JPH0380589B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、箱形構造物の四周連続水平すみ肉溶
接に適する無軌条自走台車に関する。

従来の技術 船体あるいは橋梁の溶接では箱形に組立てられ
た鋼板の隅部を溶接する作業が非常に多い。第１
図はその一例を示す図で、１は水平部材で船体の
場合は船底となる部分であり、２，３は垂直部材
で補強材である。縦、横に延びる垂直部材２，３
と水平部材１は直方体状の箱形構造物を構成し、
これらの垂直部材と水平部材の当接部に水平すみ
肉溶接がなされる。

かゝる箱形構造物の水平すみ肉溶接を行う自走
台車としては幾つかの形状のものが考えられてい
る。一般的には一対の倣いローラを備え溶接トー
チを搭載した自走台車にて直線部の溶接のみ行な
い、角（コーナー）に来ると人力にて方向転換し
て次の直線部を溶接する方法であるが、この方法
では角部に自走台車の長さ分の溶接出来ない長さ
つまり溶接残しが生じる。そこでこの溶接残しを
なくしかつ、四周を断続溶接あるいは連続溶接す
る自走台車が提案されている。

断続溶接の一例には、一対の倣いローラを備え
た自走台車上に溶接トーチを旋回あるいは平行移
動する機構を設け、直線溶接時の溶接残しを極力
なくすようにして溶接し、該直線溶接時の前壁面
に該当する垂直部材に対する直線溶接に移る時は
アークを停止し、倣いローラを退避させて台車の
方向変換を行ない、然るのち倣いローラを再セツ
トして該前壁面垂直部材の直線溶接を行うものが
ある。

また四周連続溶接の一例としては第１図に示す
ように、自走台車４の溶接線側に設けられ、ロツ
クされた倣い走行時位置（実線で示す状況）とロ
ツクを外されバネに抗してそれより後方へ回動し
た位置（破線にて示す状態）とをとる一対の倣い
走行用案内腕５と、台車の両側に設けられ、一方
が電磁クラツチによりモータと接離される一対の
駆動輪６と、台車の中央下面に設けられ、消勢、
付勢により走行面に吸着、同解除されて溶接線の
交差部では台車スピンの中心輪となる電磁石７
と、台車に取付けられ、溶接トーチ８を溶接線に
向つて（矢印Ａ）前進させまたそれより後退させ
る溶接トーチ移動装置９と、前壁面検知器１０及
びキヤスタ１１を備える自走台車がある。この台
車での直線溶接は案内腕５にて側板２を倣いなが
ら行ない、前壁面３に自走台車４が当ると、前壁
面検知器１０の信号により案内腕５のロツク解
除、電磁石７の吸着を行ない、台車の回転角に従
つて溶接トーチ８をコンピユータ演算制御により
移動装置９にして進退させながら溶接し、90°回
転溶接後は側板３部分の前記直線溶接に移り、以
下同様にして四周連続溶接を行う。

かゝる連続溶接あるいは断続溶接を行う自走台
車では側壁倣い走行案内腕５が重要な機能を果た
している。即ちこの一対の案内腕５により台車４
は溶接線に沿つて移動し、トーチ８が該溶接線を
常に正しく狙うことができる。しかしながら、こ
の倣い装置では次のような問題がある。即ち、直
線走行溶接時にはそして水平部材１と側壁面２と
のなす角度が90°であれば、あるいは90°でないと
しても溶接開始から終了まで等しい角度を維持す
るのであれば、溶接開始時に溶接トーチ８の狙い
位置を正しくセツトすれば溶接終了までその状態
が保持され、格別問題はない。しかし、側壁面２
が水平部材１に対してその場所により外側又は内
側に傾倒する、つまり上記角度が位置の関数とな
つて変動し、案内腕５が水平部材１より或る高さ
を持つ点で側壁面に接触するなら、台車は溶接線
に対し接近または退去し、つれて溶接トーチ８の
狙い位置は溶接線に対して前進又は後退し、すみ
肉溶接ビードは等脚長でなくなり、極端な場合は
側壁面にアンダーカツト、下付ビードとなつて不
良溶接になつてしまう。

また、走行台車が前壁面に当つたことを検知す
る側壁検知器１０としてリミツトスイツチを用
い、これで前壁面を検知して台車をスピンさせ、
走行方向を変換する場合に、前壁面が水平部材に
対して傾倒していると溶接トーチはやはり狙い位
置から外れてしまい、修正しなければ良好なすみ
肉溶接ビードが得られない。特に最近の造船の小
型化に伴う小脚長すみ肉溶接においては、溶接ト
ーチの狙い位置を常に正確に維持することが要求
されている。

さらにこのような単純なリミツトスイツチ機構
では次のような問題もある。即ち側壁面２と側壁
面３のなす角度が完全に90度であれば角部での台
車回転角は90度でよく、この90°回転で次の直線
部溶接に移ることができるが、90°以下または90°
以上であると台車所要回転角は90°以上または90°
以下となる。また角部における台車回転の軸心位
置は、側壁面２と前壁面３とのなす角が90°なら
これらの側、前壁面を含む正方形の角（側、前壁
が交わる角の反対側の角）であるが、90°以上又
は以下であるとそれより前後にずれる。単純なリ
ミツトスイツチ機構では、リミツトスイツチが前
壁に当接すると90°回転させるだけであるから、
上記の点についての修正はできない。この問題に
対しては側壁面と前壁面とは正しく90°をなして
交差するように仮止めすることが解決策の１つで
あるが、大きな構造物では正しく直角度を得るこ
とは困難である。もつとも、90°から大幅にずれ
ることは稀であるから、90°からのずれは誤差と
して無視することも考えられないではないが、実
績によれば、第１図のような案内腕回動、同ロツ
ク型で台車４の回転角を90度一定にすると、回転
後案内腕５のロツクが出来ず、安定した側壁面倣
い走行への移行ができないことがあることが判明
した。

発明の目的 本発明はかゝる問題を解決し、垂直部材が水平
部材に対して傾倒角を変化しても、また垂直部材
間のなす角度が完全な直角でなくとも、台車の正
確な溶接線倣いと角部回転を行ない、角部回転後
に安定した側壁面倣い走行に移行できて、常に良
好なすみ肉溶接ができる溶接用無軌条自走台車を
提供しようとするものである。

発明の構成 本発明は、側壁面倣い機構、前壁面検知機構、
及び制御装置を備え、側壁面に倣い走行していて
前壁面を検知したとき走行方向を変えて該前壁面
を側壁面として倣い走行を続け、この間連続的に
水平すみ肉溶接を行なう、箱形構造物の溶接用無
軌条自走台車において、台車側面の前、後部から
横方向へ突出する回動及びロツク可能な一対の案
内腕を有する側壁面倣い機構は、その一方の先端
に中間を水平回転軸により枢着した支軸と、該支
軸の上、下端に取付けられた一対の倣いローラ
と、該水平回転軸に連結されて側壁傾倒角度を検
出するポテンシヨメータを備え、側壁面検知機構
は、前壁面に対向して配置されるリミツトスイツ
チの操作端と、該スイツチより水平方向に離して
配置される第１のポテンシヨメータの操作端、該
第１のポテンシヨメータより上下方向に離して配
置される第２のポテンシヨメータの操作端を備
え、制御装置は、台車直進中に側壁面倣い機構か
らの側壁面傾倒角信号を取入れてトーチ狙い位置
修正を行ない、また前壁面検知機構からの、前壁
面検出、側壁面に対する前壁面のなす角及び前壁
面傾倒角信号を取入れて台車のスピン開始、スピ
ン角制御及びトーチ狙い位置修正を行なうように
してなることを特徴とするが、次に実施例を参照
しながらこれを詳細に説明する。

発明の実施例 本発明は水平部材に対する垂直部材のなす角
（傾倒角度）が90°でない場合及び垂直部材相互
（側壁部材と前壁部材）のなす角（傾斜角）が90°
でない場合に対処しようとするものであるが、先
ず、側壁面の傾倒角度検出について説明する。第
２図において１は水平部材、３は側壁部材であ
り、４０は案内腕５の先端に取りつけられた倣い
ローラである。案内腕の先端に取付けるローラは
通常は１個であるが本装置では２個、それらの支
軸４１が垂直方向を向き、支軸中央が案内腕５の
先端に枢着されるようにして取付ける。これは側
壁部材３の傾倒角度αを検出するためである。側
壁３が実線で示す如く水平部材１に対して垂直な
場合に溶接トーチ８を実線に示す如く正しくセツ
トしたとすると、側壁部材が破線で示す３′の如
く傾倒する即ち側壁３′が水平部材１に対して角
度αだけ内側に倒れると、水平部材１の上面から
倣いローラ４０，４０の中心位置までの高さＨに
おいて倣う場合は、溶接線１ａから見ると距離ｘ
だけ走行台車４が後退したことになり、溶接トー
チ８は距離ｘだけ正しい位置からずれてしまう。
これを防ぐには距離ｘだけ前進させてトーチを破
線で示す８′の位置に補正しなければならない。
そこで第２図に示す装置では、走行台車４に設け
られた前方案内腕５の先端に上下一対の倣いロー
ラ４０を支軸４１に設け、支軸４１の中央を水平
回動軸４２より案内腕５の先端に枢着する。また
水平回動軸４２に歯付プーリー４３を取付け、ま
た案内腕５上にポテンシヨメータ４４を設け、こ
のポテンシヨメータの回動軸に歯付プーリー４５
を取付け、プーリー４３，４５に歯付ベルト４６
を張り渡す。

この装置例の作動を説明するに、垂直部材であ
る側壁３が破線で示す３′にように傾倒（傾倒角
度α）していると、走行台車４の側壁３への指向
走行により側壁３′へ押圧されているので一対の
倣いローラ４０は側壁３′の傾倒に従つて傾倒し
て支軸４１の傾倒角度は同じ角度αとなり、その
傾倒は歯付プーリー４３、歯付ベルト４６、歯付
プーリー４５を介してポテンシヨメータ４４に伝
達され、該ポテンシヨメータにより側壁面３′の
傾倒角度αが測定される。このポテンシヨメータ
４４によつて測定される角度αは溶接トーチ８の
狙い位置を距離ｘだけ補正するのに用いられる。
狙い位置のずれｘは高さＨ、傾倒角度αと、ｘ＝
tanαの関係があるから、この式を用いて演算制
御装置にＨ，αよりｘを出力させ、台車直進走行
時及び第３図ａ，ｂに示す台車スピン時の側壁
AB′，″における溶接トーチ８の狙い位置をｘ
だけ修正させる。勿論、案内腕５，５は台車を垂
直部材に対し倣い走行させる機能も有し、従つて
この上下方向に配設した一対のロールを有する案
内腕は台車倣い走行と、垂直部材傾倒時のトーチ
狙い位置調整との両機能を有する。

次に前壁面の角度検出について説明すると、第
３図ａは側壁面′と前壁面′′とのなす角度が
90度よりδθ度広い場合、そして第３図ｂは側壁面
AB″と前壁面B″D″のなす角度が90度よりδθ度狭
い場合の自走台車回転中心及び回転角関係を説明
する図である。Ｏは自走台車回転中心、Ａは回転
溶接開始時の溶接トーチ先端位置を示し、側壁面
がAB、前壁面がBDで、これらの壁面がなす角
度ABDが直角の場合Ａ点はBA＝OAであり、四
角形ABCOは正方形をなし、Ｏ点は角Ｂとは反
対側の該正方形の角である。かゝるＯ点を中心に
して台車をθ_E＝90度回転すれば溶接トーチ先端は
弧ACを画き、Ｃ点より前壁面BDに沿う倣い走
行、前壁面の直線溶接が可能になるが、前壁面が
B′D′あるいはB″D″でAB′D′が（90°＋δθ）ある
い
はAB″D″が（90°−δθ）のような場合は、台車回
転角は前者はθ_E′＝90°−δθ、後者はθ_E″＝90°＋
δθ
でよく、前者はC′、後者はC″以後、前壁面に沿
う倣い走行、直線溶接となる。こゝでC′，C″は
OAを半径とする円が交差する２直線AB′と
B′D′またはAB″とB″D″と接する点であり、台車
回転中心Ｏはこのように即ち半径OAの円が交差
２直線と内接するように選定される必要がある。
この回転中心及び回転角の変化は側壁と前壁との
なす角の90°からのずれにより生じるから、該変
化を補正するには前壁傾斜角を検出する必要があ
る。

前壁傾斜角を測定するには例えば台車先端に２
本のアームを水平方向にずらして取付け、前壁に
当つたら該前壁に押されて後退するようにしてお
き、両方のアームが前壁に当つた状態でのアーム
突出長の差を求めればよい。しかしこの方法では
回転中心Ｏの位置を求めにくい。第４図は回転中
心Ｏの位置と傾斜角が簡単に求まる検出装置を示
す。この第４図の装置の基本は第３図に示すよう
に、台車の回転中心Ｏを通り側壁と平行な直線上
にリミツトスイツチLS詳しくはその操作端を取
付けて前記Ｃ点などを検出可能とし、またそれよ
り水平方向にずらした位置にポテンシヨメータ
POT−１（同様に詳しくはその操作端であるが、
これは適宜省略して説明する）を取付けて点Ｄな
どを検出可能とし、これらのPOT−１およびLS
を連動させたことである。

リミツトスイツチLSは前壁に当接したとき閉
じるようにしておき、ポテンシヨメータPOT−
１は側壁に平行な直線上で進退可能かつバネによ
り常時は突出状態にあるとし、そして前壁傾斜角
（直角からのずれ）は±10°以内であるから、最大
傾斜角でもPOT−１が先に前壁に当接するよう
に設定しておく。第３図から明からなように前壁
が側壁に対して90°±δθの角をなす場合は、LS動
作位置を該角が90°の場合のそれＣよりΔCだけ進
める必要があり、このΔC前進はLSより前方に突
出しているPOT−１が台車進行により押されて
後退することにより行なう。

第４図で２０は検知器ベースであり、これに摺
動軸受２１が固定され、前壁検知ローラRD、そ
の支持具２２および一対の摺動軸２３が該軸受２
１に前後進可能に支持される。２４はスプリング
で摺動軸の一方に、支持具２２と軸受２１との間
に装着され、ローラRD等を常時突出状態にす
る。POT−１は前述のポテンシヨメータでその
固定部はベース２０に固着され、可動部は支持具
２２に取付けられてローラRDの突出長を測定す
る。ベース２０にはまた摺動軸受２８が固着さ
れ、これに摺動軸２９を有する摺動駒３０が可動
に取付けられ、この摺動駒に前述のリミツトスイ
ツチLSが固着されかつ前壁検知ローラRC、その
支持具２６、および摺動ストライカ２７が可動に
取付けられる。ベース２０には更に歯車３３，３
４およびカム３７が軸３５，３６により取付けら
れ、これらの歯車は噛合い、そして歯車３３は摺
動軸２３の他方に取付けられたラツク３２と噛合
い、カム３７は歯車３４と一体に回転する。この
カム３７は摺動駒３０の端面３８と常時当接する
が、これは摺動軸２９に軸受２８と端面３８との
間に装着されたバネ３９による。

このラツク３２、歯車３３，３４、およびカム
３７は上記POT−１とLSとの連動を行なうもの
である。即ちバネ２４により、POT−１操作用
ローラRDは突出し、これにより該ラツク、歯
車、カム機構を介してLS操作用ローラRCも突出
するが、ローラRDよりは後退した位置にある。
これがローラRC，RDが前壁に当接しない状態で
ある。この状態で台車が進行して前壁に近ずく
と、最初に当接するのはローラRDであり、台車
進行でローラRDが後退するにつれてローラRCも
後退するが前壁傾斜角が90°以上ならやがてロー
ラRCも前壁と当接し、リミツトスイツチLSもオ
ンとなる。このとき台車回転を開始させ、またポ
テンシヨメータPOT−１の出力を読んで突出長
を求め、これより前壁傾斜角を演算して台車が回
動すべき角θ_E等を求める。

前壁傾斜角が第３図ｂのように90°−δθである
と、ローラRDの後退はRCとRDが横方向で並ん
でも更に続き、そしてローラRCはRDと横方向で
並んだのちは後退を止めて前進に移り、やがて前
壁に当接してリミツトスイツチLSはオンになる。
これで台車回転開始、ポテンシヨメータPOT−
１の読取り等が行なわれることは上記の場合と同
じである。前壁が側壁と直交する場合はローラ
RCとRDが並んだときローラRCも前壁と接触し、
リミツトスイツチLSがオンになつて台車回転等
が始まる。

上記では前壁は水平部材に対して直角であると
したが、側壁２と同様に水平部材に対して傾倒し
ているとその補正が必要である。即ち第５図に示
すうに前壁３が水平部材１に対して破線で示す
３′の如く角度βだけ内側に傾倒していると、前
壁３′の水平すみ肉溶接線１ｂは側壁３が垂直の
時と比較して距離ｙだけずれる。このずれｙも、
台車４が前壁３に倣い走行する段階では第２図の
案内腕５およびポテンシヨメータ４４等が、前壁
に接触して傾倒角βを検出し、ずれの距離ｙを算
出してトーチ狙い位置補正をするから問題ない
が、それ迄の間、即ち第３図ａのB′C′、同図ｂの
B″C″間は該案内腕５は前壁３に接触せず、傾倒
角検出をしないから補正量も出力できず、トーチ
狙い位置補正はされない。第５図の第２のポテン
シヨメータPOT−２は第１のポテンシヨメータ
POT−１と共に上記部分B′C′，B″C″でのトーチ
狙い位置補正を行なう。

第５図の検出端部分は第４図のＡ−A′矢視図
であり、第４図に示した前壁検知ローラRD、摺
動軸２３、ポテンシヨメータPOT−１からなる
検知機構の直下にポテンシヨメータPOT−２及
びローラ５０が取付けられる。ローラ５０は距離
Hpだけ離れてローラRDの直下に取付けられ、支
持部材５１を介してポテンシヨメータPOT−２
の可動部に連結される。ポテンシヨメータPOT
−２の固定部はベース２０に固着されている。ロ
ーラ５０の支持部材５１は軸受５３を摺動する摺
動軸５４に取付けられ、これによつてローラ５０
は回動を阻止され、スプリング５５によつて常時
突出状態になつている。

第５図に基づいて動作を説明すると、ポテンシ
ヨメータPOT−１及びPOT−２の可動部に取付
けられた水平ローラRD及び５０が前壁３に当接
すると、前壁の傾倒角に応じてローラ５０はロー
ラRDより突出又は後退し（本例ではローラ５０
はローラRDより距離Pyだけ突出し）、このロー
ラRDおよびローラ５０の突出量の差をポテンシ
ヨメータPOT−１及びPOT−２で測定すれば前
壁３の傾倒角度βが検出される。この傾倒角度β
と、水平部材１の表面からローラRDまでの距離
Hyによつて、水平すみ肉溶接線従つて溶接トー
チ８の狙い位置のずれｙはｙ＝Hy・tanβの関係
により演算制御装置によつて出力される、トーチ
狙い位置補正に供される。

このように、第４図に概略平面図をそして第５
図に同側面図を示す３ローラ型検出器により前壁
の側壁に対する傾斜角δθと、前壁の水平部材に対
する傾倒角βを検出でき、これにより台車のスピ
ン角度、スピン中心位置、スピン後半のトーチ狙
い位置の修正ができる。一方は２ローラを持つ一
対の案内腕５により側壁倣いができ、かつ、側壁
傾倒によるトーチ狙い位置のずれの修正を該側壁
倣い中及びコーナーでの台車スピンの前半に亘つ
て行なうことができ、こうして本発明台車によれ
ば側壁が傾倒し、前壁が傾斜および傾倒していて
も正確な水平すみ肉溶接が、直線部、コーナー
部、直線部と続く溶接線に対して連続的に行なわ
れる。

第６図〜第８図はかゝる修正等を行なう制御部
の動作要領を示すフローチヤートである。まず第
６図は第１図に示したトーチ移動装置９によるト
ーチ狙い位置の修正を行なう要領を示す。まず台
車が回転（スピン）中かをチエツクし、回転中で
ない、従つて側壁に沿う直線走行、直線溶接中
は、第２図のポテンシヨメータ４４のデータを取
込んで角度αを知り、ｘ＝Htanαとしてｘを求
め、これをトーチ狙い位置修正量Δlとする。第
４図のリミツトスイツチLSがオンになるト台車
は回転を始めるが、このとき前壁傾倒角βの検出
を行なう。この検出ループにはフラグＦを設け、
検出済みならＦ＝１、未了ならＦ＝０とする。Ｆ
＝０のときポテンシヨメータPOT−１，−２のデ
ータを取込み、Pyを算出する。βはHptanβ＝Py
であるが、必要なのはｙであるからこゝではｙ＝
Py・Hy／Hpとして直接ｙを求める。ｙが求ま
つたらＦ＝１にする。

台車４には第１図の電磁石７の軸と台車４に固
定子、可動子を取付けた、第２図のポテンシヨメ
ータ４４と同様なポテンシヨメータが取付けられ
ており、このポテンシヨメータが台車スピン角度
θを出力する。第３図で説明したようにコーナー
での必要な台車スピン角度θ_Eは前壁傾斜角が90°
か、90°＋δθか、90°−δθかにより異なり、それぞ
れθ_E＝90°，θ_E′，θ_E″になるが、いずれの場合も
ト
ーチ狙い位置修正量（これはトーチ先端が半径Ｒ
の円を狙うのではなく、交差２直線ABC，
AB′C′，AB″C″を狙うようにするもので、垂直部
材の傾倒角に対する修正量ではない）Δlはθ_E／２
までは増加、以後減少となるので、θ_E／２を境に
して修正要領を変える必要がある。第６図の判定
ブロツクθ90°−δθ／２か、はこの境界をチエツク するもので、該境界まで（Ｙ）はΔl＝（Ｒ＋ｘ）
（１／cosθ−１）として、また境界後（Ｎ）はΔl＝ （Ｒ＋ｙ）｛１／sin（θ−δθ）−１｝として修正量
Δlを 算出する。側壁又は前壁の傾倒によるトーチ狙い
位置修正は、回転半径ＲがＲ＋ｘ又はＲ＋ｙにな
つたとして処理できる。勿論ｘ，ｙは側、前壁が
外側に倒れるなら負になる。図示のようにΔlは
３経路から出力されるが、勿論一時には一経路が
有効で、他は休止状態にある。

第７図は台車のスピン終了を指示するルーチン
であり、台車スピン角度θが必要角度θ_Eになれば
スピン中止を指令し、フラグＦは０にリセツトす
る。

第８図は溶接速度の補正を行なうルーチンを示
す。トーチが交差２直線ABC等を狙い、台車ス
ピン速度が一定では溶接速度は大きく変つて（コ
ーナで最大）しまう。これを防ぐには溶接速度が
一定になるように台車スピン速度を調整するのが
よく、第８図はかゝる制御を行なうものである。
やはりスピン角度θを検出し、それが（90°−
δθ）／２以前か以後かをチエツクし、以前なら
（Ｙ）台車スピン速度ｖをｖ＝rV₀／Ｒ＋ｘcos²θと し、以後なら（Ｎ）それをｖ＝rV₀／Ｒ＋ｙsin²（θ− δθ）とし、これを指令速度として出力する。

第９図は走行台車４に制御装置CNTの要部を
示す。６１は距離Ｒを出力するポテンシヨメー
タ、６２は台車スピン角度θを出力するポテンシ
ヨメータ、V₀は台車走行速度６３を設定するポ
テンシヨメータである。POT−１，POT−２は
リミツトスイツチLSと共に前述の前壁角度±δθ、
及びβの算出等に使用されるポテンシヨメータ、
４４は側壁傾倒角αの検出に用いられるポテンシ
ヨメータである。これらはマルチプレクサ７１に
より選択され、Ａ／Ｄ変換器７２によりアナロ
グ／デジタル変換され、バス７３を介して図示し
ないマイクロプロセツサMPUに取込まれる。６
４は台車４の走行用モータ、６６及び６５は該モ
ータに連結されたパルス発生器及び速度発電機
で、速度発電機６５は走行用モータ６４の閉ルー
プ速度制御に用いられる。指令速度はMPUから
バス７３を通して供給され、Ｄ／Ａ変換器６８で
デジタル／アナログ変換されてモータ６４詳しく
はその制御装置に入力される。パルス発生器６６
の出力パルスは直線バス７３に供給され、台車走
行距離、台車速度の検出などに供される。６７は
トーチ移動モータ、６８はその移動量（トーチ
前、後進量）を検出するポテンシヨメータで、
MPUからバス７３を通して前述の修正量Δlが送
られると、それを変換器６９でＤ／Ａ変換したの
ち操作基準値として、ポテンシヨメータ６８から
の帰還量と共にトーチ先端位置を該Δlだけ正確
に修正する。７０は操作ペンダントで、オペレー
タがこれにより各種の指令を与える。台車スピン
の制御、トーチ狙い位置修正は各ポテンシヨメー
タなどの出力をうけて上述の如く行なわれる。

発明の効果 以上説明したように本発明によれば、コーナー
で台車でスピンさせて水平すみ肉溶接を連続的に
行なう倣い溶接装置を、側壁部及び前壁部が傾倒
していてもまた側、前壁のなす角が90°からずれ
ていても正確にスピン及びトーチ狙い位置修正さ
せて高精度のすみ肉溶接を行なわせることがで
き、甚だ有効である。

【図面の簡単な説明】

第１図はスピン型走行台車による四周連続すみ
肉溶接の説明図、第２図は側壁倣い部の説明図、
第３図はコーナー部での台車スピンの説明図、第
４図及び第５図は前壁検出部の説明図、第６図〜
第８図は制御要領を示すフローチヤート、第９図
は制御系の要部を示すブロツク図である。 図面で５，５は案内腕、４０は上下一対の倣い
ローラ、４１は支軸、４２は水平回転軸、４４は
ポテンシヨメータ、LSはリミツトスイツチ、Ｐ、
OT−１，−２は第１，第２のポテンシヨメータ
CNTは制御装置である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 側壁面倣い機構、前壁面検知機構、及び制御
   装置を備え、側壁面に倣い走行していて前壁面を
   検知したとき走行方向を変えて該前壁面を側壁面
   として倣い走行を続け、この間連続的に水平すみ
   肉溶接を行なう、箱形構造物の溶接用無軌条自走
   台車において、 台車側面の前、後部から横方向へ突出する回動
   及びロツク可能な一対の案内腕を有する側壁面倣
   い機構は、その一方の先端に中間を水平回転軸に
   より枢着した支軸と、該支軸の上、下端に取付け
   られた一対の倣いローラと、該水平回転軸に連結
   されて側壁傾倒角度を検出するポテンシヨメータ
   を備え、 前壁面検知機構は、前壁面に対向して配置され
   るリミツトスイツチの操作端と、該スイツチより
   水平方向に離して配置される第１のポテンシヨメ
   ータの操作端、該第１のポテンシヨメータより上
   下方向に離して配置される第２のポテンシヨメー
   タの操作端を備え、 制御装置は、台車直進中に側壁面倣い機構から
   の側壁面傾倒角信号を取入れてトーチ狙い位置修
   正を行ない、また前壁面検知機構からの、前壁面
   検出、側壁面に対する前壁面のなす角及び前壁面
   傾倒角信号を取入れて台車のスピン開始、スピン
   角制御及びトーチ狙い位置修正を行なうようにし
   てなることを特徴とする溶接用無軌条自走台車。