JPS6068194A - 溶接用無軌条自走台車 - Google Patents
溶接用無軌条自走台車Info
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- JPS6068194A JPS6068194A JP17571783A JP17571783A JPS6068194A JP S6068194 A JPS6068194 A JP S6068194A JP 17571783 A JP17571783 A JP 17571783A JP 17571783 A JP17571783 A JP 17571783A JP S6068194 A JPS6068194 A JP S6068194A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、箱形構造物の水平隅肉溶接に適する無軌条自
走台車に関する。
走台車に関する。
船体の溶接では箱形に組立てられた＆ＶＪ板の隅部を溶
接する作業が非常に多い。第１図はその一例を示す図で
、１０は水平部材で船底となる部分であり、１１．１２
は垂直部材で補強材である。縦、横に延びる垂直部材１
１．１２と水平底板部材１０は直方体状の箱形構造物を
構成し、その隅部β１゜ａ２などが溶接される。
接する作業が非常に多い。第１図はその一例を示す図で
、１０は水平部材で船底となる部分であり、１１．１２
は垂直部材で補強材である。縦、横に延びる垂直部材１
１．１２と水平底板部材１０は直方体状の箱形構造物を
構成し、その隅部β１゜ａ２などが溶接される。
水平部材１０と垂直部材１１．．１２との隅部Ｉｌｌ。
７！２は矩形をなし、これを自走台車に搭載した溶接ト
ーチで自動水平隅肉溶接するには幾つかの方法が考えら
れている。その１つは台車が該矩形の辺に倣って走行し
、矩形の角部では９０°回転し、該台車の側方へ突出さ
せたトーチにより該隅部を溶接するものである。他の１
つは、台車を矩形の辺に沿って走行させるが角部では９
０°回転せずにそのまへ横行させ、従って台車は矩形を
１周する間に前進、右行、後退、左行を行ない、台車に
搭載したトーチが角部で９０°ずつ回転し、自動隅肉溶
接するものである。しかし後者の形式では倣い走行用案
内腕を四方に出し、走行車輪にはキャスターを用い−、
トーチ回転機構が必要など、構造が複雑、安定性が悪い
などの問題がある。前者は角部では台車が９０゛回転す
るので、トーチの回転は不要で、従って１・−チは前、
後進のみで回転はしない機構で台車に固定でき、小型化
および安定化が図れる。しかし台車の９０°回転機構が
問題である。
ーチで自動水平隅肉溶接するには幾つかの方法が考えら
れている。その１つは台車が該矩形の辺に倣って走行し
、矩形の角部では９０°回転し、該台車の側方へ突出さ
せたトーチにより該隅部を溶接するものである。他の１
つは、台車を矩形の辺に沿って走行させるが角部では９
０°回転せずにそのまへ横行させ、従って台車は矩形を
１周する間に前進、右行、後退、左行を行ない、台車に
搭載したトーチが角部で９０°ずつ回転し、自動隅肉溶
接するものである。しかし後者の形式では倣い走行用案
内腕を四方に出し、走行車輪にはキャスターを用い−、
トーチ回転機構が必要など、構造が複雑、安定性が悪い
などの問題がある。前者は角部では台車が９０゛回転す
るので、トーチの回転は不要で、従って１・−チは前、
後進のみで回転はしない機構で台車に固定でき、小型化
および安定化が図れる。しかし台車の９０°回転機構が
問題である。
従来装置では台車の９０°回転をさせるのに例えばスタ
ンドをおろして台車を浮上させ、この状態を台車を回転
させるという方法をとっているが、台車が浮上したので
は）・−チも浮とし、ｌＩ８接位置ずれの問題が生じる
。台車が浮上してもトーチ高さば不変にすることも不可
能ではなかろうが、機構の複雑化は避けられない。また
台車を回転させる方式では倣い走行用案内腕の処理が問
題である。
ンドをおろして台車を浮上させ、この状態を台車を回転
させるという方法をとっているが、台車が浮上したので
は）・−チも浮とし、ｌＩ８接位置ずれの問題が生じる
。台車が浮上してもトーチ高さば不変にすることも不可
能ではなかろうが、機構の複雑化は避けられない。また
台車を回転させる方式では倣い走行用案内腕の処理が問
題である。
この点についてはカム板を使用したものもあるが、大き
なカム板が必要になり、台車大型化などが避けられない
。
なカム板が必要になり、台車大型化などが避けられない
。
本発明は台車回転（スピン）型を採用するが、回転時の
台車浮上などはなく、またカム板などは使用せず、従っ
て小型化、単純化が可能な自走台車を提供しようとする
ものである。本発明の溶接用無り１条自走台車は、台車
の溶接線側に設けられ、ロックされた倣い走行時位置と
ロックを外されノ＼ネに抗してそれより後方へ回動した
位置とをとる一対の倣い走行用案内腕と、台車の両側に
設けられ、台車スピン時に一方が逆転される一対の駆動
輪と、台車の中央下面に設けられ、消勢、付勢により走
行面に吸着、同解除されて溶接線の交差部では台車スピ
ンの中心軸となる電磁石と、台車に取付げられ、溶接１
・−チを溶接線に向って前進させ、またそれより後退さ
せる溶接トーチ移動装置、とを備えることを特徴とする
が、次に実施例を参照しなからこれを詳細に説明する。
台車浮上などはなく、またカム板などは使用せず、従っ
て小型化、単純化が可能な自走台車を提供しようとする
ものである。本発明の溶接用無り１条自走台車は、台車
の溶接線側に設けられ、ロックされた倣い走行時位置と
ロックを外されノ＼ネに抗してそれより後方へ回動した
位置とをとる一対の倣い走行用案内腕と、台車の両側に
設けられ、台車スピン時に一方が逆転される一対の駆動
輪と、台車の中央下面に設けられ、消勢、付勢により走
行面に吸着、同解除されて溶接線の交差部では台車スピ
ンの中心軸となる電磁石と、台車に取付げられ、溶接１
・−チを溶接線に向って前進させ、またそれより後退さ
せる溶接トーチ移動装置、とを備えることを特徴とする
が、次に実施例を参照しなからこれを詳細に説明する。
第２図は本発明の溶接用自走台車の概要を説明する図で
ある。この溶接用自走台車２０は車体２１、その左右に
設けられる駆動輪２２、前後に設けられるキャスタ２３
、中央下面に設けられるスピン用電磁石２４、車体の垂
直被溶接材（縦板）側に設けられ台車を縦板に倣い走行
させる一対の案内腕２５．２５’等からなり、溶接トー
チ３０を搭載して隅肉溶接を行なう。底板１０と縦板１
１、】２との隅部つまり／８接線（！１．Ｉ４２は縦板
１１と１２の交差部Ｂでは直交しており、これに従って
台車２０の走行軌跡も鎖線して示すように縦４Ｆｊ、１
２側のそれ八と縦板１１側のそれＣでは交差部Ｂで直交
する。即ち、既知のように前部の案内腕２５を後部の案
内腕２５′より短くしておくと台車２０の進行方向は縦
板１２へ接近する方向となり、しかしそれは案内腕２５
が縁板１２に突当ることにより阻止され、結局台車２０
ば縦板に沿って進行する。
ある。この溶接用自走台車２０は車体２１、その左右に
設けられる駆動輪２２、前後に設けられるキャスタ２３
、中央下面に設けられるスピン用電磁石２４、車体の垂
直被溶接材（縦板）側に設けられ台車を縦板に倣い走行
させる一対の案内腕２５．２５’等からなり、溶接トー
チ３０を搭載して隅肉溶接を行なう。底板１０と縦板１
１、】２との隅部つまり／８接線（！１．Ｉ４２は縦板
１１と１２の交差部Ｂでは直交しており、これに従って
台車２０の走行軌跡も鎖線して示すように縦４Ｆｊ、１
２側のそれ八と縦板１１側のそれＣでは交差部Ｂで直交
する。即ち、既知のように前部の案内腕２５を後部の案
内腕２５′より短くしておくと台車２０の進行方向は縦
板１２へ接近する方向となり、しかしそれは案内腕２５
が縁板１２に突当ることにより阻止され、結局台車２０
ば縦板に沿って進行する。
交差部Ｂに達すると台車２０は回転する。点線２０Ａは
台車が４５°はど回転（スピン）した状態を示す。この
スピンは電磁石２４を用いて行なう。即ち交差部已に達
するとそれをローラー付センサ２６で感知して電磁石２
４を励磁し１、図示しないバネにより底板１０より若干
吊り上げられていた電磁石２４は磁力により底板１０に
吸着する。
台車が４５°はど回転（スピン）した状態を示す。この
スピンは電磁石２４を用いて行なう。即ち交差部已に達
するとそれをローラー付センサ２６で感知して電磁石２
４を励磁し１、図示しないバネにより底板１０より若干
吊り上げられていた電磁石２４は磁力により底板１０に
吸着する。
また駆動輪２２は非溶接線側のものが直進用電磁クラッ
チから逆転用電磁クラッチに切換えられて逆回転となり
、また案内腕２５．２５’ はロックを外されて自由に
回動できるようにしてなるので、台車２０ばスピンを始
める。９０°スピンしたとき台車は縦板１１に対し、先
の縦板１２に対する姿勢と同じ姿勢になり、このとき案
内腕２５．２５′のロックが復活し、電磁石２４は消勢
され、非溶接線側、即ち外駆動輪２２はスピン用（逆転
）電磁クラッチから直進用電磁クラッチに切換えられて
正回転を復活させ、縦板１１に沿って進行して行く。点
線２０Ｂはこうして縦板１１に沿って進行を始めた台車
２０を示す。
チから逆転用電磁クラッチに切換えられて逆回転となり
、また案内腕２５．２５’ はロックを外されて自由に
回動できるようにしてなるので、台車２０ばスピンを始
める。９０°スピンしたとき台車は縦板１１に対し、先
の縦板１２に対する姿勢と同じ姿勢になり、このとき案
内腕２５．２５′のロックが復活し、電磁石２４は消勢
され、非溶接線側、即ち外駆動輪２２はスピン用（逆転
）電磁クラッチから直進用電磁クラッチに切換えられて
正回転を復活させ、縦板１１に沿って進行して行く。点
線２０Ｂはこうして縦板１１に沿って進行を始めた台車
２０を示す。
この溶接用台車は図面からも明らかなように簡潔な構造
で済む。即ち従来の直線倣い走行溶接用台車と比べて案
内腕２５．２５’が回動可能であること、スピン用の電
磁石を備えること、スピン時には非溶接線側駆動輪を逆
回転駆動にする電磁クラッチを備えること程度が異なる
だけである。
で済む。即ち従来の直線倣い走行溶接用台車と比べて案
内腕２５．２５’が回動可能であること、スピン用の電
磁石を備えること、スピン時には非溶接線側駆動輪を逆
回転駆動にする電磁クラッチを備えること程度が異なる
だけである。
次に各部の詳細を具体例につき説明する。
第３図〜第５図は台車２ｏの車体２１部分の具体例を示
す。電磁石２４は軸２４ａを持ち、軸受３１により車体
中央部詳しくは駆動輪２’２．２２の回転中心を結ぶ線
上の車体中央部に回動可能に枢着され、かつバネ３２に
より走行時は電磁石端面が底板１０つまり走行面と間ｎ
ｌ ｇをおいて離れるように吊上げられている。電磁石
２４には歯車３３は固着され、この歯車３３はポテンシ
ョメーク３４の歯車３５と噛合う。ポテンショメータ３
４の外筐は支持具３６により車体２１に取付けられ、回
転軸に該歯車３５が固着され、この歯車３５には復帰用
のハネ３７が取付けられる。台車が９０°スピンすると
き電磁石２４ば走行面に吸着して固定され、車体及びポ
テンショメーク３４の回転子が回転する。該回転子は９
０゛スピン後は元に戻し、常−に同じ状態にあるように
するが、この復帰を行なうのがバネ３７である。ポテン
ショメータは台車スピン角θを出力し、これは９０’ス
ピン中止に用いられる他、後述の如く利用される。
す。電磁石２４は軸２４ａを持ち、軸受３１により車体
中央部詳しくは駆動輪２’２．２２の回転中心を結ぶ線
上の車体中央部に回動可能に枢着され、かつバネ３２に
より走行時は電磁石端面が底板１０つまり走行面と間ｎ
ｌ ｇをおいて離れるように吊上げられている。電磁石
２４には歯車３３は固着され、この歯車３３はポテンシ
ョメーク３４の歯車３５と噛合う。ポテンショメータ３
４の外筐は支持具３６により車体２１に取付けられ、回
転軸に該歯車３５が固着され、この歯車３５には復帰用
のハネ３７が取付けられる。台車が９０°スピンすると
き電磁石２４ば走行面に吸着して固定され、車体及びポ
テンショメーク３４の回転子が回転する。該回転子は９
０゛スピン後は元に戻し、常−に同じ状態にあるように
するが、この復帰を行なうのがバネ３７である。ポテン
ショメータは台車スピン角θを出力し、これは９０’ス
ピン中止に用いられる他、後述の如く利用される。
溶接用トーチ３０は溶接トーチ移動装置４０を介して車
体２１に取付げられる。この溶接トーチ移動装置４０は
溶接１・−チホルダー４１、その案内ロッド４２、送り
ネジ４３、その駆動モータ４４、トーチ前、後進量検出
用のポテンショメータ４５等からなる。駆動輪２２には
歯車５１が連結され、第４図に示す例において、直進走
行時には、モータ５０により第１の歯車列５２によって
内駆動輸５１は正転し、外駆動輸５４もまた正転用電磁
クラッチ５３を介して第２の歯車列５５によって正転す
る。この直進走行時には第３の歯車列５６に直結されて
いる逆転用電磁クラッチ５９が離されている。一方、台
車２１のスピン時には電磁石２４を走行面に吸着させ、
同時に正転用電磁クラッチ５３は離されて逆転用電磁ク
ラツチ５９が接続され、駆動モータ５０の回転は第１の
歯車群５２、第３の歯車群５６の歯車８３，８４．およ
び８５を経て第２の歯車群５５を逆転させて外駆動輪２
２を逆転させ、軸２４ａを中心に台車２１を回転させて
行なう。
体２１に取付げられる。この溶接トーチ移動装置４０は
溶接１・−チホルダー４１、その案内ロッド４２、送り
ネジ４３、その駆動モータ４４、トーチ前、後進量検出
用のポテンショメータ４５等からなる。駆動輪２２には
歯車５１が連結され、第４図に示す例において、直進走
行時には、モータ５０により第１の歯車列５２によって
内駆動輸５１は正転し、外駆動輸５４もまた正転用電磁
クラッチ５３を介して第２の歯車列５５によって正転す
る。この直進走行時には第３の歯車列５６に直結されて
いる逆転用電磁クラッチ５９が離されている。一方、台
車２１のスピン時には電磁石２４を走行面に吸着させ、
同時に正転用電磁クラッチ５３は離されて逆転用電磁ク
ラツチ５９が接続され、駆動モータ５０の回転は第１の
歯車群５２、第３の歯車群５６の歯車８３，８４．およ
び８５を経て第２の歯車群５５を逆転させて外駆動輪２
２を逆転させ、軸２４ａを中心に台車２１を回転させて
行なう。
第５図は他の例を示し、台車２１の直進走行時はモータ
５０及び９０により歯車８１．８２、電磁クラッチ５３
および歯車８６を介し、また歯車９１．９２、電磁クラ
ック９４および歯車９３を介して夫々歯車５１を同期回
転させて一対の駆動輪２２も同じ方向に同期して正転さ
せて行う。一方、台車２１のスピンは電磁石２４を走行
面に吸着させると同時にモータ５ｏの逆回転によって外
駆動輪２２も逆転させて軸２４ａを中心に台車２１を回
転させて行う。このように台車２１のスピンを、内側駆
動輪２２はそのま一正回転さぜ、外駆動輪２２を逆回転
させて行うことによって、何の抵抗もなく極めて円滑な
動作が得られるのである。
５０及び９０により歯車８１．８２、電磁クラッチ５３
および歯車８６を介し、また歯車９１．９２、電磁クラ
ック９４および歯車９３を介して夫々歯車５１を同期回
転させて一対の駆動輪２２も同じ方向に同期して正転さ
せて行う。一方、台車２１のスピンは電磁石２４を走行
面に吸着させると同時にモータ５ｏの逆回転によって外
駆動輪２２も逆転させて軸２４ａを中心に台車２１を回
転させて行う。このように台車２１のスピンを、内側駆
動輪２２はそのま一正回転さぜ、外駆動輪２２を逆回転
させて行うことによって、何の抵抗もなく極めて円滑な
動作が得られるのである。
第４図に示す内駆動輪２２の歯車５１にはパルス発生器
５７の歯車５８も連結される。このパルス発生器５７の
出力パルスは台車速度、移動距離などを示すからこれら
の制御に使用できる。第５図においてはパルス発生器Ｐ
Ｃを接続したモータ５０．９０を使用し、そのパルス信
号を使用して制御することによって同様なことができる
。特に船体の箱型構造物には第１図に示し、たよ・うに
ドレイン用のスカラップＳが設けられ、この部分では溶
接しないが、前記の出力パルスは該部分走行中の溶接中
止制御などに利用できる。
５７の歯車５８も連結される。このパルス発生器５７の
出力パルスは台車速度、移動距離などを示すからこれら
の制御に使用できる。第５図においてはパルス発生器Ｐ
Ｃを接続したモータ５０．９０を使用し、そのパルス信
号を使用して制御することによって同様なことができる
。特に船体の箱型構造物には第１図に示し、たよ・うに
ドレイン用のスカラップＳが設けられ、この部分では溶
接しないが、前記の出力パルスは該部分走行中の溶接中
止制御などに利用できる。
第６図は案内腕２５，２５′の回動、ロック機構を示す
。案内腕は軸６１により車体２１に回動可能に支持され
る。軸６１と案内腕との間にはバネ６２が設けられ、こ
れにより復帰可能である。
。案内腕は軸６１により車体２１に回動可能に支持され
る。軸６１と案内腕との間にはバネ６２が設けられ、こ
れにより復帰可能である。
また軸６１を越えた案内腕２４．２５の端部には凹み６
３が設けられ、ソレノイド６５で駆動される係止片６４
の先端が、台車の直線倣い走行時に該凹み６３に嵌入し
、案内腕を第２図に実線で示した状態にロックする。ソ
レノイド６５を付勢し、ハネ６６に抗して係止片６４を
引込め、その先端が凹み６３から外れるようにすると案
内腕はフリーになり、軸６１を中心に自由に回転する。
３が設けられ、ソレノイド６５で駆動される係止片６４
の先端が、台車の直線倣い走行時に該凹み６３に嵌入し
、案内腕を第２図に実線で示した状態にロックする。ソ
レノイド６５を付勢し、ハネ６６に抗して係止片６４を
引込め、その先端が凹み６３から外れるようにすると案
内腕はフリーになり、軸６１を中心に自由に回転する。
但し、バネ６２があるので、溶接線交差部に入って第２
図点線で示すように後方へ回動すると常に復帰しようと
する力が働き、このようになってソレノイド６５を消勢
すると、台車が縦板１１側へ出て直線倣い走行状態にな
るとき係止片６４はバネ６６で押されて凹み６３に入り
、再び案内腕をロックする。台車スピンに際してのソレ
ノイド６５の付勢つまりロックを外し、電磁石２４の付
勢つまりスピン軸確立、および電磁クラッチ５３．５９
の結合解除等は、スピン位置を検出するセンサ２６の出
力により行なう。センサ２６は簡単にはリミットスイッ
チでよ＜、６１ｔｌｌに当接することにより上記出力を
生じる。この第６図の例では前部案内腕２５にスカラッ
プ検出器６７が取付けられる。これは縦板１１，１２を
検出するもので、スカラップで縦板がなくなるとその旨
を示す出力を生じ、これにより所定期間溶接中止が行な
われる。
図点線で示すように後方へ回動すると常に復帰しようと
する力が働き、このようになってソレノイド６５を消勢
すると、台車が縦板１１側へ出て直線倣い走行状態にな
るとき係止片６４はバネ６６で押されて凹み６３に入り
、再び案内腕をロックする。台車スピンに際してのソレ
ノイド６５の付勢つまりロックを外し、電磁石２４の付
勢つまりスピン軸確立、および電磁クラッチ５３．５９
の結合解除等は、スピン位置を検出するセンサ２６の出
力により行なう。センサ２６は簡単にはリミットスイッ
チでよ＜、６１ｔｌｌに当接することにより上記出力を
生じる。この第６図の例では前部案内腕２５にスカラッ
プ検出器６７が取付けられる。これは縦板１１，１２を
検出するもので、スカラップで縦板がなくなるとその旨
を示す出力を生じ、これにより所定期間溶接中止が行な
われる。
溶接停止を開始すべき時点、再開すべき時点は検出器６
７とトーチ３０との間の距離、走行速度、スカラップ長
により定まるから検出器６７の出力および第４図におい
てはパルス発生器５７の出力パルスによりこの制御を行
なう。
７とトーチ３０との間の距離、走行速度、スカラップ長
により定まるから検出器６７の出力および第４図におい
てはパルス発生器５７の出力パルスによりこの制御を行
なう。
溶接トーチ３０は常に溶接線を狙っている必要があるが
、これには溶接トーチホルダー４１に取付けた縦板検出
器６８が有効である。即ちこの検出器６８が常に縦板と
所定間隙を維持するように、換言すれば該検出器６８の
出力が密に所定（直Ｇこなるようにモータ４４を駆動す
れば、トーチ３０力（常に溶接線を狙うようにすること
ができる。
、これには溶接トーチホルダー４１に取付けた縦板検出
器６８が有効である。即ちこの検出器６８が常に縦板と
所定間隙を維持するように、換言すれば該検出器６８の
出力が密に所定（直Ｇこなるようにモータ４４を駆動す
れば、トーチ３０力（常に溶接線を狙うようにすること
ができる。
台車がスピンしながら溶接線交差部を溶接する場合は第
８図に示すようにｌ−γ＝Δｌなる長さだけトーチ位置
を調整する必要がある。こ＼で０はスピン中心、βはト
ーチ先端（アーク点）からスピン中心０までの距離、Ｔ
はトーチを移動しない場合のトーチ先端とスピン中心Ｏ
までの距離である。トーチ移動装置４０は溶接線交差部
でこのΔｅの修正を行なう。この修正は前述の如く縦板
検出器６８を使用して行なうことができる力（、スピン
角から演算して修正することもできる。スピンショメー
タ３４でスピン角θを測定してモータ４４に上記Δｌだ
けトーチを進退させれｂ−ｒよＧ１゜ポテンショメーク
４５はこの負帰還制御を行なう場合の帰還量を出力する
。
８図に示すようにｌ−γ＝Δｌなる長さだけトーチ位置
を調整する必要がある。こ＼で０はスピン中心、βはト
ーチ先端（アーク点）からスピン中心０までの距離、Ｔ
はトーチを移動しない場合のトーチ先端とスピン中心Ｏ
までの距離である。トーチ移動装置４０は溶接線交差部
でこのΔｅの修正を行なう。この修正は前述の如く縦板
検出器６８を使用して行なうことができる力（、スピン
角から演算して修正することもできる。スピンショメー
タ３４でスピン角θを測定してモータ４４に上記Δｌだ
けトーチを進退させれｂ−ｒよＧ１゜ポテンショメーク
４５はこの負帰還制御を行なう場合の帰還量を出力する
。
溶接線の交差部でΔβだけトーチを進退させると、スピ
ンを等速で行なってもトーチ先端の速度、従って溶接速
度は変化する。溶接速度の変動は好ましくないので、溶
接速度が一定になる（直線部の溶接速度と比べて変化が
ない）ようにスピンの速度を制御するのが良い。これも
スピン角θを用いて可能である。即ち溶接線側の駆動輪
の速度を第９図に示すようにＶ、トーチ先端の回動速度
をＮ、溶接速度をＳとずればθ＝０〜π／４の範囲では
ｖ ／ Ｌ −Ｎ ／ρ、３ ｃｏｓθ−Ｎ、ｌ！ ｃ
ｏｓθ−γの関係があるから ｖ＝ｓ−ｃｏｓ２θ γ となり、θ−π／４〜π／２の範囲ではとなる。Ｓは一
定、γ、Ｌも一定であるから■をｃｏｓ２θまたは５ｉ
ｎ２θに応じて変えればよい。このような制御はマイク
ロプロセツサを用いて簡単に実行できる。
ンを等速で行なってもトーチ先端の速度、従って溶接速
度は変化する。溶接速度の変動は好ましくないので、溶
接速度が一定になる（直線部の溶接速度と比べて変化が
ない）ようにスピンの速度を制御するのが良い。これも
スピン角θを用いて可能である。即ち溶接線側の駆動輪
の速度を第９図に示すようにＶ、トーチ先端の回動速度
をＮ、溶接速度をＳとずればθ＝０〜π／４の範囲では
ｖ ／ Ｌ −Ｎ ／ρ、３ ｃｏｓθ−Ｎ、ｌ！ ｃ
ｏｓθ−γの関係があるから ｖ＝ｓ−ｃｏｓ２θ γ となり、θ−π／４〜π／２の範囲ではとなる。Ｓは一
定、γ、Ｌも一定であるから■をｃｏｓ２θまたは５ｉ
ｎ２θに応じて変えればよい。このような制御はマイク
ロプロセツサを用いて簡単に実行できる。
第１０図はその実施例で、７０は図示しないマイクロプ
ロセツサに接続するパス、７１はマルチプレクサ、７２
ばアナログデジタル変換器、７３゜７４はデジタルアナ
ログ変換器、７５はトーチ狙い位置設定器、７６は台車
速度検出器、７７．７８は加減算器である。マルチプレ
クサ７１およびアナログデジタル変換器７２を介してポ
テンショメータ３４が出力するスピン角度θ、設定器７
５からのトーチ狙い位置設定値りを取り込み、前述の計
算をして走行用モータ５０に対する速度基準値Ｖｓ、ト
ーチ進退量設定値Ｌｓを出力する。これらはＤ／Ａ変換
器７３．７４でアナログ量に変換されたのち加減算器７
７．７８で実際の台車速度Ｖ及びトーチ前後進量Ｐと突
き合わされ、Ｖ。
ロセツサに接続するパス、７１はマルチプレクサ、７２
ばアナログデジタル変換器、７３゜７４はデジタルアナ
ログ変換器、７５はトーチ狙い位置設定器、７６は台車
速度検出器、７７．７８は加減算器である。マルチプレ
クサ７１およびアナログデジタル変換器７２を介してポ
テンショメータ３４が出力するスピン角度θ、設定器７
５からのトーチ狙い位置設定値りを取り込み、前述の計
算をして走行用モータ５０に対する速度基準値Ｖｓ、ト
ーチ進退量設定値Ｌｓを出力する。これらはＤ／Ａ変換
器７３．７４でアナログ量に変換されたのち加減算器７
７．７８で実際の台車速度Ｖ及びトーチ前後進量Ｐと突
き合わされ、Ｖ。
Ｐを設定値通りにする帰還制御が行なわれる。トーチ狙
い位置制御のフローチャートを第１１図に、溶接速度一
定のための台車速度制御のフローチャートを第１２図に
示す。
い位置制御のフローチャートを第１１図に、溶接速度一
定のための台車速度制御のフローチャートを第１２図に
示す。
トーチ位置を縦板検出器で検出する場合はその支持腕の
角度αに従って誤差を生しる。第１３図はこれを説明す
る図で、検出器６８が接触式の場合はローラの径により
、角αに従って誤差εが生じ、また非接触式の場合も角
αがあると誤差εを生じる。これを補正する要領を第１
４図のフローチャー１・に示す。
角度αに従って誤差を生しる。第１３図はこれを説明す
る図で、検出器６８が接触式の場合はローラの径により
、角αに従って誤差εが生じ、また非接触式の場合も角
αがあると誤差εを生じる。これを補正する要領を第１
４図のフローチャー１・に示す。
以上説明したように本発明の溶接台車は非常に簡単な構
成を持ちながら直交する溶接線、矩形ループを画く溶接
線などを自動連続隅肉溶接することができ、溶接線の交
差部においても１・−チ狙い位置不変、溶接速度不変な
どの制御も行なうことができ、甚だ有効である。
成を持ちながら直交する溶接線、矩形ループを画く溶接
線などを自動連続隅肉溶接することができ、溶接線の交
差部においても１・−チ狙い位置不変、溶接速度不変な
どの制御も行なうことができ、甚だ有効である。
第１図は箱形構造物の説明図、第２図は溶接作業状態に
おいて本発明の自走台車の概要を説明する図、第３図、
第４図および第５図は本発明の詳細な説明する一部を断
面とした概略側面図及び底面図、第６図は倣い案内腕部
の説明図、第７図は溶接トーチ部の説明図、第８図及び
第９図はスピン時のトーチ狙い位置および溶接速度の変
化の説明図、第１０図はマイクロプロセツサによるｎｉ
制御の要部を説明するプロ・ツク図、第１１図および第
１２図はフローチャート、第１３図は縦板検出器の検出
誤差の説明図、第１４図はそれを修正１−る要領を示す
フローチャートである。 図面で２０は溶接用自走台車、２５．２５′＆よ案内腕
、５３．５９．９４は電磁クラ・ノチ、２２は駆動輪、
２４は電磁石、β１．ｊ２２は溶接線、４０は溶接トー
チ移動装置、８０は制御回路である。 出 願 人 日鐵溶接工業株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔 第６図 第１θ図 第１１図 第１２図 ニ 第１３図 第１４図
おいて本発明の自走台車の概要を説明する図、第３図、
第４図および第５図は本発明の詳細な説明する一部を断
面とした概略側面図及び底面図、第６図は倣い案内腕部
の説明図、第７図は溶接トーチ部の説明図、第８図及び
第９図はスピン時のトーチ狙い位置および溶接速度の変
化の説明図、第１０図はマイクロプロセツサによるｎｉ
制御の要部を説明するプロ・ツク図、第１１図および第
１２図はフローチャート、第１３図は縦板検出器の検出
誤差の説明図、第１４図はそれを修正１−る要領を示す
フローチャートである。 図面で２０は溶接用自走台車、２５．２５′＆よ案内腕
、５３．５９．９４は電磁クラ・ノチ、２２は駆動輪、
２４は電磁石、β１．ｊ２２は溶接線、４０は溶接トー
チ移動装置、８０は制御回路である。 出 願 人 日鐵溶接工業株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔 第６図 第１θ図 第１１図 第１２図 ニ 第１３図 第１４図
Claims (4)
- （１）台車の溶接線側に設げられ、ロックされた倣い走
行時位置とロックを外されバネに抗してそれより後方へ
回動した位置とをとる一対の倣い走行用案内腕と、 台車の両側に設けられ、台車スピン時に一方が逆転駆動
される一対の駆動輪と、 台車の中央下面に設けられ、消勢、付勢により走行面に
吸着、同解除されて溶接線の交差部では台車スピンの中
心軸となる電磁石と、 台車に取付けられ、溶接トーチを溶接線に向うて前進さ
せ、またそれより後退させる溶接トーチ移動装置、とを
備えることを特徴とする溶接用無軌条自走台車。 - （２）溶接’ｌ−−チ移動装置はトーチ移動制御回路を
備え、溶接線の交差部での台車スピンに際して該台車の
回転角信号を該制御回路に取込んで、トーチ先端が溶接
線交差部を辿るように溶接１・−チを先ず前進させ、次
いで後退させるようにされてなることを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載の溶接用無軌条自走台車。 - （３）溶接トーチ移動装置はトーチ移動制御回路を備え
、該制御回路にトーチ先端と溶接線との間隔を示す信号
を入力して、トーチ先端が常に溶接線を辿るように溶接
トーチを前進、後退させるようにしてなることを特徴と
する特許請求の範囲第１項記載の溶接用無軌条自走台車
。 - （４）駆動輪を駆動するモータは制御回路を備え、溶接
線の交差部での台車スピンに際して該台車の回転角信号
を該制御回路に取込んで駆動輪の回転速度を、溶接速度
が変化しないように調整することを特徴とする特許請求
の範囲第２項または第３項記載の溶接用無軌条自走台車
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17571783A JPS6068194A (ja) | 1983-09-22 | 1983-09-22 | 溶接用無軌条自走台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17571783A JPS6068194A (ja) | 1983-09-22 | 1983-09-22 | 溶接用無軌条自走台車 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9147184A Division JPS6068195A (ja) | 1984-05-08 | 1984-05-08 | 溶接用無軌条自走台車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6068194A true JPS6068194A (ja) | 1985-04-18 |
| JPS6254588B2 JPS6254588B2 (ja) | 1987-11-16 |
Family
ID=16001001
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17571783A Granted JPS6068194A (ja) | 1983-09-22 | 1983-09-22 | 溶接用無軌条自走台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6068194A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0377782A (ja) * | 1989-08-16 | 1991-04-03 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 枠体内自動すみ肉溶接ロボット |
| CN102319970A (zh) * | 2011-08-18 | 2012-01-18 | 山东水泊焊割设备制造有限公司 | 平行四边形式焊接机仿形器及梁门式自动焊接机 |
| CN106270917A (zh) * | 2016-09-26 | 2017-01-04 | 扬州大学 | 多棱管内焊缝跟踪装置 |
| CN116175013A (zh) * | 2022-12-28 | 2023-05-30 | 保定市佳奇整流器制造有限公司 | 一种具有智能化检测功能的电源整流器外壳焊接装置 |
-
1983
- 1983-09-22 JP JP17571783A patent/JPS6068194A/ja active Granted
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0377782A (ja) * | 1989-08-16 | 1991-04-03 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 枠体内自動すみ肉溶接ロボット |
| CN102319970A (zh) * | 2011-08-18 | 2012-01-18 | 山东水泊焊割设备制造有限公司 | 平行四边形式焊接机仿形器及梁门式自动焊接机 |
| CN106270917A (zh) * | 2016-09-26 | 2017-01-04 | 扬州大学 | 多棱管内焊缝跟踪装置 |
| CN106270917B (zh) * | 2016-09-26 | 2018-11-09 | 扬州大学 | 多棱管内焊缝跟踪装置 |
| CN116175013A (zh) * | 2022-12-28 | 2023-05-30 | 保定市佳奇整流器制造有限公司 | 一种具有智能化检测功能的电源整流器外壳焊接装置 |
| CN116175013B (zh) * | 2022-12-28 | 2023-07-18 | 保定市佳奇整流器制造有限公司 | 一种具有智能化检测功能的电源整流器外壳焊接装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6254588B2 (ja) | 1987-11-16 |
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