JPS6071131A - ピツクアンドプレイス - Google Patents
ピツクアンドプレイスInfo
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- JPS6071131A JPS6071131A JP17985083A JP17985083A JPS6071131A JP S6071131 A JPS6071131 A JP S6071131A JP 17985083 A JP17985083 A JP 17985083A JP 17985083 A JP17985083 A JP 17985083A JP S6071131 A JPS6071131 A JP S6071131A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo motor
- circuit
- outputs
- comparator
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/02—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for connecting objects by press fit or for detaching same
- B23P19/033—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for connecting objects by press fit or for detaching same using vibration
-
- G—PHYSICS
- G04—HOROLOGY
- G04D—APPARATUS OR TOOLS SPECIALLY DESIGNED FOR MAKING OR MAINTAINING CLOCKS OR WATCHES
- G04D3/00—Watchmakers' or watch-repairers' machines or tools for working materials
- G04D3/0002—Watchmakers' or watch-repairers' machines or tools for working materials for mechanical working other than with a lathe
- G04D3/0017—Watchmakers' or watch-repairers' machines or tools for working materials for mechanical working other than with a lathe for components of gearworks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ウォッチ等の組立において、歯車のホゾ入れ
２行なうピッ夛アンドブレイスに関スル従来、ウォッチ
の組′ｇ：、において歯車をホゾに挿入する場合、ホゾ
穴内面や歯車軸の表面仕上げ状態の良し悪しで挿入でき
ないものがあった。
２行なうピッ夛アンドブレイスに関スル従来、ウォッチ
の組′ｇ：、において歯車をホゾに挿入する場合、ホゾ
穴内面や歯車軸の表面仕上げ状態の良し悪しで挿入でき
ないものがあった。
本発明は、歯車を振動させなからホゾ穴に挿入すること
で上記欠点を取り除くためのものである本発明に、第１
図、第２図、第３図を使って説明する。
で上記欠点を取り除くためのものである本発明に、第１
図、第２図、第３図を使って説明する。
第１図において、１はＸ軸と２軸の各々の寝勤量に相当
する数のクロックと回転方向信号ＯＷ ／ ＯＣＷ ｆ
Ｘ 軸サーボモータコントローラと２軸サーボモータ
コントローラに、各々出力し、さらに振動開始信号ｆｔ
、ｘ軸サーボモータコントローラに出力するＣＰＵ、２
はパルス発振回路７からのパルスでＣＦ Ｕ １カらの
クロックの立上シエッジをとらえＯＷ／ａａｗ信号でＵ
ＰｐＬＫ１パルスまたはＤＯＷＯＴ、＋に１パルスｉ０
Ｒゲートに出力する方向弁別回路、３はＸ軸サーボモー
タの回転軸と同心回転をするエンコーダから出力される
Ａ相Ｂ相パルスの位相差から回転方向全弁別し、Ａ相の
立上υエツジまたは立下シエツジからＵＰＯＬ Ｋ ２
ハ／Ｉ／ スｉｆ５ ｉｊ Ｄ ＯＷ Ｎ ＯＬ Ｋ
２ パルスｆ 各々出力する位相弁別回路、４はＵＰ
ＯＬＸＩパルスとＵＰＯＬＫ２パルスとの論理ＯＲを、
またＤＯＷＮＯＬＫＩ−パルスとＤＯＷＮＯＬＫ２パル
スとの論理ＯＲを各々行なうＯＲゲート、５は、ＯＲゲ
ー゛トからのＵ Ｐ パルス出力ｉ、ＵＰカウントし、
ＤＯＷＮパルス出力＠ Ｄ ＯＷ Ｎカウントする誤差
カウンタ、６は誤差カウンタの出力ＩＤＡ変換するＤＡ
変換回路、７は、方向弁別回路２と位相弁別回路３との
同期動作のためのクロックパルスを出力するパルス発振
回路、８はノコギリ波発振回路、９は、サーボ系発振防
止のためＤＡ変換回路６の出力にオフセラ）ｔ−与える
ことでＤＡ変換回路６出力とノコギリ波とをウィンドコ
ンパレータさせ、ＤＡＫ換回路６の出力が正の場合コン
パレータＡが正電圧を出力し、かつコンパレータＢが負
電圧出力す、ＤＡ変換回路６の出力が負の場合コンパレ
ークＡは負電圧上１かつコンパレータＢが正電正金出力
するコンパレータ、１０はコンパレータＡとサイ波発振
回路（２の出力とｔ加算し、１１！流に変換するドライ
ブ回路、１１はサーボモータ、１２は振動開始信号で発
振するサイン波発振回路である。以上がＸ軸サーボモー
タコントローラ１４である。１５は、Ｘ軸サーボモータ
コントローラと同機能管もつ２軸サーボモータコントロ
ーラでおる。
する数のクロックと回転方向信号ＯＷ ／ ＯＣＷ ｆ
Ｘ 軸サーボモータコントローラと２軸サーボモータ
コントローラに、各々出力し、さらに振動開始信号ｆｔ
、ｘ軸サーボモータコントローラに出力するＣＰＵ、２
はパルス発振回路７からのパルスでＣＦ Ｕ １カらの
クロックの立上シエッジをとらえＯＷ／ａａｗ信号でＵ
ＰｐＬＫ１パルスまたはＤＯＷＯＴ、＋に１パルスｉ０
Ｒゲートに出力する方向弁別回路、３はＸ軸サーボモー
タの回転軸と同心回転をするエンコーダから出力される
Ａ相Ｂ相パルスの位相差から回転方向全弁別し、Ａ相の
立上υエツジまたは立下シエツジからＵＰＯＬ Ｋ ２
ハ／Ｉ／ スｉｆ５ ｉｊ Ｄ ＯＷ Ｎ ＯＬ Ｋ
２ パルスｆ 各々出力する位相弁別回路、４はＵＰ
ＯＬＸＩパルスとＵＰＯＬＫ２パルスとの論理ＯＲを、
またＤＯＷＮＯＬＫＩ−パルスとＤＯＷＮＯＬＫ２パル
スとの論理ＯＲを各々行なうＯＲゲート、５は、ＯＲゲ
ー゛トからのＵ Ｐ パルス出力ｉ、ＵＰカウントし、
ＤＯＷＮパルス出力＠ Ｄ ＯＷ Ｎカウントする誤差
カウンタ、６は誤差カウンタの出力ＩＤＡ変換するＤＡ
変換回路、７は、方向弁別回路２と位相弁別回路３との
同期動作のためのクロックパルスを出力するパルス発振
回路、８はノコギリ波発振回路、９は、サーボ系発振防
止のためＤＡ変換回路６の出力にオフセラ）ｔ−与える
ことでＤＡ変換回路６出力とノコギリ波とをウィンドコ
ンパレータさせ、ＤＡＫ換回路６の出力が正の場合コン
パレータＡが正電圧を出力し、かつコンパレータＢが負
電圧出力す、ＤＡ変換回路６の出力が負の場合コンパレ
ークＡは負電圧上１かつコンパレータＢが正電正金出力
するコンパレータ、１０はコンパレータＡとサイ波発振
回路（２の出力とｔ加算し、１１！流に変換するドライ
ブ回路、１１はサーボモータ、１２は振動開始信号で発
振するサイン波発振回路である。以上がＸ軸サーボモー
タコントローラ１４である。１５は、Ｘ軸サーボモータ
コントローラと同機能管もつ２軸サーボモータコントロ
ーラでおる。
次にＸ軸サーボモータコントローラ１４と２軸サーボモ
ータコントローラ１５の動作について説明する。
ータコントローラ１５の動作について説明する。
ａｐｕｌからＸ軸移動量りに相当する数のクロックと０
Ｎ１０ＯＷ信号が、方向弁別回路２に出力される。この
場合のクロック数とＬとの関係はクロック数＝ Ｌ ／
６ ｇｄエンコーダの１ピッチ分の回転による移動量でおる
。
Ｎ１０ＯＷ信号が、方向弁別回路２に出力される。この
場合のクロック数とＬとの関係はクロック数＝ Ｌ ／
６ ｇｄエンコーダの１ピッチ分の回転による移動量でおる
。
今ＯＷ／Ｃ０Ｗ＝論理１とすると、方向弁別回路２では
、前記り四ツクの立上りエツジが）（ルス発振回路７の
パルスで同期検出され０Ｎ１０ＯＷが論理１の場合はＵ
ＦＯＬＫ１パルスとして、また論理０の場合はＤＯＷＮ
ＣＬＫＩとして、ＯＲゲート４に出力される。ＯＲゲー
ト４では、前記ＵＰＯＩＬＫ’ｌパルスとＵＦＯ’１Ｊ
Ｋ２パルスとの論理ＯＲ出力がＵＰパルスとして出力さ
れる。誤差カウンタ５で、前記ＵＰパルスはＵＰカウン
トされる。誤差カウンタ５の内容はＤＡ変換回路６でア
ナログ電圧に変換されコンパレータ９に入力される。コ
ンパレーク９では、ＤＡ変換回路６の出力がＸ軸サーボ
モータ１１のＡ端子からＢ端子へ電流が流れる様に、コ
ンパレータＡが正の電圧を、コンパレータＢが負の電圧
を出力する。０ＰＵＩからの振動開始信号が論理０の場
合、サイン波発振回路１２の出力がＯであるから、コン
パレーク出力はそのままドライブ回路ｌＯで、電流に駕
換されサーボモータ１１に印加され、サーボモータは右
回転する。回転角に応じた数のパルスがエンコーダから
Ａ相パルスＢ相パルスとして、位相弁別回路３に入力さ
れる。位相弁別回路３では、人相パルスＢ相パルスから
回転方向を弁別し、人相、パルスのエツジからサーボモ
ータ１１が右回転の場合は、ＤＯＷＮＯＩＬＫ２バｋ
ｙ、 ′ｆｃＯＲゲートに出力する。ＯＲゲートでＤＯ
ＷＮＯＬＩＣ１パルスとＤＯ，ＷＮＯＩＪＫ２パルスが
論理ＯＲされ、誤差カウンタ５にＤＯＷＮパルスとして
、フィードバックされる。誤差カウンタ５は、ＤＯＷＮ
パルス全ＤＯＷＮカウントし、誤差カウンタの内容が０
になった時点で、サーボ系が平衡状態になる。この状態
でＯＰＵ’ｌから振動開始信号がサイン波発振回路１２
に出力されると、サイン波発振回路【２はドライブ回路
１０に、サイン波を出力する。今、サーボ系が平衡状態
でちるから、コンパレータ９の出力は０である。従って
ドライブ回＠１０は、サイン波電流をサーボモータ１１
に出力する。その結果サーボモータ１１は、回転振動を
し、了−ムが振動する。２軸サーボモータコントローラ
１５ モＸ ｔｉｌｌサーボモータコントローラ１４と
同様な動作をする。第２図にピックアンドプレイス冴の
動作を示す。第２図において、Ｐの点で歯車２２ｔ−ビ
ックし、Ｑの点でムーブメ、ント２１にブレイスする。
、前記り四ツクの立上りエツジが）（ルス発振回路７の
パルスで同期検出され０Ｎ１０ＯＷが論理１の場合はＵ
ＦＯＬＫ１パルスとして、また論理０の場合はＤＯＷＮ
ＣＬＫＩとして、ＯＲゲート４に出力される。ＯＲゲー
ト４では、前記ＵＰＯＩＬＫ’ｌパルスとＵＦＯ’１Ｊ
Ｋ２パルスとの論理ＯＲ出力がＵＰパルスとして出力さ
れる。誤差カウンタ５で、前記ＵＰパルスはＵＰカウン
トされる。誤差カウンタ５の内容はＤＡ変換回路６でア
ナログ電圧に変換されコンパレータ９に入力される。コ
ンパレーク９では、ＤＡ変換回路６の出力がＸ軸サーボ
モータ１１のＡ端子からＢ端子へ電流が流れる様に、コ
ンパレータＡが正の電圧を、コンパレータＢが負の電圧
を出力する。０ＰＵＩからの振動開始信号が論理０の場
合、サイン波発振回路１２の出力がＯであるから、コン
パレーク出力はそのままドライブ回路ｌＯで、電流に駕
換されサーボモータ１１に印加され、サーボモータは右
回転する。回転角に応じた数のパルスがエンコーダから
Ａ相パルスＢ相パルスとして、位相弁別回路３に入力さ
れる。位相弁別回路３では、人相パルスＢ相パルスから
回転方向を弁別し、人相、パルスのエツジからサーボモ
ータ１１が右回転の場合は、ＤＯＷＮＯＩＬＫ２バｋ
ｙ、 ′ｆｃＯＲゲートに出力する。ＯＲゲートでＤＯ
ＷＮＯＬＩＣ１パルスとＤＯ，ＷＮＯＩＪＫ２パルスが
論理ＯＲされ、誤差カウンタ５にＤＯＷＮパルスとして
、フィードバックされる。誤差カウンタ５は、ＤＯＷＮ
パルス全ＤＯＷＮカウントし、誤差カウンタの内容が０
になった時点で、サーボ系が平衡状態になる。この状態
でＯＰＵ’ｌから振動開始信号がサイン波発振回路１２
に出力されると、サイン波発振回路【２はドライブ回路
１０に、サイン波を出力する。今、サーボ系が平衡状態
でちるから、コンパレータ９の出力は０である。従って
ドライブ回＠１０は、サイン波電流をサーボモータ１１
に出力する。その結果サーボモータ１１は、回転振動を
し、了−ムが振動する。２軸サーボモータコントローラ
１５ モＸ ｔｉｌｌサーボモータコントローラ１４と
同様な動作をする。第２図にピックアンドプレイス冴の
動作を示す。第２図において、Ｐの点で歯車２２ｔ−ビ
ックし、Ｑの点でムーブメ、ント２１にブレイスする。
ブレイス動作の際のチャックｎの先端の軌跡を、非振動
ブレイス第３図（Ａ）に振動ブレイスについて第３図（
Ｂ）に示す。
ブレイス第３図（Ａ）に振動ブレイスについて第３図（
Ｂ）に示す。
以上の説明の様に歯車をムーブメントに組み込む際、ピ
ックアンドプレイスのアームを振動させることで、すみ
やかに組み込める効果がある。
ックアンドプレイスのアームを振動させることで、すみ
やかに組み込める効果がある。
画題は本発明の実施例を示し、第１図はピックアンドプ
レイス制御回路のブロック図、第２図はピックアンドプ
レイスの動作を示す側面図、第３ｏ （Ａ） ｐ （Ｅ
）はピックアンドプレイスの動作におけるチャックの軌
跡を示す説明図である。 １゜ＣＰＵ ２０．方向弁別回路 ３゜。位相弁別回路 ４、、ＯＲゲート ５１．誤差カウンタ ５、、ＤＡ変換回路 ７、。パルス発振回路 ８０．ノコギリ波発振回路 ９１．コンパレータ ｉＯ，、ドライブ回路 １１゜、Ｘ軸サーボモータ ［２，。サイン波発振回路 １３゜。Ｘ Ｎｌ＋サーボモータコントロール回路１４
゜。Ｘ軸サーボモータコントローラ１５、。ｚ ｔ＋ｈ
サーボモータコントローラ２１、。ムーブメント ２２゜。歯車 ２３、。チャック ２４、。ピックアンドプレイス 以上 出願人 株式会社第二精工舎 代理人 弁理士最上 務 第１図 １） 第２図 １ 第３図（Ｂ）
レイス制御回路のブロック図、第２図はピックアンドプ
レイスの動作を示す側面図、第３ｏ （Ａ） ｐ （Ｅ
）はピックアンドプレイスの動作におけるチャックの軌
跡を示す説明図である。 １゜ＣＰＵ ２０．方向弁別回路 ３゜。位相弁別回路 ４、、ＯＲゲート ５１．誤差カウンタ ５、、ＤＡ変換回路 ７、。パルス発振回路 ８０．ノコギリ波発振回路 ９１．コンパレータ ｉＯ，、ドライブ回路 １１゜、Ｘ軸サーボモータ ［２，。サイン波発振回路 １３゜。Ｘ Ｎｌ＋サーボモータコントロール回路１４
゜。Ｘ軸サーボモータコントローラ１５、。ｚ ｔ＋ｈ
サーボモータコントローラ２１、。ムーブメント ２２゜。歯車 ２３、。チャック ２４、。ピックアンドプレイス 以上 出願人 株式会社第二精工舎 代理人 弁理士最上 務 第１図 １） 第２図 １ 第３図（Ｂ）
Claims (1)
- サーボモータコントロール回路と、そのサーボモータコ
ントロール回路でコントロールサレるサーボモータと、
そのサーボモータで駆動されるアームからなるピックア
ンドプレイスにおいて、サーボモータコントロール回路
とサーボモータとの間に、振動開始信号で発振する発振
回路およびサーボモータコントロール回路からの出力と
、発振回路出力とを加算しその結果をサーボモータに出
力スルトライブ回路を設けて成るビックアントフレイス
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17985083A JPS6071131A (ja) | 1983-09-28 | 1983-09-28 | ピツクアンドプレイス |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17985083A JPS6071131A (ja) | 1983-09-28 | 1983-09-28 | ピツクアンドプレイス |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6071131A true JPS6071131A (ja) | 1985-04-23 |
Family
ID=16072999
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17985083A Pending JPS6071131A (ja) | 1983-09-28 | 1983-09-28 | ピツクアンドプレイス |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6071131A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008264910A (ja) * | 2007-04-18 | 2008-11-06 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの制御方法、ロボット制御装置およびロボット制御システム |
-
1983
- 1983-09-28 JP JP17985083A patent/JPS6071131A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008264910A (ja) * | 2007-04-18 | 2008-11-06 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの制御方法、ロボット制御装置およびロボット制御システム |
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