JPS6089203A - 電子部品插入ロボツトシステム - Google Patents
電子部品插入ロボツトシステムInfo
- Publication number
- JPS6089203A JPS6089203A JP19706283A JP19706283A JPS6089203A JP S6089203 A JPS6089203 A JP S6089203A JP 19706283 A JP19706283 A JP 19706283A JP 19706283 A JP19706283 A JP 19706283A JP S6089203 A JPS6089203 A JP S6089203A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parts
- robot
- data
- control
- automatically
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36511—Select by a detector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は電子部品の印刷配線板への挿入作業に用いられ
る電子部品挿入ロボットシステムに関スる。
る電子部品挿入ロボットシステムに関スる。
一般に電子部品の印刷配線板への挿入作業を産業用ロボ
ットを使用して自動的に行なうシステムは数多く提案さ
れている。しかし従来の産業用ロボットによる作業は電
子部品の印刷配線板への挿入だけに限られておシ、印刷
配線板の種類や、電子部品の種類が数多くなった場合の
対応が困難であったシ、各々の製品に関する各種の挿入
状態に応じたロホットの条件分岐及び各種の制御情報が
不足していたために、製品原因などによる機械停止が発
生したとき再起動をかけるまでに多大な時間を要すると
いった欠点があった。
ットを使用して自動的に行なうシステムは数多く提案さ
れている。しかし従来の産業用ロボットによる作業は電
子部品の印刷配線板への挿入だけに限られておシ、印刷
配線板の種類や、電子部品の種類が数多くなった場合の
対応が困難であったシ、各々の製品に関する各種の挿入
状態に応じたロホットの条件分岐及び各種の制御情報が
不足していたために、製品原因などによる機械停止が発
生したとき再起動をかけるまでに多大な時間を要すると
いった欠点があった。
本発明の目的は上記の欠点を解決し、電子部品の印刷配
線板への一連の挿入作業を全自動的に、且つ多品種の製
品に適用できる電子部品挿入ロボットシステムを提供す
ることにある。
線板への一連の挿入作業を全自動的に、且つ多品種の製
品に適用できる電子部品挿入ロボットシステムを提供す
ることにある。
本発明は印刷配線板の品名を読取る品名読取シ部と、読
取られた品名の製品に応じた電子部品の供給位置データ
と挿入位置データとをロボットの制御部に転送する座標
データ転送部と、挿入動作中のロボット制御のための制
御情報を逐次ロボットの制御部に転送する制御データ転
送部とを含んで構成される。
取られた品名の製品に応じた電子部品の供給位置データ
と挿入位置データとをロボットの制御部に転送する座標
データ転送部と、挿入動作中のロボット制御のための制
御情報を逐次ロボットの制御部に転送する制御データ転
送部とを含んで構成される。
次に本発明の実施例について図面を参照して説明する。
第１図は本発明による電子部品挿入ロボットシステムの
一実施例の構成を示すシステムブロック図、第２図はシ
ステムの動作の流れを説明するフローチャートである。
一実施例の構成を示すシステムブロック図、第２図はシ
ステムの動作の流れを説明するフローチャートである。
記１図を参照すると、１は印刷配線板の品名を読取る読
取りブロック、２は読取シ制御ブロック、３は読取りブ
ロック１と読取り制御ブロック２からなる品名自動読取
シ部、４はロボット機械部、５はロボット制御部、６は
ロボット機械部４とロボット制御部５とからなるロボッ
ト本体部、７はミナル部９を構成している。まだ１０は
電子部品の供給位置データと挿入位置データとをロボッ
ト制御部５に転送する座標データ転送部、１１は挿入動
作中のロボット制御のための制御情報を逐次ロボット制
御部５に転送する制御データ転送部である。そして座標
データ転送部１ｏと制御データ転送部１１とでデータ制
御ブロック７を構成している。またａは印刷配線板の読
取ジブロック１への物の流れ、ｂは読取ジブロック１か
らロボット機械部４への物（印刷配線板）の流れ、Ｃは
ロボット機械部４から品名自動読取シ部３ｆ、経過する
物の流れ、ｄは読取シ制御ブロック２からロホット制御
部５を経由しデータ制御ブロック７に送られるデータ情
報の流れ、ｅは座標データ転送部１゜からロボット制御
部５へ送られる座標データの流れ、ｆはロボット機械部
４からロボット制御部５へ送られる制御情報の流れ、ｇ
はロボッ）・制御部５からデータ制御ブロック７へ送ら
れる制御情報の流れ、ｈは制御データ転送部１１からロ
ボット制御部５へ送られる制御データの流れ、ｉはロボ
ット制御部５からロボット機械部４へ送られる制御情報
の流れ、ｊはデータ制御ブロック７からデータバンク８
へ送られるデータ情報の流れ、ｋはデータバンク８から
データ制御ブロック７へ送られるデータ情報の流れを示
している。
取りブロック、２は読取シ制御ブロック、３は読取りブ
ロック１と読取り制御ブロック２からなる品名自動読取
シ部、４はロボット機械部、５はロボット制御部、６は
ロボット機械部４とロボット制御部５とからなるロボッ
ト本体部、７はミナル部９を構成している。まだ１０は
電子部品の供給位置データと挿入位置データとをロボッ
ト制御部５に転送する座標データ転送部、１１は挿入動
作中のロボット制御のための制御情報を逐次ロボット制
御部５に転送する制御データ転送部である。そして座標
データ転送部１ｏと制御データ転送部１１とでデータ制
御ブロック７を構成している。またａは印刷配線板の読
取ジブロック１への物の流れ、ｂは読取ジブロック１か
らロボット機械部４への物（印刷配線板）の流れ、Ｃは
ロボット機械部４から品名自動読取シ部３ｆ、経過する
物の流れ、ｄは読取シ制御ブロック２からロホット制御
部５を経由しデータ制御ブロック７に送られるデータ情
報の流れ、ｅは座標データ転送部１゜からロボット制御
部５へ送られる座標データの流れ、ｆはロボット機械部
４からロボット制御部５へ送られる制御情報の流れ、ｇ
はロボッ）・制御部５からデータ制御ブロック７へ送ら
れる制御情報の流れ、ｈは制御データ転送部１１からロ
ボット制御部５へ送られる制御データの流れ、ｉはロボ
ット制御部５からロボット機械部４へ送られる制御情報
の流れ、ｊはデータ制御ブロック７からデータバンク８
へ送られるデータ情報の流れ、ｋはデータバンク８から
データ制御ブロック７へ送られるデータ情報の流れを示
している。
次に第２図を参照してシステムの動作を説明する。印刷
配線板が品名自動読取９部３を経由してロボット機械部
４に搬送されるとき、印刷配線板の品名が自動的に読取
られる。その際読取られたデータは毎回、前回の旧デー
タと比較され一致していればロボット本体部６によシ挿
入作業が開始される。又、異なっている場合はデータ制
御ブロック７とロボット制御部５との間でデータ転送が
行なわれ、挿入情報と制御情報がロボット制御部５に転
送されロボット本体部６による挿入作業が開始される。
配線板が品名自動読取９部３を経由してロボット機械部
４に搬送されるとき、印刷配線板の品名が自動的に読取
られる。その際読取られたデータは毎回、前回の旧デー
タと比較され一致していればロボット本体部６によシ挿
入作業が開始される。又、異なっている場合はデータ制
御ブロック７とロボット制御部５との間でデータ転送が
行なわれ、挿入情報と制御情報がロボット制御部５に転
送されロボット本体部６による挿入作業が開始される。
又その際の品名データは旧データとして一旦貯えられ次
回の品名自動読取シの際に用いられる。
回の品名自動読取シの際に用いられる。
挿入作業中は一部品毎に挿入動作状態がチェックされ良
の場合は次の部品の挿入動作が行なわれ、全数量完了す
るまでチェックされる。全数量完了した時は、挿入完了
情報がロボット制御部５からデータ制御バック７へ転送
されデータ制御ブロック７からロボット本体部６へ印刷
配線板収納指示が送られる。又その際印刷配線板の所定
枚数の挿入作業が終了したかどうかがロボット制御部５
で判断され終了しない場合は品名自動読取９部３への印
刷配線板の搬送から再び開始される。又所定枚数が全数
量終了した場合はシステムの動作が終了となる。
の場合は次の部品の挿入動作が行なわれ、全数量完了す
るまでチェックされる。全数量完了した時は、挿入完了
情報がロボット制御部５からデータ制御バック７へ転送
されデータ制御ブロック７からロボット本体部６へ印刷
配線板収納指示が送られる。又その際印刷配線板の所定
枚数の挿入作業が終了したかどうかがロボット制御部５
で判断され終了しない場合は品名自動読取９部３への印
刷配線板の搬送から再び開始される。又所定枚数が全数
量終了した場合はシステムの動作が終了となる。
りと挿入位置データとをロホット制御部に自動転送でき
、又挿入動作中のロボット制御のための制御情報を逐次
口、ポット制御部に自動転送できるように電子部品挿入
ロボットシステムを構成することによυ、１石、子部品
の印刷配線板への一連の挿入作業を柔軟かつ知能的に又
、正確かつ迅速に処理でき、多品種の電子部品の実装が
要求される製品についても生産の自動化が可能となる。
、又挿入動作中のロボット制御のための制御情報を逐次
口、ポット制御部に自動転送できるように電子部品挿入
ロボットシステムを構成することによυ、１石、子部品
の印刷配線板への一連の挿入作業を柔軟かつ知能的に又
、正確かつ迅速に処理でき、多品種の電子部品の実装が
要求される製品についても生産の自動化が可能となる。
本発明によると、電子部品の印刷配線板への一連の挿入
作業を全自動的に且つ多品種の製品に適用できる効果が
ある。
作業を全自動的に且つ多品種の製品に適用できる効果が
ある。
第１図は機能構成を示すシステムブロック図、第２図は
システムの動作の流れを説明するフローチャートである
。 ■・・・・・読取ジブロック、２・・・・・・読取多制
御ブロック、３・・・・・品名自動読取シ部、４・・川
・ロボット機械部、５・・・・・ロボット制御部、６・
・・・・・ロボット本体部、７・・・・データ制御ブロ
ック、８・旧・・データバンク、９・・・・・・データ
ターミナル部、１ｏ・・・・・・座標データ転送部、１
１・・・・・・制御データ転送部。 箭／図 筋 ２ 口
システムの動作の流れを説明するフローチャートである
。 ■・・・・・読取ジブロック、２・・・・・・読取多制
御ブロック、３・・・・・品名自動読取シ部、４・・川
・ロボット機械部、５・・・・・ロボット制御部、６・
・・・・・ロボット本体部、７・・・・データ制御ブロ
ック、８・旧・・データバンク、９・・・・・・データ
ターミナル部、１ｏ・・・・・・座標データ転送部、１
１・・・・・・制御データ転送部。 箭／図 筋 ２ 口
Claims (1)
- 印刷配線板の品名を読取る品名読取り部と、読取られた
品名の製品に対応した電子部品の供給位置データと挿入
位置データとをロボットの制御部に転送する座標データ
転送部と、挿入動作中のロボット制御のための制御情報
を逐次ロボットの制御部に転送する制御データ転送部と
を含むことを′特徴とする電子部品挿入ロボットシステ
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19706283A JPS6089203A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | 電子部品插入ロボツトシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19706283A JPS6089203A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | 電子部品插入ロボツトシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6089203A true JPS6089203A (ja) | 1985-05-20 |
Family
ID=16368076
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19706283A Pending JPS6089203A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | 電子部品插入ロボツトシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6089203A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62134703A (ja) * | 1985-12-06 | 1987-06-17 | Mitsubishi Electric Corp | 加工条件自動設定方式 |
| JPS633306A (ja) * | 1986-06-23 | 1988-01-08 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPS6446108A (en) * | 1987-08-14 | 1989-02-20 | Nec Corp | Work instruction type robot controller |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52149579A (en) * | 1976-06-09 | 1977-12-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Numerical control data preparing device |
| JPS5374685A (en) * | 1976-12-13 | 1978-07-03 | Nec Corp | Wire positioning unit with wire date making mechanism |
| JPS56101206A (en) * | 1980-01-17 | 1981-08-13 | Nachi Fujikoshi Corp | Control device for robot |
| JPS5822412A (ja) * | 1981-08-04 | 1983-02-09 | Fanuc Ltd | 工業用ロボツト制御方式 |
-
1983
- 1983-10-21 JP JP19706283A patent/JPS6089203A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52149579A (en) * | 1976-06-09 | 1977-12-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Numerical control data preparing device |
| JPS5374685A (en) * | 1976-12-13 | 1978-07-03 | Nec Corp | Wire positioning unit with wire date making mechanism |
| JPS56101206A (en) * | 1980-01-17 | 1981-08-13 | Nachi Fujikoshi Corp | Control device for robot |
| JPS5822412A (ja) * | 1981-08-04 | 1983-02-09 | Fanuc Ltd | 工業用ロボツト制御方式 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62134703A (ja) * | 1985-12-06 | 1987-06-17 | Mitsubishi Electric Corp | 加工条件自動設定方式 |
| JPS633306A (ja) * | 1986-06-23 | 1988-01-08 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPS6446108A (en) * | 1987-08-14 | 1989-02-20 | Nec Corp | Work instruction type robot controller |
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