左側に操
向制御し、中央の受光部（４ｂ’）が感受し、かつ左右
両側の受光部（４ｂ）。
（４ｂ“〕が非感受であるときには機体全直進制御すべ
く、それに対応した制御信号を駆動モータｆ５１ ＊
ｆ５１の駆動回路に出力する。
く、それに対応した制御信号を駆動モータｆ５１ ＊
ｆ５１の駆動回路に出力する。
而して、前記光反射テープ（Ｔ）を構成するに、第２図
で示す如く、弾性樹脂フィルムの一例である塩化ビニル
フィルム（７）の上に、アルミ蒸着等の適宜手段で鏡面
処理された表面を有する層（８）と、無色透明で、かつ
、前記説面処理表面からの反射光全拡散可能な樹脂フィ
ルムの一例であるポリエステルフィルム（９）とを接着
剤＋１０１ ｋ介して積層状態で貼付けるとともに、前
記塩化ビニルフィルム（７）の下面には接着テープ＋１
１） ｋ貼付けている。
で示す如く、弾性樹脂フィルムの一例である塩化ビニル
フィルム（７）の上に、アルミ蒸着等の適宜手段で鏡面
処理された表面を有する層（８）と、無色透明で、かつ
、前記説面処理表面からの反射光全拡散可能な樹脂フィ
ルムの一例であるポリエステルフィルム（９）とを接着
剤＋１０１ ｋ介して積層状態で貼付けるとともに、前
記塩化ビニルフィルム（７）の下面には接着テープ＋１
１） ｋ貼付けている。
図面は本発明に係る無人車の光学誘導用反射テープの実
施例を示し、第１図は無人車の概略底面図、第２図は側
面図である。 （７）・・・・・・弾性樹脂フィルム、（８）・・目・
・層、（９）・・・・・・上層樹脂フィルム、（ｌＩ）
・・・・・・接着テープ。
施例を示し、第１図は無人車の概略底面図、第２図は側
面図である。 （７）・・・・・・弾性樹脂フィルム、（８）・・目・
・層、（９）・・・・・・上層樹脂フィルム、（ｌＩ）
・・・・・・接着テープ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 弾性樹脂フィルム（７）上に、鏡面処理表面を有す
る層（８）と無色透明でかつ前記鏡面処理表面からの反
射光を仏教可能な樹脂フィルム（９）とが積層状態で設
けられている無人車の光学誘導用反射テープ。 ■ 前記弾性樹脂フィルム（７）が塩化ビニルフイ・レ
ルムである特許請求の範囲第０項に記載の無人車の光学
誘導用反射テープ＠ ■ 前記上層樹脂フィルム（９）がポリエステルフィル
ムである特許請求の範囲第０項に記載の無人車の光学誘
導用反射テープ。 ■ 前記の鏡面処理がアルミ蒸着である特許請求の範囲
第０項に記載の無人車の光学誘導用反射テープ。 ■ ｌｒＩ記弾記構性樹脂フィルム）がその下面に接着
テープ（ｌｌｌを貼付けたものである特許請求の範囲第
０項乃至第■項の何れかに記載の無人車の光学誘導用反
射テープ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58202014A JPS6093525A (ja) | 1983-10-27 | 1983-10-27 | 無人車の光学誘導用反射テ−プ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58202014A JPS6093525A (ja) | 1983-10-27 | 1983-10-27 | 無人車の光学誘導用反射テ−プ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6093525A true JPS6093525A (ja) | 1985-05-25 |
| JPH039481B2 JPH039481B2 (ja) | 1991-02-08 |
Family
ID=16450491
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58202014A Granted JPS6093525A (ja) | 1983-10-27 | 1983-10-27 | 無人車の光学誘導用反射テ−プ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6093525A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4535574A (en) * | 1981-11-06 | 1985-08-20 | Reich Spezialmaschinen Gmbh | Sanding tool and method of making such tool |
| JPS62118411A (ja) * | 1985-11-18 | 1987-05-29 | Daifuku Co Ltd | 移動車走行制御設備 |
| JPS62192404U (ja) * | 1986-05-26 | 1987-12-07 | ||
| JPS62199811U (ja) * | 1986-06-09 | 1987-12-19 | ||
| JPH11175147A (ja) * | 1997-12-09 | 1999-07-02 | Shinko Electric Co Ltd | 移動体の位置決め装置 |
-
1983
- 1983-10-27 JP JP58202014A patent/JPS6093525A/ja active Granted
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4535574A (en) * | 1981-11-06 | 1985-08-20 | Reich Spezialmaschinen Gmbh | Sanding tool and method of making such tool |
| JPS62118411A (ja) * | 1985-11-18 | 1987-05-29 | Daifuku Co Ltd | 移動車走行制御設備 |
| JPS62192404U (ja) * | 1986-05-26 | 1987-12-07 | ||
| JPS62199811U (ja) * | 1986-06-09 | 1987-12-19 | ||
| JPH11175147A (ja) * | 1997-12-09 | 1999-07-02 | Shinko Electric Co Ltd | 移動体の位置決め装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH039481B2 (ja) | 1991-02-08 |
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