JPS6071131A - ピツクアンドプレイス - Google Patents
ピツクアンドプレイスInfo
- Publication number
- JPS6071131A JPS6071131A JP17985083A JP17985083A JPS6071131A JP S6071131 A JPS6071131 A JP S6071131A JP 17985083 A JP17985083 A JP 17985083A JP 17985083 A JP17985083 A JP 17985083A JP S6071131 A JPS6071131 A JP S6071131A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo motor
- circuit
- outputs
- comparator
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/02—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for connecting objects by press fit or for detaching same
- B23P19/033—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for connecting objects by press fit or for detaching same using vibration
-
- G—PHYSICS
- G04—HOROLOGY
- G04D—APPARATUS OR TOOLS SPECIALLY DESIGNED FOR MAKING OR MAINTAINING CLOCKS OR WATCHES
- G04D3/00—Watchmakers' or watch-repairers' machines or tools for working materials
- G04D3/0002—Watchmakers' or watch-repairers' machines or tools for working materials for mechanical working other than with a lathe
- G04D3/0017—Watchmakers' or watch-repairers' machines or tools for working materials for mechanical working other than with a lathe for components of gearworks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ウォッチ等の組立において、歯車のホゾ入れ
2行なうピッ夛アンドブレイスに関スル従来、ウォッチ
の組′g:、において歯車をホゾに挿入する場合、ホゾ
穴内面や歯車軸の表面仕上げ状態の良し悪しで挿入でき
ないものがあった。
2行なうピッ夛アンドブレイスに関スル従来、ウォッチ
の組′g:、において歯車をホゾに挿入する場合、ホゾ
穴内面や歯車軸の表面仕上げ状態の良し悪しで挿入でき
ないものがあった。
本発明は、歯車を振動させなからホゾ穴に挿入すること
で上記欠点を取り除くためのものである本発明に、第1
図、第2図、第3図を使って説明する。
で上記欠点を取り除くためのものである本発明に、第1
図、第2図、第3図を使って説明する。
第1図において、1はX軸と2軸の各々の寝勤量に相当
する数のクロックと回転方向信号OW / OCW f
X 軸サーボモータコントローラと2軸サーボモータ
コントローラに、各々出力し、さらに振動開始信号ft
、x軸サーボモータコントローラに出力するCPU、2
はパルス発振回路7からのパルスでCF U 1カらの
クロックの立上シエッジをとらえOW/aaw信号でU
PpLK1パルスまたはDOWOT、+に1パルスi0
Rゲートに出力する方向弁別回路、3はX軸サーボモー
タの回転軸と同心回転をするエンコーダから出力される
A相B相パルスの位相差から回転方向全弁別し、A相の
立上υエツジまたは立下シエツジからUPOL K 2
ハ/I/ スif5 ij D OW N OL K
2 パルスf 各々出力する位相弁別回路、4はUP
OLXIパルスとUPOLK2パルスとの論理ORを、
またDOWNOLKI−パルスとDOWNOLK2パル
スとの論理ORを各々行なうORゲート、5は、ORゲ
ー゛トからのU P パルス出力i、UPカウントし、
DOWNパルス出力@ D OW Nカウントする誤差
カウンタ、6は誤差カウンタの出力IDA変換するDA
変換回路、7は、方向弁別回路2と位相弁別回路3との
同期動作のためのクロックパルスを出力するパルス発振
回路、8はノコギリ波発振回路、9は、サーボ系発振防
止のためDA変換回路6の出力にオフセラ)t−与える
ことでDA変換回路6出力とノコギリ波とをウィンドコ
ンパレータさせ、DAK換回路6の出力が正の場合コン
パレータAが正電圧を出力し、かつコンパレータBが負
電圧出力す、DA変換回路6の出力が負の場合コンパレ
ークAは負電圧上1かつコンパレータBが正電正金出力
するコンパレータ、10はコンパレータAとサイ波発振
回路(2の出力とt加算し、11!流に変換するドライ
ブ回路、11はサーボモータ、12は振動開始信号で発
振するサイン波発振回路である。以上がX軸サーボモー
タコントローラ14である。15は、X軸サーボモータ
コントローラと同機能管もつ2軸サーボモータコントロ
ーラでおる。
する数のクロックと回転方向信号OW / OCW f
X 軸サーボモータコントローラと2軸サーボモータ
コントローラに、各々出力し、さらに振動開始信号ft
、x軸サーボモータコントローラに出力するCPU、2
はパルス発振回路7からのパルスでCF U 1カらの
クロックの立上シエッジをとらえOW/aaw信号でU
PpLK1パルスまたはDOWOT、+に1パルスi0
Rゲートに出力する方向弁別回路、3はX軸サーボモー
タの回転軸と同心回転をするエンコーダから出力される
A相B相パルスの位相差から回転方向全弁別し、A相の
立上υエツジまたは立下シエツジからUPOL K 2
ハ/I/ スif5 ij D OW N OL K
2 パルスf 各々出力する位相弁別回路、4はUP
OLXIパルスとUPOLK2パルスとの論理ORを、
またDOWNOLKI−パルスとDOWNOLK2パル
スとの論理ORを各々行なうORゲート、5は、ORゲ
ー゛トからのU P パルス出力i、UPカウントし、
DOWNパルス出力@ D OW Nカウントする誤差
カウンタ、6は誤差カウンタの出力IDA変換するDA
変換回路、7は、方向弁別回路2と位相弁別回路3との
同期動作のためのクロックパルスを出力するパルス発振
回路、8はノコギリ波発振回路、9は、サーボ系発振防
止のためDA変換回路6の出力にオフセラ)t−与える
ことでDA変換回路6出力とノコギリ波とをウィンドコ
ンパレータさせ、DAK換回路6の出力が正の場合コン
パレータAが正電圧を出力し、かつコンパレータBが負
電圧出力す、DA変換回路6の出力が負の場合コンパレ
ークAは負電圧上1かつコンパレータBが正電正金出力
するコンパレータ、10はコンパレータAとサイ波発振
回路(2の出力とt加算し、11!流に変換するドライ
ブ回路、11はサーボモータ、12は振動開始信号で発
振するサイン波発振回路である。以上がX軸サーボモー
タコントローラ14である。15は、X軸サーボモータ
コントローラと同機能管もつ2軸サーボモータコントロ
ーラでおる。
次にX軸サーボモータコントローラ14と2軸サーボモ
ータコントローラ15の動作について説明する。
ータコントローラ15の動作について説明する。
apulからX軸移動量りに相当する数のクロックと0
N10OW信号が、方向弁別回路2に出力される。この
場合のクロック数とLとの関係はクロック数= L /
6 gdエンコーダの1ピッチ分の回転による移動量でおる
。
N10OW信号が、方向弁別回路2に出力される。この
場合のクロック数とLとの関係はクロック数= L /
6 gdエンコーダの1ピッチ分の回転による移動量でおる
。
今OW/C0W=論理1とすると、方向弁別回路2では
、前記り四ツクの立上りエツジが)(ルス発振回路7の
パルスで同期検出され0N10OWが論理1の場合はU
FOLK1パルスとして、また論理0の場合はDOWN
CLKIとして、ORゲート4に出力される。ORゲー
ト4では、前記UPOILK’lパルスとUFO’1J
K2パルスとの論理OR出力がUPパルスとして出力さ
れる。誤差カウンタ5で、前記UPパルスはUPカウン
トされる。誤差カウンタ5の内容はDA変換回路6でア
ナログ電圧に変換されコンパレータ9に入力される。コ
ンパレーク9では、DA変換回路6の出力がX軸サーボ
モータ11のA端子からB端子へ電流が流れる様に、コ
ンパレータAが正の電圧を、コンパレータBが負の電圧
を出力する。0PUIからの振動開始信号が論理0の場
合、サイン波発振回路12の出力がOであるから、コン
パレーク出力はそのままドライブ回路lOで、電流に駕
換されサーボモータ11に印加され、サーボモータは右
回転する。回転角に応じた数のパルスがエンコーダから
A相パルスB相パルスとして、位相弁別回路3に入力さ
れる。位相弁別回路3では、人相パルスB相パルスから
回転方向を弁別し、人相、パルスのエツジからサーボモ
ータ11が右回転の場合は、DOWNOILK2バk
y、 ′fcORゲートに出力する。ORゲートでDO
WNOLIC1パルスとDO,WNOIJK2パルスが
論理ORされ、誤差カウンタ5にDOWNパルスとして
、フィードバックされる。誤差カウンタ5は、DOWN
パルス全DOWNカウントし、誤差カウンタの内容が0
になった時点で、サーボ系が平衡状態になる。この状態
でOPU’lから振動開始信号がサイン波発振回路12
に出力されると、サイン波発振回路【2はドライブ回路
10に、サイン波を出力する。今、サーボ系が平衡状態
でちるから、コンパレータ9の出力は0である。従って
ドライブ回@10は、サイン波電流をサーボモータ11
に出力する。その結果サーボモータ11は、回転振動を
し、了−ムが振動する。2軸サーボモータコントローラ
15 モX tillサーボモータコントローラ14と
同様な動作をする。第2図にピックアンドプレイス冴の
動作を示す。第2図において、Pの点で歯車22t−ビ
ックし、Qの点でムーブメ、ント21にブレイスする。
、前記り四ツクの立上りエツジが)(ルス発振回路7の
パルスで同期検出され0N10OWが論理1の場合はU
FOLK1パルスとして、また論理0の場合はDOWN
CLKIとして、ORゲート4に出力される。ORゲー
ト4では、前記UPOILK’lパルスとUFO’1J
K2パルスとの論理OR出力がUPパルスとして出力さ
れる。誤差カウンタ5で、前記UPパルスはUPカウン
トされる。誤差カウンタ5の内容はDA変換回路6でア
ナログ電圧に変換されコンパレータ9に入力される。コ
ンパレーク9では、DA変換回路6の出力がX軸サーボ
モータ11のA端子からB端子へ電流が流れる様に、コ
ンパレータAが正の電圧を、コンパレータBが負の電圧
を出力する。0PUIからの振動開始信号が論理0の場
合、サイン波発振回路12の出力がOであるから、コン
パレーク出力はそのままドライブ回路lOで、電流に駕
換されサーボモータ11に印加され、サーボモータは右
回転する。回転角に応じた数のパルスがエンコーダから
A相パルスB相パルスとして、位相弁別回路3に入力さ
れる。位相弁別回路3では、人相パルスB相パルスから
回転方向を弁別し、人相、パルスのエツジからサーボモ
ータ11が右回転の場合は、DOWNOILK2バk
y、 ′fcORゲートに出力する。ORゲートでDO
WNOLIC1パルスとDO,WNOIJK2パルスが
論理ORされ、誤差カウンタ5にDOWNパルスとして
、フィードバックされる。誤差カウンタ5は、DOWN
パルス全DOWNカウントし、誤差カウンタの内容が0
になった時点で、サーボ系が平衡状態になる。この状態
でOPU’lから振動開始信号がサイン波発振回路12
に出力されると、サイン波発振回路【2はドライブ回路
10に、サイン波を出力する。今、サーボ系が平衡状態
でちるから、コンパレータ9の出力は0である。従って
ドライブ回@10は、サイン波電流をサーボモータ11
に出力する。その結果サーボモータ11は、回転振動を
し、了−ムが振動する。2軸サーボモータコントローラ
15 モX tillサーボモータコントローラ14と
同様な動作をする。第2図にピックアンドプレイス冴の
動作を示す。第2図において、Pの点で歯車22t−ビ
ックし、Qの点でムーブメ、ント21にブレイスする。
ブレイス動作の際のチャックnの先端の軌跡を、非振動
ブレイス第3図(A)に振動ブレイスについて第3図(
B)に示す。
ブレイス第3図(A)に振動ブレイスについて第3図(
B)に示す。
以上の説明の様に歯車をムーブメントに組み込む際、ピ
ックアンドプレイスのアームを振動させることで、すみ
やかに組み込める効果がある。
ックアンドプレイスのアームを振動させることで、すみ
やかに組み込める効果がある。
画題は本発明の実施例を示し、第1図はピックアンドプ
レイス制御回路のブロック図、第2図はピックアンドプ
レイスの動作を示す側面図、第3o (A) p (E
)はピックアンドプレイスの動作におけるチャックの軌
跡を示す説明図である。 1゜CPU 20.方向弁別回路 3゜。位相弁別回路 4、、ORゲート 51.誤差カウンタ 5、、DA変換回路 7、。パルス発振回路 80.ノコギリ波発振回路 91.コンパレータ iO,、ドライブ回路 11゜、X軸サーボモータ [2,。サイン波発振回路 13゜。X Nl+サーボモータコントロール回路14
゜。X軸サーボモータコントローラ15、。z t+h
サーボモータコントローラ21、。ムーブメント 22゜。歯車 23、。チャック 24、。ピックアンドプレイス 以上 出願人 株式会社第二精工舎 代理人 弁理士最上 務 第1図 1) 第2図 1 第3図(B)
レイス制御回路のブロック図、第2図はピックアンドプ
レイスの動作を示す側面図、第3o (A) p (E
)はピックアンドプレイスの動作におけるチャックの軌
跡を示す説明図である。 1゜CPU 20.方向弁別回路 3゜。位相弁別回路 4、、ORゲート 51.誤差カウンタ 5、、DA変換回路 7、。パルス発振回路 80.ノコギリ波発振回路 91.コンパレータ iO,、ドライブ回路 11゜、X軸サーボモータ [2,。サイン波発振回路 13゜。X Nl+サーボモータコントロール回路14
゜。X軸サーボモータコントローラ15、。z t+h
サーボモータコントローラ21、。ムーブメント 22゜。歯車 23、。チャック 24、。ピックアンドプレイス 以上 出願人 株式会社第二精工舎 代理人 弁理士最上 務 第1図 1) 第2図 1 第3図(B)
Claims (1)
- サーボモータコントロール回路と、そのサーボモータコ
ントロール回路でコントロールサレるサーボモータと、
そのサーボモータで駆動されるアームからなるピックア
ンドプレイスにおいて、サーボモータコントロール回路
とサーボモータとの間に、振動開始信号で発振する発振
回路およびサーボモータコントロール回路からの出力と
、発振回路出力とを加算しその結果をサーボモータに出
力スルトライブ回路を設けて成るビックアントフレイス
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17985083A JPS6071131A (ja) | 1983-09-28 | 1983-09-28 | ピツクアンドプレイス |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17985083A JPS6071131A (ja) | 1983-09-28 | 1983-09-28 | ピツクアンドプレイス |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6071131A true JPS6071131A (ja) | 1985-04-23 |
Family
ID=16072999
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17985083A Pending JPS6071131A (ja) | 1983-09-28 | 1983-09-28 | ピツクアンドプレイス |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6071131A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008264910A (ja) * | 2007-04-18 | 2008-11-06 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの制御方法、ロボット制御装置およびロボット制御システム |
-
1983
- 1983-09-28 JP JP17985083A patent/JPS6071131A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008264910A (ja) * | 2007-04-18 | 2008-11-06 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの制御方法、ロボット制御装置およびロボット制御システム |
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