JPS6084406A - 非回転シリンダ− - Google Patents
非回転シリンダ−Info
- Publication number
- JPS6084406A JPS6084406A JP19277483A JP19277483A JPS6084406A JP S6084406 A JPS6084406 A JP S6084406A JP 19277483 A JP19277483 A JP 19277483A JP 19277483 A JP19277483 A JP 19277483A JP S6084406 A JPS6084406 A JP S6084406A
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- Japan
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- cylinder
- piston
- piston rod
- rod
- cylinder tube
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は物品を移動させて組立作業等を行なわせる産業
用ロボットの駆動源として用いる非回転機構を持つシリ
ンダー装置の改良に関するものである。
用ロボットの駆動源として用いる非回転機構を持つシリ
ンダー装置の改良に関するものである。
従来例の構成とその問題点
組立作業等を行なう産業用ロボットの構成は第１図に例
を示すように、位置決めの為のＸ軸１及びＹ軸２とチャ
ック３等を上下させる為エアシリンダー４をＺ軸として
用いたものが多い。このようなロボットに用いられるエ
アーシリンダーでは、チャック等を下降した時の先端部
での非回転精度が非常に重要となる。
を示すように、位置決めの為のＸ軸１及びＹ軸２とチャ
ック３等を上下させる為エアシリンダー４をＺ軸として
用いたものが多い。このようなロボットに用いられるエ
アーシリンダーでは、チャック等を下降した時の先端部
での非回転精度が非常に重要となる。
また、ロボット搭載用シリンダーでは調整の際、シリン
ダ一本体を上下してチャック等の高さを合わせる作業が
不可欠であり、この調整作業が容易であることが、ロボ
ット用シリンダーには重要である。
ダ一本体を上下してチャック等の高さを合わせる作業が
不可欠であり、この調整作業が容易であることが、ロボ
ット用シリンダーには重要である。
従来、このような産業用ロボットに用いられたシリンダ
ーは、第２図に示すようにシリンダーチユーズ５及びピ
ストン６の断面を非円形にしたもの、あるいは第３図に
示すように、ピストンロッドと２本として回転を止めて
いるもの等あるが、断面を非円形とするものでは、シリ
ンダーチューブの加工はかなり困難なものとなりまだピ
ストン部でのエアー漏れを防ぐには特殊な形状のパツキ
ンが必要となりコストアップの要因となる。ピストンロ
ッドを２本用いたものでは、その構造上小型化に限界が
あり、小型ロボット用のシリンダーとしては不適当であ
る場合が多い。捷だ、上記従来のシリンダーでは、ロボ
ットに取り付け、作業開始時にシリンダーの高さ調整を
行なう必要がある場合は、特別にブラケットを作り、取
り付は穴を長穴にすることで対拠したが、長穴では調整
範囲と広く取ることは困難であり、ブラケットは数種類
必要であった。
ーは、第２図に示すようにシリンダーチユーズ５及びピ
ストン６の断面を非円形にしたもの、あるいは第３図に
示すように、ピストンロッドと２本として回転を止めて
いるもの等あるが、断面を非円形とするものでは、シリ
ンダーチューブの加工はかなり困難なものとなりまだピ
ストン部でのエアー漏れを防ぐには特殊な形状のパツキ
ンが必要となりコストアップの要因となる。ピストンロ
ッドを２本用いたものでは、その構造上小型化に限界が
あり、小型ロボット用のシリンダーとしては不適当であ
る場合が多い。捷だ、上記従来のシリンダーでは、ロボ
ットに取り付け、作業開始時にシリンダーの高さ調整を
行なう必要がある場合は、特別にブラケットを作り、取
り付は穴を長穴にすることで対拠したが、長穴では調整
範囲と広く取ることは困難であり、ブラケットは数種類
必要であった。
発明の目的
本発明は、上記欠点を改善するものであり、ロボット用
非回転シリンダーを小型軽量化し、ロボット搭載の際の
調整を容易にするものである。
非回転シリンダーを小型軽量化し、ロボット搭載の際の
調整を容易にするものである。
発明の構成
本発明は、エアー圧により駆動するピストンと、ピスト
ン移動空間を形成するシリンダーチューブと、ピストン
の運動をシリンダーチューブ外の被移動体に伝えるピス
トンロッドと、ピストンロッドを摺動可能に支持するブ
ツシュと、ピストンロッド端に固定した第１のブロック
と、シリンダーチューブの外にピストンロッドと平行に
第１のブロックに固定した回り止めロッドと、回り止め
ロッドを挾持しシリンダーチューブに固定される第２の
ブロックを有し、前記シリンダ−チューブは外面に対向
して２本の溝を長手方向に設け、該溝部を取付はプレー
ト等で抑えることによりシリンダ一本体をロボット等に
取り付けるよう構成され、非回転シリンダーの小型化及
び、ロボット等への取り付は時の調整の簡易化を実現し
ている。
ン移動空間を形成するシリンダーチューブと、ピストン
の運動をシリンダーチューブ外の被移動体に伝えるピス
トンロッドと、ピストンロッドを摺動可能に支持するブ
ツシュと、ピストンロッド端に固定した第１のブロック
と、シリンダーチューブの外にピストンロッドと平行に
第１のブロックに固定した回り止めロッドと、回り止め
ロッドを挾持しシリンダーチューブに固定される第２の
ブロックを有し、前記シリンダ−チューブは外面に対向
して２本の溝を長手方向に設け、該溝部を取付はプレー
ト等で抑えることによりシリンダ一本体をロボット等に
取り付けるよう構成され、非回転シリンダーの小型化及
び、ロボット等への取り付は時の調整の簡易化を実現し
ている。
実施例の説明
以下に本発明の一実施例を第４〜９図にもとづいて説明
する。図において、ピストン７は、シリンダーチューブ
８とハウジング９− ａ及びハウジング９−ｂから構成
される空間を給気穴１０− ａ〜ｂより供給される圧縮
エアーの圧力により移動する。この運動は、ピストンロ
ッド１１−ａにより外部の被移動体１２に伝えられる。
する。図において、ピストン７は、シリンダーチューブ
８とハウジング９− ａ及びハウジング９−ｂから構成
される空間を給気穴１０− ａ〜ｂより供給される圧縮
エアーの圧力により移動する。この運動は、ピストンロ
ッド１１−ａにより外部の被移動体１２に伝えられる。
一方、ピストンロッド１１−ａと同軸に設けたピストン
ロッド１１−ｂの端には、ブロック１３が割り締めで固
定され、ブロック１３にはピストンロッド１２− ａ
−ｂと平行に回り止めロッド１４が接着固定されている
。回り止めロッド１４はハウジング９−ｄに設けた溝１
６に挾持され、図中Ｙ方向及びＺ方向には自由度を持つ
が、Ｘ方向には規制される。これによりピストンロッド
１ｌ−ａ−ｂは回転が止められ、また、ピストンロッド
１１−ａ〜ｂと回り止めロッド１４の平行が多少ずれた
場合も支障なく使用できる。１６−ａ−ｂはピストンロ
ッド１ｌ−ａ−ｂをガイドするブツシュあり、ハウジン
グ９− ａ −ｂに固定される。１７−ａ〜ｄはパツキ
ン、１ｓ−ａ−ｂはゴム等を用いたクッションである。
ロッド１１−ｂの端には、ブロック１３が割り締めで固
定され、ブロック１３にはピストンロッド１２− ａ
−ｂと平行に回り止めロッド１４が接着固定されている
。回り止めロッド１４はハウジング９−ｄに設けた溝１
６に挾持され、図中Ｙ方向及びＺ方向には自由度を持つ
が、Ｘ方向には規制される。これによりピストンロッド
１ｌ−ａ−ｂは回転が止められ、また、ピストンロッド
１１−ａ〜ｂと回り止めロッド１４の平行が多少ずれた
場合も支障なく使用できる。１６−ａ−ｂはピストンロ
ッド１ｌ−ａ−ｂをガイドするブツシュあり、ハウジン
グ９− ａ −ｂに固定される。１７−ａ〜ｄはパツキ
ン、１ｓ−ａ−ｂはゴム等を用いたクッションである。
このシリンダーを使用する際はシリンダ−チューブ８及
びノ飄つジングｇ −ａ −ｂに設けた取り付は溝１
ｇ −ａ −ｂを取り付はプレート２Ｑ −ａ −ｂと
、ボルト２ｌ−ａ−ｂで抑えることによりロボット等に
取り付ける。
びノ飄つジングｇ −ａ −ｂに設けた取り付は溝１
ｇ −ａ −ｂを取り付はプレート２Ｑ −ａ −ｂと
、ボルト２ｌ−ａ−ｂで抑えることによりロボット等に
取り付ける。
以上のように構成された非回転シリンダーでは、回り止
めロッド１４と該回り止めロッドを挾持するハウジング
９−ａの溝のスキマを０．０１−０．０２ｓｍ程度とし
、ピストンロッド１１−ｂとの距離を１２〜１６叫程度
とした場合、ピストンロッドの回転は、０．１ 以下に
抑えることができる。またこの場合のシリンダ一本体の
断面は、シリンダー内径をφ１６岨程度とした場合でも
２０１１Ｉ＋ＩＸ ３０ ｍｍ以下とすることが可能で
あり、可搬重量の制限される小型ロボット等に搭載する
際には非常に有利である。また上記の非回転シリンダー
をロボット等に取り付けて作業を行わせる場合、非回転
シリンダーの長手方向の位置調整は、取り付はボルト２
１− ａ −ｂをゆるめることで容易に行なうことがで
き、かつ、本実施例ではブロック１３を割り締めでピス
トンロッド１１−ｂに固定する構造としている為、第６
図のごとくピストンロッド１１−ｂヘの固定の位置を変
えることにより、シリンダーストロークを可変にでき、
従来シリンダーと比較して作業時間を短縮できる。
めロッド１４と該回り止めロッドを挾持するハウジング
９−ａの溝のスキマを０．０１−０．０２ｓｍ程度とし
、ピストンロッド１１−ｂとの距離を１２〜１６叫程度
とした場合、ピストンロッドの回転は、０．１ 以下に
抑えることができる。またこの場合のシリンダ一本体の
断面は、シリンダー内径をφ１６岨程度とした場合でも
２０１１Ｉ＋ＩＸ ３０ ｍｍ以下とすることが可能で
あり、可搬重量の制限される小型ロボット等に搭載する
際には非常に有利である。また上記の非回転シリンダー
をロボット等に取り付けて作業を行わせる場合、非回転
シリンダーの長手方向の位置調整は、取り付はボルト２
１− ａ −ｂをゆるめることで容易に行なうことがで
き、かつ、本実施例ではブロック１３を割り締めでピス
トンロッド１１−ｂに固定する構造としている為、第６
図のごとくピストンロッド１１−ｂヘの固定の位置を変
えることにより、シリンダーストロークを可変にでき、
従来シリンダーと比較して作業時間を短縮できる。
なお、本実施例ではピストンロッドを１１−ａと１１−
ｂに分けて両ロンドタイプとしたが、ピストンロッド１
１−ｂまたはブロック１３に被移動を固定する構造とし
て、ピストンロッド１１−ａを無くしてもよい。
ｂに分けて両ロンドタイプとしたが、ピストンロッド１
１−ｂまたはブロック１３に被移動を固定する構造とし
て、ピストンロッド１１−ａを無くしてもよい。
また、本実施例では回り止めロッド１４は丸棒としてハ
ウジング９−ａの摺動面との接触は紗接触としたが、こ
の摺動面の接触を面接触として、寿命の向上を図る為、
回り止めロッド断面を第７図のごとく加工してもよいし
、第８〜９図に一例を示すごときブツシュを介して摺動
してもよい。
ウジング９−ａの摺動面との接触は紗接触としたが、こ
の摺動面の接触を面接触として、寿命の向上を図る為、
回り止めロッド断面を第７図のごとく加工してもよいし
、第８〜９図に一例を示すごときブツシュを介して摺動
してもよい。
発明の効果
このように本発明は、非回転シリンダーの高精度化及び
小型化を実現すると共に、ロボッ、ト等へ取り付けて使
用する際の調整作業を簡易化し、その実用的効果は犬な
るものがある。
小型化を実現すると共に、ロボッ、ト等へ取り付けて使
用する際の調整作業を簡易化し、その実用的効果は犬な
るものがある。
第１図は直交系産業用ロボットの斜視図、第２図は従来
の非回転シリンダーの部分断面の斜視図、第３図は他の
従来の非回転シリンダーの部分断面の斜視図、第４図は
本発明の一実施例における非回転シリンダーの側面図、
第６図は同正面断面図、第６図は同正面断面図、第７図
は本発明の一実施例におけるロッドの断面図、第８図は
本発明の一実施例におけるブツシュの側面図、第９図は
本発明の一実施例におけるブツシュの正面図である。 ７・・・・・・ピストンロッド、８・・・・・シリンダ
ーｆユープ、９ ａ、９ ｂ−・−ハウジング、１１ａ
、１１ｂ・・・・・ピストンロッド、１２・・・・・・
被移動物、１３・・・・・・ブロック、１４・・・・・
・回り止めロッド、１５・・・・・・溝、１６ ａ、１
６ ｂ・＝−ブツシュ、１９ａ、１９ｂ・・・・・・取
り付は溝。
の非回転シリンダーの部分断面の斜視図、第３図は他の
従来の非回転シリンダーの部分断面の斜視図、第４図は
本発明の一実施例における非回転シリンダーの側面図、
第６図は同正面断面図、第６図は同正面断面図、第７図
は本発明の一実施例におけるロッドの断面図、第８図は
本発明の一実施例におけるブツシュの側面図、第９図は
本発明の一実施例におけるブツシュの正面図である。 ７・・・・・・ピストンロッド、８・・・・・シリンダ
ーｆユープ、９ ａ、９ ｂ−・−ハウジング、１１ａ
、１１ｂ・・・・・ピストンロッド、１２・・・・・・
被移動物、１３・・・・・・ブロック、１４・・・・・
・回り止めロッド、１５・・・・・・溝、１６ ａ、１
６ ｂ・＝−ブツシュ、１９ａ、１９ｂ・・・・・・取
り付は溝。
Claims (2)
- （１） エアー圧により駆動するピストンと、ピストン
の移動空間を形成するシリンダーチューブと、ピストン
の運動をシリンダーチューブ外の被移動体に伝えるピス
トンロンドと、ピストンロンドを摺動可能に支持するブ
ツシュと、ピストンロッド端に固定した第１のブロック
と、シリンダーチューブの外にピストンロンドと平行に
第１のブロックに固定した回り止めロンドと、回り止め
ロンドを挾持しシリンダーチューブに固定される第２の
ブロックを有し、前記シリンダーチューブは外面に対向
して２本の溝を長手方向に設けた非回転シリンダー。 - （２） ピストンロンド及びブツシュをピストン両側に
設けた特許請求の範囲第１項記載の非回転シリンダー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19277483A JPS6084406A (ja) | 1983-10-14 | 1983-10-14 | 非回転シリンダ− |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19277483A JPS6084406A (ja) | 1983-10-14 | 1983-10-14 | 非回転シリンダ− |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6084406A true JPS6084406A (ja) | 1985-05-13 |
Family
ID=16296797
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19277483A Pending JPS6084406A (ja) | 1983-10-14 | 1983-10-14 | 非回転シリンダ− |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6084406A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61191506U (ja) * | 1985-05-22 | 1986-11-28 | ||
| JPS61274171A (ja) * | 1985-05-27 | 1986-12-04 | Honda Motor Co Ltd | シリンダ装置 |
| JP2018080498A (ja) * | 2016-11-16 | 2018-05-24 | 日本車輌製造株式会社 | 杭打機 |
-
1983
- 1983-10-14 JP JP19277483A patent/JPS6084406A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61191506U (ja) * | 1985-05-22 | 1986-11-28 | ||
| JPS61274171A (ja) * | 1985-05-27 | 1986-12-04 | Honda Motor Co Ltd | シリンダ装置 |
| JP2018080498A (ja) * | 2016-11-16 | 2018-05-24 | 日本車輌製造株式会社 | 杭打機 |
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