JPH0377782A - 枠体内自動すみ肉溶接ロボット - Google Patents

枠体内自動すみ肉溶接ロボット

Info

Publication number
JPH0377782A
JPH0377782A JP21109489A JP21109489A JPH0377782A JP H0377782 A JPH0377782 A JP H0377782A JP 21109489 A JP21109489 A JP 21109489A JP 21109489 A JP21109489 A JP 21109489A JP H0377782 A JPH0377782 A JP H0377782A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
frame
welding
welding torch
frame body
traveling vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP21109489A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2819644B2 (ja
Inventor
Koji Ishiwatari
石渡 幸二
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
IHI Corp
Original Assignee
IHI Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by IHI Corp filed Critical IHI Corp
Priority to JP1211094A priority Critical patent/JP2819644B2/ja
Publication of JPH0377782A publication Critical patent/JPH0377782A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2819644B2 publication Critical patent/JP2819644B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 [産業上の利用分野] 本発明は枠体内自動すみ肉溶接ロボットに関するもので
ある。
[従来の技術] タンクや船や橋等の板前構造体は、板前を組合せて成る
枠体を多数有している。
第13図はこのような枠体の一例であり、底板l上に夫
々4枚の立板2を矩形に組合せて枠体4が構成されてい
る。
該枠体4には、目的や用途に応じて枠体4内の底辺部5
,8.7.8に立板2を切欠いて成る欠落部9が形成さ
れ、或いは立板2の内面に補強板3等が取付けられてい
る場合がある。
従来上記したような枠体4は、内部の底辺部5.6.7
.8を、第14図に示すような枠体内すみ肉溶接装置で
すみ肉溶接して形成していた。
図中10は底辺部5に向けられた溶接トーチ、11は溶
接トーーチ10を支持すると共に、前側か後側よりも短
い一対のローラアーム12により、底辺部5に対して一
定間隔を保持されつつ図中矢印で示すように前方へ行く
に従い底辺部5に近付くよう斜めに向けられた、直進走
行用の走行車である。
そして、走行車Uは斜めに向けられているので前方へ行
くに従い底辺部5に近付こうとするが、走行車11と底
辺部5との間はローラアーム12により一定の間隔に保
持されているので、走行車11は底辺部5に近付くこと
ができずに、底辺部5から離れる方向にスリップしつつ
底辺部5と平行に直進しくいわゆる斜行倣い)、溶接ト
ーチ10により底辺部5を溶接して行く。
底辺部5を溶接したら、作業員が走行車11を隣り合う
底辺部6に沿って移動するように方向転換し、上記と同
様にして底辺部6の溶接を行つO 以後底辺部7.8に対しても同様に作業員が走行車11
を方向転換させて、溶接を行わせ、枠体4を製造する。
又、底辺部5.6,7.8に欠落部9がある場合には、
溶接トーチIOが欠落部9の始まりの部分まで溶接した
ときに走行車11が停止するよう欠落部9の部分に予め
ストッパを置いておき、走行車11がストッパに当って
停止したら、作業員が欠落部9の終りの部分から溶接が
再開されるように走行車11を移動させる。
更に、立板2の内側に補強板3のような障害物がある場
合にも、前記と同様にストッパを置いて、立板の部分を
避けて溶接を行うようにする。
[発明が解決しようとする課題] しかしながら、上記従来の枠体内すみ肉溶接装置は、走
行車11が直進しかできないために、−度に枠体4内の
底辺部5.6,7.8のうちの一辺に対する溶接しか行
えないので、一辺に対する溶接が終了する度に作業員が
いちいち走行車+1の向きを方向転換しなければならず
、作業員が付きっきりになって監視しなければならない
という問題や、走行車11の方向転換に手間が掛りて生
産能率が低下するという問題があった。
又、溶接トーチ10は走行車11に対し左右方向に移動
できないように支持されていたので、枠体4内に補強板
3のような障害物がある場合に、障害物を避けながら溶
接を行うことができなかった。
更に、溶接トーチIOは走行車11に対し前後方向に移
動できないように支持されていたので、枠体4内底辺部
5.8,7.8の両端に大きな溶接残りが生じていた。
本発明は上述の実情に鑑み、枠体内の底辺部の全てを一
度に溶接することのできる枠体内自動すみ肉溶接ロボッ
トを提供することを目的とするものである。
[課題を解決するための手段] 本発明は枠体内底辺部に向けられた溶接トーチと、該溶
接トーチを支持して枠体内底辺部のうちの一辺に沿い直
進する走行車と、該走行車の前部に取付けられたスイッ
チと、前記走行車に設けられて前記スイッチからの信号
により走行車を枠体内底辺部のうちの前記一辺と隣り合
う辺に沿うよう方向転換するターンテーブルとを備えた
ことを特徴とする枠体内自動すみ肉溶接ロボットにかか
るものであり、更に走行車に進行方向左右へ移動可能に
設けられた横行フレームを介して溶接トーチが支持され
た枠体内自動すみ肉溶接ロボットにかかるものであり、
更に又横行フレームに前後に移動自在に設けられた前後
動フレームを介して溶接トーチが支持された枠体内自動
すみ肉溶接ロボットにかかるものである。
[作   用〕 走行車が枠体内底辺部のうちの一辺に沿い直進して、溶
接トーチによる前記−片に対する溶接を行うと、走行車
の前部が枠体に突き当って走行車前部に取付けられたス
イッチが入り、ターンテーブルが作動して、走行車が枠
体内底辺部のうちの前記一部と隣り合う辺に沿うよう方
向転換される。
以下上記を繰返して、枠体内を周回しつつ全ての底辺部
を溶接する。
又、枠体内に障害物があって、走行車が障害物を避けて
走行すると、横行フレームが左右に移動して、溶接トー
チを枠体内の底辺部に合うように移動させ、溶接が続行
される。
更に、枠体内底辺部の端部では前後動フレームにより溶
接トーチを前後に移動させて底辺部の際まで溶接を行う
[実 施 例] 以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説明する。
第1図〜第12図は本発明の一実施例である。
尚、説明上第13図を併用する。
第3図・第4図に示すように、車体13の走行方向前後
部に左右方向に延びる車軸14を貫通し、車軸14の左
右端に夫々車輪15を取付け、車体13左方の張出し部
に走行用モータ16を固定して、走行用モータ16の駆
動力をシーブ17、ベルト18、シーブ19、クラッチ
20、シーブ21.ベルト22、シーブ23を介して前
方の車軸14に伝達し得るようにし、且つ前方の車軸1
4の回転をシーブ24、ベルト25、シーブ2Bを介し
て後方の車軸14に伝達し得るようにして、直進する走
行車27を形成する。
該走行車27の右前後部に夫々右斜め前に延び、且つ図
示しないばねにより伸長方向に付勢される屈折伸長自在
な前部のものの方が後部のものよりも長さの僅かに短い
一対のローラアーム28を取付けて、走行車27と立板
2とが一定距離を保持するようにする。
尚、車輪15を走行車27と平行に設け、前方のローラ
アーム28を後方のローラアーム28より短くしても良
い。
第5図〜第7図に示すように、走行車27の車体13上
部中央に取付台29を一体に形成すると共に、該取付台
29上部に、ロッド30を車体13に形成した内部空間
31に向はシリンダ32を固定し、シリンダ32のロッ
ド下端に回転継手33を介して車体13下面に位置する
ターンテーブル34の旋回中心軸35を取付ける。
前記取付台29に回転軸36を車体13の内部空間31
に向は旋回用モータ37を固定し、前記回転軸36に厚
肉歯車38を固定し、前記ターンテーブル34の旋回中
心軸35外周に前記厚肉歯車38と昇降自在に噛み合う
薄肉歯車39を固定する。
第7図〜第9図に示すように、前記走行車27の車体1
3前後上部に左右に延びるねじ孔40及びガイド孔41
を形成したナツト部42を一体に設け、該ナツト部42
の上部に、下面に左右に延びるスライド空間43を有す
る上方から見て左側が開いたコの字型の横行フレーム4
4を左右に移動自在に載せ、横行フレーム44に前記ナ
ツト部42のガイド孔41に貫通するガイドロッド45
を固定すると共に、横行フレーム44に前記ナツト部4
2のねじ孔40に螺合するスクリューロッド4Bを回転
自在に保持し、前記横行フレーム44の後方のスクリュ
ーロッド4B左端近傍上部に回転軸47を下方に向けて
横行用モータ48を固定し、横行用モータ48の駆動力
をウオーム49、ウオームホイール50を介して後方の
スクリューロッド46に伝達し得るようにし、且つ後方
のスクリューロッド46の回転をシーブ51.ベルト5
2、シーブ53を介して前方のスクリューロッド46に
伝達し得るようにして、横行フレーム44が走行律27
の車体L3に対して左右に移動できるようにする。
第8図・第1O図に示すように、横行フレーム44右側
の前後辺部に上部に前後に延びる立上り部54を一体に
形成し、該立上り部54の右面に前後に延びるスライド
溝55を形成し、スライド溝55内部に前後に延びるス
クリューロッド56を回転自在に支持し、該スクリュー
ロッド56に前後に移動自在に前後動フレーム57を螺
合する。
前記立上り部54の後部に回転軸58を右方に向けて前
後用モータ59を固定し、前後用モータ59の駆動力を
傘歯車60.81を介してスクリューロッド56に伝達
し得るようにする。
第1図・第2図・第1O図に示すように、前後動フレー
ム57の後部に前後に延びる揺動中心軸62を用いて左
右に揺動「]在に揺動フレーム63を枢支し、前後動フ
レーム57の前記揺動中心軸62より右方に偏心軸64
を回転自在に支持し、偏心軸64の偏心部65を揺動フ
レームB3に形成した左右に延びる長孔66に移動自在
に嵌合し、前記前後動フレーム57に回転軸を下方に向
けて揺動用モータ67を固定し、該揺動用モータ67の
駆動力をウオーム68、ウオームホイール69を介して
偏心軸64に伝達し揺動フレーム63を揺動し得るよう
にする。
揺動フレーム63に、枠体4内の底辺部5に向けて溶接
トーチ70を取付ける。
走行車27の車体13の前部及び後部に夫々スイッチ7
1.72を設け、前方のローラアーム28に立板2に形
成された欠落部9を検出するためのローラ状スイッチ7
3を設け、溶接トーチ10に対して溶接電流を検出する
電流計74を設け、スイッチ71.72 、ローラ状ス
イッチ73、電流計74からの信号を演算制御装置75
に人力するようにして、演算制御装置75から走行用モ
ータlS1シリンダ32、旋回用モータ37、横行用モ
ータ48、前後用モータ59、揺動用モータ67及び溶
接トーチ70に制御指令を送るようにする。
尚、76は軸受である。
次に作動について説明する。
枠体4の底辺部5から溶接を開始する場合には、第12
図中下側に位置する底辺部8を形成する立板2の右側に
、前後のローラアーム12の先端が、夫々底辺部5を形
成する立板2に接触し、且つ後部のスイッチ72が底辺
部8を形成する立板2に接触するように走行車27を僅
かに右傾させて配置する。
そして、溶接作業が開始される。
即ち先ず、演算制御装置75は、走行車27後部のスイ
ッチ72がONになると、第1O図に示される前後用モ
ータ59を駆動し、回転軸58、傘歯車60゜61、ス
クリューロッド5Bを介して前後動フレーム57毎溶接
トーチ70を第12図に線イで示すように走行車27中
央部から後部へ移動する。
そして、溶接トーチ70が走行車27後部に達したら、
前記とは逆に、前後動フレーム57により、溶接トーチ
70を走行車27後部から中央部へ移動しつつ溶接トー
チ70に溶接電流を供給し、第12図に線口で示す区間
をすみ角溶接する。このようにすることにより底辺部5
の際まで溶接することが可能となる。
線口で示す区間の溶接が終ったら、溶接制御装置75は
第4図に示される走行用モータ16を駆動し、シーブ1
7、ベルト18、シーブ19、クラッチ20、シーブ2
1.ベルト22、シーブ23、前方の車軸14、シーブ
24、ベルト25、シーブ2B、後方の車軸14を介し
て各車輪15を回転させることにより、走行車27毎溶
接トーチ70を前進させ、第12図に線ハで示す区間の
溶接を線口で示す区間と連続して行う。
この際、走行車27は長さの異なる前後一対のローラア
ーム28に従って底辺部5に対し右傾するよう配置され
ているので右斜め前方へ直進しようとするが、ローラア
ーム28により底辺部5へ近付くことを妨げられている
ので、結果として走行車27は左方へスリップしつつ底
辺部5と平行に直進する(斜行倣いをする)。
又、溶接を行っている最中は、演算制御装置75により
、第12図に示される揺動用モータ67を駆動し、ウオ
ーム8B、ウオームホイール89、偏心軸64を介して
揺動フレーム63を揺動中心軸62を中心に上下に揺動
させて、溶接トーチ7oを毎分100〜180回程度の
速度で上下に振るようにする。
このように溶接トーチ70を上下に振りながら溶接を行
うと、底辺部5には広幅で均一な品質の良い溶接ビード
が形成される。
そして、底辺部5の途中に欠落部9がある場合には、前
方のローラアーム28に取付けたローラ状スイッチ73
は欠落部9の始まりでONとなり欠落部9の終りでOF
Fとなって欠落部9の位置及び大きさを検出するので、
演算制御装置75はローラ状スイッチ73からの信号に
基づいて欠落部9における溶接トーチ70の溶接電流が
0となるようにする。
このため、走行車27の走行により自動的に欠落部9を
避けた溶接が行われて行く。
又、底辺部5を形成する立板2の内面に補強板3のよう
な障害物がある場合には、ローラアーム12が補強板3
に乗上げて、走行車27毎溶接トーチ70が左へ移動し
、溶接トーチ70が底辺部5から離れてしまって、底辺
部5に対する溶接が行えなくなるおそれがある。これに
対し本発明では、溶接電圧が一定の時に溶接トーチ70
先端が底辺部5から離れると溶接電流が小さくなり、近
付くと溶接電流が大きくなるという性質を利用して、電
流計74で計測した溶接電流が、前記したように溶接ト
ーチ70を上下に振ったときの溶接電流の変動幅を下回
ったときに、演算制御装置75に補強板3が存在すると
判断させるようにする。すると、演算制御装置75は第
9図に示される横行用モータ48を駆動し、ウオーム4
9、ウオームホイール50、スクリューロッド46、シ
ーブ5Lベルト52、シーブ53、スクリューロッド4
Bを介して、走行車27のナツト部42に対して横行フ
レーム44毎溶接トーチ70を右方へ移動させ、常に溶
接トーチ70を底辺部5部分に位置させる。
このため、立板2に補強板3等が設けられていても、走
行車27の走行により自動的に溶接トーチ70が底辺部
5に位置合せさられて溶接が進められる。
このようにして第12図に線ハで示す区間の溶接が終っ
た時に、走行車27は前部が第12図中上側に位置する
底辺H6を形成する立板2に当って、走行車27前部に
設けられたスイッチ71がONとなる。
すると、演算制御装置75は、先ず走行車27を停止さ
せると同時に、前後動フレーム57毎溶接トーチ70を
走行車27の中央部から前部へ移動して第12図に線二
で示す底辺部5の際の部分の区間の溶接を連続して行う
線二の区間の溶接が済んだら溶接電流を0として線ホで
示すように前後動フレーム57により溶接トーチ70を
走行車27の前部がら中央部へ戻す。
そして、必要がある場合には走行車27と僅かに左斜め
後に後退させた後、第6図に示すシリンダ32を伸長さ
せてターンテーブル34を下げ、走行車27を持ち上げ
ると共に、旋回用モータ37を駆動し、厚肉歯車38、
薄肉歯車39を介して走行車27毎溶接トーチ7oを第
12図に破線へで示すように90度左旋回させてがらシ
リンダ82を収縮して走行車27を接地させる。
旋回に際して、案内用のローラアーム28は立板2に当
ると屈折し、立板2がら離れると図示しないバネの力に
より伸長するので、旋回の妨げとなるようなことがなく
、旋回後は再び伸長して案内に用いられる。
旋回が済むと、走行車27は、後部が底辺H5を形成す
る立板2に当るまで後退され、位置合せが行われる。
以後は上記を繰返して底辺部6.7.8を順番に溶接し
て行き、枠体4内の底辺部5,8.7.8が全て自動的
に溶接される。
尚、本発明の枠体内自動すみ肉溶接ロボットは、上述の
実施例にのみ限定されるものではなく、走行車を枠体内
底部のうちの一辺に沿って直進させる手段として超音波
や赤外線やレーザビームによる距離測定装置を用いても
良いこと、その池水発明の要旨を逸脱しない範囲内にお
いて種々変更を加え得ることは勿論である。
【発明の効果] 以上説明したように、本発明の枠体内自動すみ肉溶接ロ
ボットによれば、下記の如き種々の優れた効果を奏し得
る。
■ 走行車にターンテーブルを設けたので、走行車に方
向変換をさせて、枠体内を周回させつつ、全ての底辺部
を自動的に溶接することができる。
■ 走行車に対し横行フレームを介して溶接トーチを左
右に移動自在に支持させたので、枠体内に障害物がある
場合でも溶接トーチの位置を常に枠体内の底辺部に合せ
ることができ、これにより、障害物があっても自動的に
溶接を進行することかできる。
■ 横行フレームに対し前後動フレームを介して溶接ト
ーチを前後に移動自在に支持させたので、枠体内底辺部
の際まで溶接することができる。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の一実施例を後方から見た外観図、第2
図は第1図を上方から見た外観図、第3図は第1図にお
ける走行車部分を後方から見た断面図、第4図は第3図
を上方から見た断面図、第5図は第1図におけるターン
テーブル部分を後方から見た断面図、第6図は第5図の
Vl−Vl矢視図、第7図は第5図の■−■矢視図、第
8図は第1図の横行フレーム部分を後方から見た断面図
、第9図は第8図を上方から見た断面図、第10図は第
1図の立上り部分を上方から見た断面図、第11図は第
1図の制御回路図、第12図は第1図を上方から見た作
動図、第13図は本発明及び従来例において溶接を行う
枠体の斜視図、第14図は従来例の作動を示す概略平面
図である。 図中4は枠体、5,6,7.8は底辺部、27は走行車
、34はターンテーブル、44は横行フレーム、57は
前後動フレーム、7oは溶接トーチ、71はスイッチを
示す。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 1)枠体内底辺部に向けられた溶接トーチと、該溶接ト
    ーチを支持して枠体内底辺部のうちの一辺に沿い直進す
    る走行車と、該走行車の前部に取付けられたスイッチと
    、前記走行車に設けられて前記スイッチからの信号によ
    り走行車を枠体内底辺部のうちの前記一辺と隣り合う辺
    に沿うよう方向転換するターンテーブルとを備えたこと
    を特徴とする枠体内自動すみ肉溶接ロボット。 2)走行車に進行方向左右へ移動可能に設けられた横行
    フレームを介して溶接トーチが支持された請求項1記載
    の枠体内自動すみ肉溶接ロボット。 3)横行フレームに前後に移動自在に設けられた前後動
    フレームを介して溶接トーチが支持された請求項2記載
    の枠体内自動すみ肉溶接ロボット。
JP1211094A 1989-08-16 1989-08-16 枠体内自動すみ肉溶接ロボット Expired - Fee Related JP2819644B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1211094A JP2819644B2 (ja) 1989-08-16 1989-08-16 枠体内自動すみ肉溶接ロボット

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1211094A JP2819644B2 (ja) 1989-08-16 1989-08-16 枠体内自動すみ肉溶接ロボット

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0377782A true JPH0377782A (ja) 1991-04-03
JP2819644B2 JP2819644B2 (ja) 1998-10-30

Family

ID=16600315

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP1211094A Expired - Fee Related JP2819644B2 (ja) 1989-08-16 1989-08-16 枠体内自動すみ肉溶接ロボット

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2819644B2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105935829A (zh) * 2016-06-14 2016-09-14 惠州市铠屹精密机械有限公司 一种角焊缝自动跟踪自调器及其智能焊接机器人

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5159047A (en) * 1974-11-19 1976-05-22 Kobe Steel Ltd Suiheisumi nikuyosetsuhoho oyobi sochi
JPS5159048A (ja) * 1974-11-19 1976-05-22 Kobe Steel Ltd Suiheisuminikuyosetsuhoho narabini sochi
JPS6068194A (ja) * 1983-09-22 1985-04-18 Nippon Steel Weld Prod & Eng Co Ltd 溶接用無軌条自走台車
JPS6297774A (ja) * 1985-10-22 1987-05-07 Nippon Steel Weld Prod & Eng Co Ltd 溶接用無軌条自走台車

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5159047A (en) * 1974-11-19 1976-05-22 Kobe Steel Ltd Suiheisumi nikuyosetsuhoho oyobi sochi
JPS5159048A (ja) * 1974-11-19 1976-05-22 Kobe Steel Ltd Suiheisuminikuyosetsuhoho narabini sochi
JPS6068194A (ja) * 1983-09-22 1985-04-18 Nippon Steel Weld Prod & Eng Co Ltd 溶接用無軌条自走台車
JPS6297774A (ja) * 1985-10-22 1987-05-07 Nippon Steel Weld Prod & Eng Co Ltd 溶接用無軌条自走台車

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105935829A (zh) * 2016-06-14 2016-09-14 惠州市铠屹精密机械有限公司 一种角焊缝自动跟踪自调器及其智能焊接机器人

Also Published As

Publication number Publication date
JP2819644B2 (ja) 1998-10-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE112013000177T5 (de) Freitragender Schweißautomat für selbstentladende Ladeplatte
JP3799517B2 (ja) 溶接鋼管の外面ビード研削方法および装置
JPH0377782A (ja) 枠体内自動すみ肉溶接ロボット
US5391853A (en) Process for the roller seam welding of tanks and roller seam resistance-welding machine for carrying out the process
US3328555A (en) Manipulator with automatic guiding mechanism
KR20100129613A (ko) 비용접구간 최소화 기구를 구비한 용접 캐리지
JP2909315B2 (ja) 重ね継手自動溶接装置
US2490119A (en) Gas cutting apparatus for serrating metal
JP2001179448A (ja) 自動上向溶接装置
EP0367850B1 (en) Apparatus for automatically fillet-welding object to be welded comprising rectangular bottom plate and four side plates tack-welded substantially vertically to said bottom plate
KR0174298B1 (ko) 용접 설비
JP2733356B2 (ja) 直交型多電極溶接装置
JPH07266036A (ja) 隅肉自動溶接装置
JPH07204851A (ja) 折り曲げひだ板重ね自動溶接装置
JPH0687075A (ja) 傾き制御溶接方法
CN215615680U (zh) 一种基于一字激光器的余高焊缝跟踪系统
JPH08132234A (ja) 自走式水平立向溶接装置
JP3478659B2 (ja) 溶接装置
JPH0683898B2 (ja) 自走式溶接ロボツト
JPH02274316A (ja) 折曲げ溶接複合装置
JPS60105753A (ja) コンクリ−ト床仕上作業車
SU1181841A1 (ru) Установка дл сварки горизонтальных швов на вертикальных стенках листовых конструкций
JPH0338700Y2 (ja)
JPH0224545Y2 (ja)
KR20140111807A (ko) 서브머지드 아크 용접장치

Legal Events

Date Code Title Description
LAPS Cancellation because of no payment of annual fees