JPS6087108A - 自動物品入出庫装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の属する技術分野〕 本発明は、大形の倉庫に物品の入出庫を自動的に行う自
動物品入出庫装置に関する。特にコンピュータのコント
ロールによって、物品が必要な時期に、必要な量を面単
位で手作業によらずに入出庫できる自動物品入出庫装置
に関する。なおここで「面単位」とは、箱状の物品を複
数個平面上に一層だけ並べた移送のための単位をいう。

〔従来技術の説明〕

従来のピッキングシステムは、同一品種の荷が複数個積
載されているパレットから任意の個数を直接人手で取り
出し、フォークリフトやコンベアなどを用いて搬出して
いた。

しかし、多種類の積載物を少量ずつピッキングする場合
は、極めて多くの労力を要し、また品種数分のパレット
を並べて置くスペースやフォークリフトでパレットを運
ぶ通路および人がピッキングして歩く通路などを用意し
なければならず、膨大な面積と設備コストが必要であっ
た。

またケースフローラツクからピッキングするシステムに
おいては、ケースフローラツクの１間口あたりの長さを
１パレット分以上の荷を並べた長さにして、駆動コンベ
アを用いて保管する方法や、比較的短い長さのフリーロ
ーラコンベアを前方に傾斜させて荷を保管し、供給単位
を特別に定めず、任意の個数を必要なときに供給してお
く方法などが用いられていたため、多大の労力を必要と
した。

〔発明の目的〕

本発明は、本願出願人による先願（特願昭５５−１５１
０８０）にかかわるダンボール箱などの面単位把持装置
と、先願（特願昭５７−１１９６４４）にかかわるケー
ス供給機と、先願（特願昭５７−９２４２１　）にかか
わるピッキング装置と、先１Ｊｉ（特願昭５８−０５６
８７３）にかかわる垂直循環コンベア付クレーンによる
ピンキング倉庫設備とを組合せ一体化し、さらに新しい
要素を付加してシステム化することによって、上記の問
題を解決できる新しい総合的な装置を提供することを目
的とする。すなわち本発明は、＋ａｌ　多種類のケース
を所定量だけ自動的にピッキングすることができ、 ｆｂ）　ケースフローラツクの占有面積を少なくするこ
とができ、 （Ｃ）設備が安価である 自動物品入出庫装置を提供することを目的とする。

〔発明の特徴〕

本発明は、パレット単位で自動倉庫またはフォークリフ
トなどによって供給された荷を、−Ｎ分（−面分）単位
でデパレタイズし、ｔｉｌｔ送コンベア上で個々の品物
が同じ向きになるようにターン装置で整列させ、ケース
フローランクへ一層分単位で供給する自動供給機を備え
、−要分の長さに加えてさらに３個以上のケースフロー
ランクの長さを備えて、極端に長くなるものは２間口に
分割し、このケースフロー２ツクは前方に傾斜して先端
にストッパを有し、制御装置からのピッキング指令によ
ってケースフローラツク間口に平行および」二下左右に
移動可能な自動ピッキング装置を備え、任意の間口から
任意の個数の品物をピッキングし、連続的に搬送コンベ
アで搬出する装置を提供するものである。

また応用として１品種あたりのピンキング数量が一要分
以上になる場合には、面単位把持装置またはデパレタイ
ザで面単位のピッキングを行い、面単位に満たない端数
を自動ピンキング装置でピンキングし、両者を足し合わ
せることもできる。

さらにパレットの供給および回収の頻度を少なくするた
めに、面単位把持装置またはデパレタイザで、面単位の
ピンキングを行うとき、ケースフローランクへの供給分
もまとめてデパレタイズすることもできる。

〔実施例による説明〕

次に本発明実施例装置を図面に基づいて詳しく説明する
。この実施例は本発明を二階建の大型倉庫に実施したも
のであり、この倉庫は製品の一時保管用に使用される。

保管される製品の種類は数十種類に及び、各製品は原則
的にボール箱に包装されている。しかしこのボール箱の
形状は一様でない。

第１図は本発明実施例装置の一階部分の構成図、第２図
は本発明実施例装置の二階部分の構成図、第３図ｔａ＋
は本発明実施例装置の面単位送出し状態の正面図、第３
図（ｂｌは本発明実施例装置の面単位送出し状態の平面
図、第４図は本発明実施例装置の列切離し状態の正面図
、第５図（ａｌは本発明実施例装置の列切離し後の状態
の正面図、第５図（ｂｌは本発明実施例装置の列切離し
後の状態の平面図、第６図（ａｌ、（ｂ）およびｆｃｌ
は本発明実施例装置に備えられたターン装置の動作説明
図、第７図は本発明実施例装置の荷流れを示すフローチ
ャートである。

本発明実施例装置は、自動倉庫とピッキング装置が一体
に構成されたものである。この自動倉庫はパレット荷を
フォークリフトなどで供給する入庫ステーション１と、
このバレット荷や空パレットを出庫する出庫ステーショ
ン２と、バレッ１−荷などを入出庫する入出庫コンベア
ライン３と、入出庫の補助コンベアである入庫サプライ
ン４および出庫サプライン５と、パレソｌ−荷などのＩ
ｌ！送・分配をするスタッカクレーン６と、バレット荷
を格納する高層ラック７を備えている。

また本発明のピンキング装置には、荷の入出庫ヲ制御す
るコンピュータコントロールルーム８を有スる。このコ
ンピュータコントロールルーム８には、コンピュータ装
置、この倉庫内の各電動装置の制御装置が配置され、こ
の制御装置にはこれら各装置の状態を検出する検出信号
が導入される。

このコンピュータ装置は上記各電動装置の状態を検知し
ながら、相互に関連する動作を制御する。

さらに本発明実施例装置は、高層ラック７からの荷を供
給する供給ライン９と、荷の必要量をデパレタイズした
後のパレット荷を自動倉庫に回収する回収ライン１０と
、レール１１上を無人で走行しパレット荷の供給および
回収をするトラバーサ１２とが設けられている。

さらにこのトラバーサＩ２からの荷を受取る受取コンベ
ア１３と、この受取コンベア１３からの荷ヲ一層単位で
パレットから切離す面単位把持装置１４と、デパレタイ
ズ後の残りのパレット荷を自動倉庫に払出す払出しコン
ベア１５と、空パレットの回収集積を行う空パレツト集
積装置１６とを有している。

上記デパレタイズ機能は、面単位把持装置１４で取った
荷を昇降することによって受取る面受取りコンベア１７
と、面単位で荷を送出する面単位送出しコンベア１８と
、荷を面から列に切離す列切離しコンベア１９と、荷の
１列分を横送りする列送出しコンベア２０と、列から１
個単位に切離す切離しコンヘア２１と、エンドストッパ
で位置決めをした後横送りをする方向転換機２２と、個
々の荷の向きを長手方向に変えるターン装置２３および
ターン用コンヘア２４との構成によって構成される。

上記列切離しコンベア１９には、箱体４０の移動を感知
し、指令を出す光電管４１と、この光電管の指令によっ
て列切離しコンベア１９を昇降させるリフタ４２とが備
えられ、また上記ターン装置には、流れてくる箱体４０
を止めるアーム４３と、先端ローラ４４とが備えられて
いる。

このようにして分離された荷の供給に関係する装置は、
荷の行先を切換える矯正ガイド兼分岐装置２５と、供給
前に荷をストレージする搬送・ストレージライン２６と
、−要分の数量の荷を供給する供給コンベア２７と、こ
の供給コンベア２７から荷を受取り供給する自動供給機
２８と、前後に複数の間口を持ち、上下に多段を有する
棚で、奥行方向に傾斜コンベアを配列して、下流端にス
トッパを設け、荷を格納するケースフローラツク２９と
、コンピュータコントロールルーム８からの指令を受け
てケースフローラツク２９から荷を取出す自動ピンキン
グ装置３０と、ピッキングした荷を必要な場所に運び出
す搬出コンベア３１とによって構成されている。

さらに１般送関係の装置として、搬出コンヘア３１によ
って運ばれた荷をストレージし、合流させるピンキング
ストレージライン３２と、デパレタイズしたものを直接
必要な場所に運び出すデパレ１駁出コンベア３３と、こ
の運び出された荷をストレージし、合流させるデパレス
トレージライン３４と、このデバレストレージライン３
４からの荷を１ｌｔｌ送するメインライン３５と、この
メインライン３５からの荷の分岐を行うソータ３Ｇと、
このソーク３６によって分岐後背をストレージするサプ
ライン３７を備えている。

このように構成された本発明実施例装置の動作について
説明する。まず自動倉庫の荷の流れは、第１図に示すよ
うにトラックなどの輸送手段によって運ばれてきた一つ
のパレットに１品種があらかじめ決められた数量積載さ
れているパレット積載荷が、フォークリフトなどの運搬
機器によって入庫ステーション１に載荷される。載荷さ
れたパレット荷は、入出庫コンヘアライン３および入庫
サプライン４を経由して、スタンカークレーン６によっ
て運ばれて、高層ラック７に格納される。

またパレット載荷のまま出庫する場合や、空バレット集
積体の出庫をする場合は、高層ラック７からスタッカー
クレーン６によって荷が取出され、出庫サプライン５を
経て、入出庫コンヘアライン３から出庫ステーション２
に搬送され、倉庫外に出庫される。

次に本発明のピッキングシステムの荷の流れを説明する
。第２図に示すように、ジンピユータコントロールルー
ム８における入出庫管理により、補充指令が出されると
、その補充指令に基づいて、スタッカークレーン６はバ
レット載荷をラック７から取り出して供給ライン９にお
ろす。このパレット荷は左右に移動できるトラバーサ１
２に積載され受取りコンベア１３によって面単位把持装
置１４に渡される。面単位把持装置１４は、コンピュー
タコントロールルーム８からの指令により、−要分の複
数の箱体を把持して面単位受取りコンベア１７に渡し、
この受取りコンベア１７は、下降して、第３図に示すよ
うに、面単位送出しコンベア１Ｂに箱体４０を渡す。こ
の箱体４０が列切離しコンベア１９１に移り、その先端
が光電管４１を遮ると、リフタ４２が動作して、列切離
しコンベア１９を持上げて第４図に示す状態になり、最
前端にある一列の箱体４０は、第５図に示すようにこの
列切離しコンベア１９上に移り、残りの箱体群は段差１
９ａで止まり、列切離しコンベア１９がダウンするまで
面単位送出しコンベア１８上で待機する。

一列単位になった荷は、列送出しコンベア２ｏで横方向
に搬送された後、切離しコンベア２１で一個ずつ方向転
換機２２に送り込む。その際−個ずつ箱の端末が、エン
ドストッパ２２ａにあたり、エンド位置決めされてから
方向転換される。−個ずつ方向転換された箱体４ｏは、
向きが長手方向のものはそのまま直進し、横向きに流れ
ているものは、ターン装置２３に衝突して、長手方向に
向きを変える。

このようにしてターン用コンベア２４がら）絞出される
すべての箱体４０は１個ずつ長手方向に向きを統一して
流れる。

このターン装置２３は、コンピュータコントロールルー
ム８から品種ごとに前後ストローク情報を受け取り、第
６図＋ａｌ、（ト））およびｆｃｌに示すように横向き
に流れてくる物だけがアーム４３で止められて、点線で
示す長手方向に変わるように、パルスモータ−などを用
いて先端ローラ４４の位置を適当量移動される動作をす
る。

以上は面単位把持装Ｗ１４を用いた場合の説明であるが
、他に従来から用いられているデパレタイザを用いても
同じような搬送を行うことができる。

ターン用コンベア２４の末端部には、矯正ガイド兼分岐
装置部が配置され、ケースフローラツク２９への゛供給
および直接デバレ搬出コンベア３３　（１１Ｊ　ヘ（７
）切換えを行う。

ケースフローラツク２９側に切換えているときは、搬送
・ストレージライン２Ｇを経て、供給コンベア２７で、
−個ずつ適当な間隔を保ち自動供給機２８に連続的に供
給する。この自動供給機２８は、本出願人によって特願
昭５８−０５６８７３で出願したもので垂直循環コンベ
ア付クレーンの昇降台上に入庫用のコンベアを装置した
ものであり、適当間隔をあけて供給されてくる荷をケー
スフローラツク２９の該当棚間口に供給する。この自動
供給機２８の供給棚番地モコンピュータコントロールル
ーム８がう指令される。また別に本出願人が特願昭５７
〜１１９６４４で出願したケース供給機を用いて行うこ
ともできる。

ケースフローラツク２９は前後に複数間口、上下方向に
多段に構成された棚で、奥行方向に傾斜コンベアを配列
し、下流端にストッパを設けた格納棚である。奥行方向
の長さは一要分に加えて３個程度多いのが望ましい。多
品種の箱体の寸法が大小さまざまな場合には、各間口の
一要分の長さはそれぞれ異なるが、一番長いものにあわ
せて奥行　゛長さを決めれば良いが、数品様だけ極端に
匿い場合には、その品種については２間口を割りあて、
２間口分の奥行長さを合計して一要分を超えるようにす
ることもできる。

箱体３個分を多くする理由は、箱体の重心が高いものの
場合に間口を空にしてから供給すると先頭の１間口はス
トッパに衝突して、そのまま転倒脱落することがあるの
で、少なくとも１〜３個を先端部に残しておけば、−要
分を供給しても衝撃が緩和されて、転倒脱落することが
ないためである。

コンピュータコントロールルーム ッキング装置３０にピッキング棚番地および任意の数量
が与えられると、このピッキング装置３０はケースフロ
ーラツク２９の該当間口へ移動して、荷のピッキングを
行い、１！ｌ！出コンベア３１へ払い出す。

この自動ピンキング装置は本出願人が特願昭５７−　９
２４２１で出願したピンキング装置を昇降台上に搭載し
た前記垂直循環コンベア付クレーンによるピンキング設
備で行うことができる。

−品種あたりのピッキング数量が一層分単位以上になる
ときは、一層分単位のものについては面単位把持装置１
４またはデパレタイザでデパレタイズしたものを、矯正
ガイド兼分岐装置２５をデバレ搬出コンヘア３３側に切
り換えておいて、直接搬出して一層分単位を超える分の
端数については自動ピンキング装置で取出し搬出する方
法が効率が良く、短時間でピンキングすることができる
。

また制御上複雑になるが、例えば−要分の数量が１２個
で構成されていて、ピッキング数量が５個であり、なお
かつケースフローラツク２９の該当間口の収容量が７１
１１〜１１個分のスペースがおいている場合には、面単
位把持装置１４で一要分１２個をデパレタイズし、５個
はデパレ搬出コンベア３３に分岐して７個は供給コンベ
ア２７側に分岐することもできる。

なお、面単位把持装置１４で一層単位で荷を取りさった
残りのパレット荷は、払出コンベア１５を経由してトラ
バーサ１２によって回収ライン１０に返却され、スタッ
カクレーン６によって高層ラック７に格納される。

以上のようにしてピンキングされた荷は、階下のピッキ
ングストレージライン３２およびデパレストレージライ
ン３４を経由して、メインライン３５に載荷され、ソー
タ３６によって多数のサプライン３７に必要量分岐する
ことができる。

またこのような分岐ラインを用いずに必要量を直接必要
とするところへ搬送することも可能である。

以上説明したように、この本発明実施例の特徴を列記す
る。

■　パレットに積載された品物を一要分（−面分）単位
で取り出す面単位把持装置１４またばデパレタイザを備
え、一層分単位で取出された後に、個々の物品がターン
用コンベア２４上で同じ向きになるようなターン装置２
３を有する。

■　すなわち、一層分単位で取り出され、整列された複
数の品物をケースフローラツク２９０間口と平行に配置
された供給コンベア２７で搬送し、このケースフローラ
ツク２９の供給間口と平行および上下に供給台が走行お
よび昇降が可能に構成された自動供給機２日に渡し、こ
のケースフローラツクの該当間口に一個ずつ順次供給す
る。

■　ケースフローラツク２９の各間口奥行長さは一要分
より長めに設定しておき、ケースフローラツク２９の取
出間口から一要分以上のケースが取り出されたとき、一
層分単位で供給する。

■　上記ケースフローラツク２９の各間口保管量は別途
コンピュータにより計数管理し、−要分のスペースがあ
いたとき、供給指令を発する。

■　ケースフローラツク２９の各間口奥行長ざは−部分
より長めに設定することは簡単であるが、場合によって
は一要分のストレージ長さが、長くなりすぎる場合には
２間口を用いて一要分以上の長さを確保することも可能
である。

■　ケースフローラツク２９の取出間口先端には、スト
ッパを設け、このストッパで先頭の荷を係止するのであ
るが自動ピッキングにより、ケースフローラツク２９の
コンベア上のストレージ量力（１〜３１固になったとき
には、ピンキングは行なわない。これは前記したように
先端ストッパに小数の品物を残さずに一要分の荷を自動
供給すると、品物が加速されて、ストッパに衝突し、背
の高い荷物の場合には転倒・脱落することがあるためで
ある。

■　ケースフローラツク２９の取出間口側には間口と平
行および上下に走行かつ昇降可能に構成された自動ピン
キング装置３０が配置され、別途コンピュータからの指
令により、任意の間口（任意の種類の品物）から、任意
の数量を１個ずつカウントしながら取り出し、付属の垂
直循環コンベアまたは傾斜コンベアなどに移載すること
により、ピッキングした品物を任意の場所にＩＭ出する
。

応用としては、面単位把持装置１４、またはデパレタイ
ザ、供給コンベア２７、自動供給機２８、ケースフロー
ランク２９、自動ピッキング装置３０および搬出コンベ
ア３１、の前にパレット単位で出し入れ自在なランク倉
庫およびスタッカークレーン（自動倉庫）と、パレット
）ｉｌｌ送コンベアをつなげればなお一層効率的である
。

また１品種あたりのピッキング数量が一要分以上の多量
に渡る場合などは、自動ピッキング装置３０のみで取り
出すのでなく、面単位把持装置１４も併用して、ピッキ
ングを行うこともできる。最近の傾向のように多品種少
量ピッキングが多い場合は、面単位把持装置１４で一層
分単位の品物のピ・ノキングとケースフローラツク２９
への自動供給を行い、自動ピンキング装置３０で一層分
未満の分のピッキングを行うように併用してピッキング
を行うとなお一層効率的である。

面単位把持装置１４でデパレタイズして直接搬出する場
合には分岐装置を設けて、ケースフローラツク２９の供
給側か、デパレタイザかどちらかに切り替える必要があ
る。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、物品のピンキングに
おける労力および物品を並べて置くスペースや運搬車の
通路は不要となり、そのために省人化をはかることがで
き、限られた平面の有効利用ができ、また多種類の物品
を自動的にかつ正確に管理できるなどの優れた効果があ
る。

本発明の装置は、製品のコンピュータ管理システムと合
理的に結合させて、製品が適時に取り出すことができな
くなるなどの不合理を解消し、きわめて少人数の人員に
よる倉庫管理を可能とするものである。また、本発明の
装置は基本的な要素の組合せにより構成されるので、製
品の種類の変化、在庫量の変動、在庫期間の変動などに
対しても柔軟に対応することができるものであって、総
合的な経済効果はきわめて大きくなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明実施例装置の一階部分の構成図。 第２図は本発明実施例装置の二階部分の構成図。 第３図１ａ）は本発明実施例９装置の面単位送出し状態
の正面図。 第３図ｔｂ）は本発明実施例装置の面単位送出し状態の
平面図。 第４図は本発明実施例装置の列切離し状態の正面図。 第５図ｆａｌは本発明実施例装置の列切離し後の状態の
正面図。 第５図（ｂ）は本発明実施例装置の列切離し後の状態の
平面図。 第６図（ａｌ、（ｂｌおよび（Ｃ１は本発明装置に備え
られたターン装置の動作説明図。 第７図は本発明実施例装置の荷流れを示すフローチャー
ト。 ■・・・入庫ステーション、２・・・出庫ステーション
、３・・・入出庫コンベアライン、４・・・入庫サプラ
イン、５・・・出庫サプライン、６・・・スタッカクレ
ーン、７・・・高層ラック、８・・・コンピュータコン
トロールルーム、９・・・供給ライン、１０・・・回収
ライン、１１・・・レール、１２・・・トラバーサ、１
３・・・受取りコンベア、１４・・・面単位把持装置、
１５・・・払出しコンベア、１６・・・空パレツト集積
装置、１７・・・面受取りコンベア、１８・・・面単位
送出しコンベア、１９″・・・列切離しコンベア、２０
・・・列送出しコンベア、２１・・・切離しコンベア、
２２・・・方向転換機、２３・・・ターン装置、２４・
・・ターン用コンベア、２５・・・矯正ガイド兼分岐装
置、２６・・・搬送・ストレージライン、２７・・・供
給コンベア、２８・・・自動供給機、２９・・・ケース
フローラツク、３０・・・自動ピッキング装置、３１・
・・搬出コンベア、３２・・・ピッキングストレージラ
イン、３３・・・デパレＩＭ出コンベア、３４・・・デ
パレストレージライン、３５・・・メインライン、３６
・・・ソータ、３７・・・サプライン、４０・・・箱体
、４１・・・光電管、４２・・・リフタ、４３・・・ア
ーム、４４・・・先端ローラ。 特許出願人　花王石鹸株式会社 代理人　弁理士　井　出　直　孝　″；・・ジ／ 手続補正書 昭和／θ年７月ｔｌ１日 特許庁舌゛七　志賀　学　殿　◆ １、事件の表示 昭和５８年特　許　願第１９４５９４　号２　発明の名
称　口・↑刃物：ｎ　Ｘ瓜／４％−１３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 ４代理人 ８　補正の内容　ジＹ−イイ邊３１丁止ｌ明ｐａＪ　＠
　ｌろ″フッ　添付書類　４丁ａ、ｌ’１ｌＫｔ　Ｉ　
＆訂正明細書 １、発明の名称 自動物品入出庫装置 ２、特許請求の範囲 （１）多層に積載されて保管された物品を一層だけ面単
位で移送に適するようにバレ・ノド上に把持する面単位
把持装置と、 この面単位把持装置から面単位で移送された物品を個々
の物品に分離する分離手段と、この手段により分離され
た物品を一時保管するように構成され、多数の傾斜コン
ベアで構成されたケースフローラツクと、 上記分離する手段からこのケースフローラ・ンクの上記
傾斜コンベアの傾斜の上側に物品を分配供給する供給手
段と、 」二記ケースフローラツクの各傾斜コンベアの傾斜の下
側から物品を所望Ｑ数だけ取り出すピ・ノキング装置と
、 このピッキング装置により取り出された物品を搬送する
搬出コンベア装置と　゛ を備えた自動物品入出庫装置。 （２）分離手段には、 面単位に配列された物品を列方向に切り離す列切り離し
コンベアと、 この列切り離しコンベアにより搬送される物品を個々の
物品に切り離す切り離しコンベアと、この切り離しコン
ベアで個々に切り離された物品の向きを転換させるター
ン装置と を含む特許請求の範囲第ｆｉ１項に記載の自動物品入出
庫装置。 （３）供給手段には、 分離手段により分離された物品をケースフローラツクの
近傍へ搬送する供給コンヘアと、この供給コンベアの上
の物品をケースフローラツクの各傾斜コンベアの傾斜の
上側に持ち上げる自動供給機と を含む特許請求の範囲第（１）項に記載の自動物品入出
庫装置。 （４）分離手段と、供給手段と、ピッキング装置と、ｆ
ｌ出コンベアとが一つのコンピュータ装置により相互に
関連動作を行うように制御されたことを特徴とする特許
請求の範囲第（１）項に記載の自動物品入出庫装置。 ３、発明の詳細な説明 （産業上の利用分野〕 本発明は、大形の倉庫に物品の入出庫を自動的に行う自
動物品入出庫装置に関する。特にコンピュータのコント
ロールによって、物品が必要な時期に、必要な量を面単
位で手作業によらずに入出庫できる自動物品入出庫装置
に関する。なおここで「面単位」とは、箱状の物品を複
数個平面上に一層だけ並べた移送のだめの単位をいう。 〔従来の技術〕 従来のピンキングシステムは、同一品種の荷が複数個積
載されているパレットから任意の個数を直接人手で取り
出し、フォークリフトやコンベアなどを用いて搬出して
いた。 またケースフローラ・ツクからビ・ノキンク゛するシス
テムにおいては、ケースフローラ・ツクの１間口あたり
の長さを１バレ・ノド分以上の荷を並べた長さにして、
駆動コンベアを用いて保管する方法や、比較的短い長さ
のフリーローラコンヘアを前方ムこ傾斜させて荷を保管
し、供給単位を特別に定めず、任意の個数を必要なとき
に供給しておく方？去などが用いられていた。 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかし、多種類の積載物を少量ずつビ・ノキンク゛する
場合は、極めて多くの労力を要し、また品種数分のバレ
ットを並べて置くスペースやツメ・−クリットでバレッ
トを運ぶ通路および人力（ビ・ノキングして歩く通路な
どを用意しなけれ４ｆならず、ｌｌｉ大な面積と設備コ
ストが必要であった。 またケースフローラ・ツクからビ！ノキンク゛するシス
テムにおいては、ピ・ノキングに門人のｆｆ　力ヲＮ・
要とし、ピッキングのコストが大きくなるとともに、時
間を要する欠点があった。 本発明は、はこれを改良するもので、本願出願人による
先願（特願昭５５−１５１０８０）にかかわるダンボー
ル箱などの面単位把持装置と、先願（特願昭５７−１１
９６４４）にかかわるケース供給機と、先願（特願昭５
７−９２４２１）にかかわるピンキング装置と、先願（
特願昭５８−０５６８７３）にかかわる垂直循環コンベ
ア付クレーンによるピッキング倉庫設備とを組合せ一体
化し、さらに新しい要素を付加してシステム化すること
によって、上記の問題を解決できる新しい総合的な装置
を提供することを目的とする。 すなわち本発明は、 （ａ）　多種類のケースを所定量だけ自動的にピ・ノキ
ングすることができ、 （ｂ）　ケースフローラツクの占有面積を少なくするこ
とができ、 （ｃ＋　設備が安価である 自動物品入出庫装置を提供することを目的とする。 〔問題点を解決するための手段〕 本発明は、バレット端子で自動倉庫またはフォークリフ
トなどによって供給された荷を、−要分（−面分）単位
でデパレタイズし、搬送コンベア上で個々の品物が同じ
向きになるようにターン装置で整列させ、ケースフロー
ラ・ツクへ一層分単位で供給する自動供給機を備え、−
要分の長さに加えてさらに３個以上のケースフローラツ
クの長さを備えて、極端に長くなるものは２間口に分割
し、このケースフローラツクは前方に傾斜して先端にス
トツパを有し、制御装置からのピッキング指令によって
ケースフローラツク間口に平行および上下左右に移動可
能な自動ピッキング装置を備え、任意の間口から任意の
個数の品物をピ・ツキングし、連続的に搬送コンベアで
は搬出する装置を提供すものである。 また応用として１品種あたりのピッキング数量が一要分
以上になる場合には、面単位把持装置まではデパレタイ
ザで面単位のピッキングを行い、面単位に満たない端数
を自動ピ・ノキング装置でピンキングし、両者を足し合
わせることもできる。 さらにバレットの供給および回収の頻度を少なくするた
めに、面単位把持装置またはデパレタイザで、面単位の
ピッキングを行うとき、ケースフローランクへの供給分
もまとめてデパレタイズすることもできる。 〔実施例〕 次に本発明実施例装置を図面に基づいて詳しく説明する
。この実施例は本発明を二階建の大型倉庫に実施したも
のであり、この倉庫は製品の一時保管用に使用される。 保管される製品の種類は数十種類に及び、各製品は原則
的にボール箱に包装されている。しかしこのボール箱の
形状は一様でない。 第１図は本発明実施例装置の一階部分の構成図、第２図
は本発明実施例装置の二階部分の構成図、第３図ｆａｌ
は本発明実施例装置の面単位送出し状態の正面図、第３
図（ｂ）は本発明実施例装置の面単位送出し状態の平面
図、第４図は本発明実施例装置の列切離し状態の正面図
、第５図Ｔａｌは本発明実施例装置の列切離し後の状態
の正面図、第５図ｆｂ＋は本発明実施例装置の列切離し
後の状態の平面図、第６図（ａｌ、（ｂ）および（Ｃ１
は本発明実施例装置に備えられたターン装置の動作説明
図、第７図は本発明実施例装置の荷液れを示すフローチ
ャートである。 本発明実施例装置は、自動倉庫とピッキング装置が一体
に構成されたものである。この自動倉庫はパレット荷を
フォークリフトなどで供給する入庫ステーション１と、
このパレット荷や空パレットを出庫する出庫ステーショ
ン２と、パレット荷などを入出庫する入出庫コンベアラ
イン３と、入出庫の補助コンベアである入庫サプライン
４および出庫サプライン５と、パレット荷などの搬送・
分配をするスタッカクレーン６と、パレット荷を格納す
る高層ラック７を備えている。 また本発明のピッキング装置には、荷の入出庫をＩＩＩ
　Ｊ卸するコンピュータコントロールルーム有する。こ
のコンピュータコントロールルーム８には、コンピュー
タ装置、この倉庫内の各電動装置の制御装置が配置され
、この制御装置にはこれら各装置の状態を検出する検出
手段が導入される。 このコンピュータ装置は上記各電動装置の状態を検知し
ながら、相互に関連する動作を制御する。 さらに本発明実施例装置は、高層ラック７からの荷を供
給する供給ライン９と、荷の必要量をデパレタイズした
後のパレット荷を自動倉庫に回収する回収ライン１０と
、レール１１上を無人で走行しパレット荷の供給および
回収をするトラバーサ１２とが設けられている。 さらにこのトラバーサ１２からの荷を受取る受取コンベ
ア１３と、この受取コンベア１３からの荷を一層単位で
バレットから切離ず面単位把持装置１４と、デパレタイ
ズ後の残りのパレット荷を自動倉庫に払出す払出しコン
ベア１５と、空パレットの回収集積を行う空パレツト集
積装置】６とを有している。 上記デパレタイズ機能は、面単位把持装置１４で取った
荷を昇降することによって受取る面受取りコンヘア１７
と、面単位で荷を送出する面単位送出しコンベア１８と
、荷を面から列に切離す列切離しコンベア１９と、荷の
１列分を横送りする列送出しコンベア２０と、列から１
偏重位に切離す切離しコンベア２１と、エンドストッパ
で位置決めをした後横送りをする方向転換機２２と、個
々の荷の向きを長手方向に変えるターン装置２３および
ターン用コンベア２４とによって構成される。 上記列切離しコンベア１９には、箱体４０の移動を感知
し、指令を出す光電管４１と、この光電管４１の指令に
よって列切離しコンベア１９を昇降させるリフタ４２と
が備えられ、また上記ターン装ｆｆ２３には、流れてく
る箱体４０の止めるアーム４３と、先端ローラ４４とが
備えられている。 このようにして分離された荷の供給に関係する装置は、
荷の行先を切換える矯正ガイド兼分岐装置２５と、供給
前に荷をストレージする搬送・ストレージライン２６と
、−要分の数量の荷を供給する供給コンベア２７と、こ
の供給コンベア２７から荷を受取り供給する自動供給機
２８と、前後に複数の間口を持ち、上下に多段を有する
棚で、奥行方向に傾斜コンベアを配列して、下流端にス
トッパを設け、荷を格納するケースフローラツク２９と
、コンピュータコントロールルーム８からの指令を受け
てケースフローラツク２９から荷を取出す自動ピンキン
グ装置３０と、ピッキングした荷を必要な場所に運び出
す搬出コンベア３１とによって構成されている。 さらに搬送関係の装置として、搬出コンヘア３１によっ
て運ばれた荷をストレージし、合流させる（ ピッキングストレージライン３２と、デパレタイズした
ものを直接必要な場所に運び出すデバレ搬出コンベア３
３と、この運び出された荷をストレージし、合流させる
デバレストレージライン３４と、このデパレストレージ
ライン３４からの荷を搬送するメインライン３５と、こ
のメインライン３５からの荷の分岐を行うソータ３６と
、このソータ３６によって分岐後前をストレージするザ
ブライン３７を備えている。 このように構成された本発明実施例装置の動作について
説明する。まず自動倉庫の荷の流れは、第１図に示すよ
うにトラックなどの輸送手段によって運ばれてきた一つ
のパレットに１品種があらかじめ決められた数量積載さ
れているパレット積載荷が、フォークリフトなどの運搬
機器によって、入庫ステーション１に載荷される。載荷
されたバレット荷は、入出庫コンベアライン３′および
入庫サプライン４を経由して、スタッカクレーン６によ
って運ばれて、高層ラック７に格納される。またパレッ
ト荷のまま出庫する場合や、空パレ、７ト集積体の出庫
をする場合は、高層う・ツク７からスタッカクレーン６
によって荷が取出され、出庫サプライン５を経て、入出
庫コンベアライン３から出庫ステーション２に搬送され
、倉庫外に出庫される。 次に本発明のピッキングシステムの荷の流れを説明する
。第２図に示すように、コンピュータコントロールルー
ム８における入出庫管理により、補充指令が出されると
、その補充指令に基づいて、スタッカクレーン６はパレ
ット荷をう・ツク７から取り出して供給ライン９におろ
す。このバレ・ノド荷は左右に移動できるトラバーサ１
２に積載され受取りコンベア１３によって面単位把持装
置１４に渡される。面単位把持装置１４は、コンピュー
タコントロールルーム８からの指令により、−要分の複
数の箱体を把持して面受取りコンベア１７に渡し、この
受取りコンベア１７は、下降して、第３図に示すように
、面単位送出しコンベア１８に箱体４０を渡す。 この箱体４０が列切離しコンベア１９上に移り、その先
端が光電管４１を遮ると、リフタ４２が動作して、列切
離しコンベア１９を持上げて第４図に示す状態になり、
最前端にある一列の箱体４０は、第５図に示すようにこ
の列切離しコンベア１９上に移り、残りの箱体群は段差
１９ａで止まり、列切離しコンベア１９がダウンするま
で面単位送出しコンベア１８上で待機する。 一列単位になった荷は、列送出しコンベア２０で横方向
に搬送された後、切離しコンベア２１で１個ずつ方向転
換機２２に送り込む。その際１個ずつ箱の端末が、エン
ドストッパ２２ａにあたり、エンド位置決めされてから
方向転換される。１個ずつ方向転換された箱体４０は、
向きが長手方向のものはそのまま直進し、横向きに流れ
ているものは、ターン装置２３に衝突して、長手方向に
向きを変える。 このようにしてターン用コンベア２４から搬出されるす
べての箱体４０は１個ずつ長手方向に向きを統一して流
れる。 このターン装置２３は、コンピュータコントロールルー
ム８から品種ごとに前後ストローク情報を受け取り、第
６図（ａｌ、ｆｂ）およびｆｃ）に示すように横向きに
流れてくる物だけがアーム４３で止められて、点線で示
す長手方向に変わるように、ノ旬しスモークなどを用い
て先端ローラ４４の位置を適当量移動される動作をする
。 以上は面単位把持装置１４を用いた場合の説明であるが
、他に従来から用いられているデノマレタイザを用いて
も同じような１般送を行うことができる。 ターン用コンヘア２４の末端部には、矯正ガイド兼分岐
装置２５が配置され、ケースフローラ・ツク２９への供
給および直接デパレ１般出コンヘア３３側への切換えを
行う。 ケースフローラツク２９側に切換えているときは、搬送
・ストレージライン２６を経て、供給コンベア２７で、
１個ずつ適当な間隔を保ち自動供給機２８に連続的に供
給する。この自動供給機２８は、本出願人によって特願
昭５８−０５６８７３で出願したもので垂直循環コンベ
ア付クレーンの昇降台上に入庫用のコンベアを装置した
ものであり、適当間隔をあけて供給されてくる荷をケー
スフローラツク２９の該当棚間口に供給する。この自動
供給機２８の供給棚番地モコンピュータコントロールル
ーム８から指令される。また別の本出願人が特願昭５７
ｉ１９６４４で出願したケース供給機を用いても行うこ
ともできる。 ケースフローラツク２９は前後に複数間口、上下方向に
多段に構成された棚で、奥行方向に傾斜コンベアを配列
し、下流端にストッパを設けた格納棚である。奥行方向
の長さは一層分に加えて３個程度多いのが望ましい。多
種類の箱体の寸法が大小さまざまな場合には、各間口の
一層分の長さはそれぞれ異なるが、一番長いものにあわ
せて奥行長さを決めれば良いが、数品種だけ極端に長い
場合には、その品種については２間口を割りあて、２間
口分の奥行長さを合計して一層分を超えるようにするこ
ともできる。 箱体３個分を多くする理由は、箱体の重心が高いものの
場合に間口を空にしてから供給すると先頭の１個目はス
トッパに衝突して、そのまま転倒脱落することがあるの
で、少なくとも１〜３個を先端部に残しておけば、一層
分を供給しても衝撃が緩和されて、転倒脱落することが
なし）ためである。 コンピュータコントロールルーム ッキング装置３０にピッキング柵番地および任意の数量
が与えられると、このピ・７キング装置３０Ｄよケース
フローラツク２９の該当間口へ移動して、荷のピッキン
グを行い、搬出コンベア３１へ払ｐｓ出す。 この自動ピッキング装置は本出願人が特願昭５７−９２
４２１で出願したピ・ノキング装置を昇降台上に搭載し
た前記垂直循環コンベア付クレーンによるピッキング設
備で行うことができる。 −品種あたりのピンキング数量が一層分単位以上になる
ときは、−要分単位のものについては面単位把持装置１
４またはデパレタイザでデパレタイザしたものを、矯正
ガイド兼分岐装置２５をデノ々し搬出コンベア３３側に
切り換えておいて、直接１＃出して一層分単位を、超え
る分の端数については自動ピッキング装置で取出し搬出
する方法が効率が良く、短時間でピッキングすることが
できる。 また制御上複雑になるが、例えば一層分の数量が１２個
で構成されていて、ピンキング数量が５個であり、なお
かつケースフローラツク２９の該当間口の収容量が７個
〜１１個分のスペースが空いている場合には、面単位把
持装置１４で一部分１２個をデパレタイズし、５個はデ
バレ搬出コンベア３３に分岐して７個は供給コンベア２
７側に分岐することもできる。 なお、面単位把持装置１４で一層単位で荷を取り去った
残りのパレット荷は、払出コンベア１５を経由してトラ
バーサ１２によって回収ライン１０に返却され、スタッ
カクレーン６によって高層ラック７に格納される。 以上のようにしてピッキングされた荷は、階下のピッキ
ングストレージライン３２およびデパレストレージライ
ン３４を経由して、メインライン３５に載荷され、ソー
タ３６によって多数のサプライン３７に必要量分岐する
ことができる。 またこのような分岐ラインを用いずに必要量を直接必要
とするところへ搬送することも可能である。 以上説明したように、この本発明実施例の特徴を列記す
る。 ■　パレットに積載された品物を一部分く一部分）単位
で取り出す面単位把持装置１４またはデパレタイザを備
え、−要分単位で取出された後に、個々ノ物品がターン
用コンベア２４上で同じ向きになるようなターン装置２
３を有する。 ■　すなわち、−要分単位で取り出され、整列された複
数の品物をケースフローラツク２９の間口と平行に配置
された供給コンベア２７で搬送し、このケースフローラ
ツク２９の供給間口と平行および上下に供給台が走行お
よび昇降が可能に構成された自動供給機２８に渡し、こ
のケースフローランクの該当間口に１個ずつ順次供給す
る。 ■　ケースフローラツク２９の各間口奥行長さは一部分
より長めに設定しておき、ケースフローラツク２９の取
出間口から一部分以上のケースが取り出されたとき、−
要分単位で供給する。 ■　上記ケースフローラツク２９の各間口保管量は別途
コンピュータにより計数管理し、一層分のスペースがあ
いたとき、供給指令を発する。 ■　ケースフローラツク２９の各間口奥行長さは一部分
より長めに設定することは簡単であるが、場合によって
は一部分のストレージ長さが、長くなりすぎる場合にも
２間口を用いて一部分以上の長さを確保することも可能
である。 ■　ケースフローラツク２９の取出間口先端には、スト
ッパを設け、このストッパで先頭の荷を係止するが自動
ピッキングにより、ケースフローラツク２９のコンベア
上のストレージ量が１〜３個になったときには、ピッキ
ングは行わない。 これは前記したように先端ストッパに小数の品物を残さ
ずに一部分の荷を自動供給すると、品物が加速されて、
ストッパに衝突し、背の高い荷物の場合には転倒・脱落
することがあるためである。 ■　ケースフローラツク２９の取出間口側には間口と平
行および上下に走行かつ昇降可能に構成された自動ピッ
キング装置３０が配置され、別途コンピュータからの指
令により、任意の間口（任意の種類の品物）から、任意
の数量を１個ずつカウントしながら取り出し、付属の垂
直循環コンベアまたは傾斜コンベアなどに移載すること
により、ピッキングした品物を任意の場所に搬出する。 応用としては、面単位把持装置１４、またはデパレタイ
ザ、供給コンベア２７、自動供給機２８、ケースフロー
ラツク２９、自動ピッキング装置３０および搬出コンベ
ア３１の前にパレット単位で出し入れ自在なランク倉庫
およびスタンカークレーン（自動倉庫）と、パレット１
１送コンベアをつなげればなお一層効率的である。 また１品種あたりのピッキング数量が一要分以上の多量
に渡る場合などは、自動ピンキング装置３０のみで取り
出すのでなく、面単位把持装置１１４も併用して、ピン
キングを行うこともできる。最近の傾向のように多品種
少量ピンキングが多い場合　′は、面単位把持装置１４
で一層分単位の品物のピッキングとケースフローラツク
２９への自動供給を行い、自動ピンキング装Ｍ３０で一
層分未満の分のピッキングを行うように併用してピッキ
ングを行うとなお一層効率的である。 面単位把持装置１４でデパレタイズして直接搬出する場
合には分岐装置を設けて、ケースフローラツク２９の供
給側か、デパレタイザかどちらかに切り替える必要があ
る。 〔発明の効果〕 以上述べたように本発明によれば、物品のピンキングに
おける労力および物品を並べて置くスペースや運搬車の
通路は不要となり、そのために省人化をはかることがで
き、限られた平面の有効利用ができ、また多種類の物品
を自動的にかつ正確に管理できるなどの優れた効果があ
る。 本発明の装置は、製品のコンピュータ管理システムと合
理的に結合させて、製品を適時に取り出すことができな
くなるなどの不合理を解消し、きわめて少人数の人員に
よる倉庫管理を可能とするものである。また、本発明の
装置は基本的な要素の組合せにより構成されるので、製
品の種類の変化、在庫量の変動、在庫期間の変動などに
対しても柔軟に対応することができるものであって、総
合的な経済効果はきわめて大きくなる。 ４、図面の簡単な説明 第１図は本発明実施例装置の一階部分の構成図。 第２図は本発明実施例装置の二階部分の構成図。 第３図（ａｌは本発明実施例装置の面単位送出し状態の
正面図。 第３図ｆｂｌは本発明実施例装置の面単位送出し状態の
平面図。 第４図は本発明実施例装置の列切離し状態の正面図。 第５図（８１は本発明実施例装置の列切離し後の状態の
正面図。 第５図（ｂｌは本発明実施例装置の列切離し後の状態の
平面図。 第６図＋８１、（ｂ）および（ｃｌは本発明実施例装置
に備えられたターン装置の動作説明図。 第７図は本発明実施例装置の荷液れを示すフローチャー
ト。 １・・・入庫ステーション、２・・・出庫ステーション
、３・・・入出庫コンベアライン、４・・・入庫サプラ
イン、５・・・出庫サプライン、６・・・スタッカクレ
ーン、７・・・高層ランク、８・・・コンピュータコン
トロールルーム、９・・・供給ライン、１０・・・回収
ライン、１１・・・レール、１２・・・トラバーサ、１
３・・・受取りコンベア、１４・・・面単位把持装置、
１５・・・払出しコンベア、１６・・・空バレット集積
装置、１７・・・面受取りコンベア、１８・・・面単位
送出しコンベア、１９・・・列切離しコンベア、２０・
・・列送出しコンベア、２１・・・切離しコンベア、２
２・・・方向転換機、２３・・・ターン装置、２４・・
・ターン用コンベア、２５・・・矯正ガイド兼分岐装置
、２６・・・ＩＩ送・ストレージライン、２７・・・供
給コンベア、２８・・・自動供給機、２９・・・ケース
フローラツク、３０・・・自動ビ・ノキング装置、３１
・・・搬出コンベア、３２・・・ピッキングストレージ
ライン、３３・・・デパレ搬出コンベア、３４・・・デ
バレストレージライン、３５・・・メインライン、３６
・・・ソータ、３７・・・サプライン、４０・・・箱体
、４１・・・光電管、４２・・・リフタ、４３・・・ア
ーム、４４・・・先端ローラ。 特許出願人　花王石鹸株式会社 代理人　弁理士　井　出　直　孝

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ｆｌ）　多層に積載されて保管された物品を一層だけ面
   単位で移送に適するようにパレット上に把持する面単位
   把持装置と、 この面単位把持装置から面単位で移送された物品を個々
   の物品に分離する分離手段と、この手段により分離され
   た物品を一時保管するように構成され、多数の傾斜コン
   ベアで構成されたケースフローラツクと、 上記分離する手段からこのケースフローラツクの上記傾
   斜コンヘアの傾斜の上側に物品を分配供給する供給手段
   と、 上記ケースフローラツクの各１頃斜コンベアの傾斜の下
   側から物品を所望の数だけ取り出すピ・ノキング装置と
   、 このピンキング装置により取り出された物品を搬送する
   搬出コンベア装置と を備えた自動物品入出庫装置。 （２）分離手段には、 面単位に配列された物品を列方向に切り離す列切り離し
   コンベアと、 この列切離しコンベアにより１ｉｆｔ送される物品を個
   々の物品に切り離す切り離しコンベアと、この切り離し
   コンベアで個々に切り離された物品の向きを転換させる
   ターン装置と を含む特許請求の範囲第（１）項に記載の自動物品入出
   庫装置。 （３）供給手段には、 分離手段により分離された物品をケースフローランクの
   近傍へ搬送する供給コンヘアと、この供給コンヘアの上
   の物品をケースフローラツクの各傾斜コンヘアの傾斜の
   上側に持ち上げる自動供給機と を含む特許請求の範囲第（１１項に記載の自動物品入出
   庫装置。 （４）分離手段と、供給手段と、ピンキング装置と、搬
   出コンベアとが一つのコンピュータ装置により相互に関
   連動作を行うように制御されたことを特徴とする特許請
   求の範囲第（１）項に記載の自動物品入出庫装置。