JPS6066694A - ステップモ−タの駆動方法 - Google Patents
ステップモ−タの駆動方法Info
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- JPS6066694A JPS6066694A JP17296583A JP17296583A JPS6066694A JP S6066694 A JPS6066694 A JP S6066694A JP 17296583 A JP17296583 A JP 17296583A JP 17296583 A JP17296583 A JP 17296583A JP S6066694 A JPS6066694 A JP S6066694A
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- JP
- Japan
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- step motor
- point
- region
- deceleration
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors of the kind having motors rotating step by step
- H02P8/36—Protection against faults, e.g. against overheating, step-out; Indicating faults
- H02P8/38—Protection against faults, e.g. against overheating, step-out; Indicating faults the fault being step-out
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、減速装置等の伝達装置におけるがたの吸収等
により、負荷をなめらかに駆動するステップモータの加
減速駆動方法に関するものである。
により、負荷をなめらかに駆動するステップモータの加
減速駆動方法に関するものである。
一般に、ステップモータをなめらかに高速で回転させる
ためには、第１図に丞すように、自起動周波数１゜で起
動し最高周波数ｆｃｉで徐々に速度を上げて行く加速域
（Ａ ＋Ｂ −ｐ Ｃ点）、最高周波数ｆｃ Ｍで１１
転する足速域（Ｃ−＋ Ｄ点）。
ためには、第１図に丞すように、自起動周波数１゜で起
動し最高周波数ｆｃｉで徐々に速度を上げて行く加速域
（Ａ ＋Ｂ −ｐ Ｃ点）、最高周波数ｆｃ Ｍで１１
転する足速域（Ｃ−＋ Ｄ点）。
及び最高周波数ｆｃ・からｆ。′ 畦で徐／Ｊ Ｋ速度
ケ下げてｆ。′から停止させる減速域（Ｄ→Ｅ −＋
Ｆ点）からなる加減速駆動が必要である。尚この場合、
減速域では、一般に加速域に比べて必要トルクが少ない
ため、より急激に速歴を低下させることができる。
ケ下げてｆ。′から停止させる減速域（Ｄ→Ｅ −＋
Ｆ点）からなる加減速駆動が必要である。尚この場合、
減速域では、一般に加速域に比べて必要トルクが少ない
ため、より急激に速歴を低下させることができる。
またステップモータでは、駆動用パルス偏分あるいは駆
動用信号の切換え（これらをまとめて枢動用パルス信号
と呼ぶ）ごとに１ステツプずつ回転し、第１図における
加減速駆動においては１面’ｎｔ Ｓｌ＊ Ｓｌ ＝’
ｒｐｖ＝Ｓｘ＊ Ｓｓ＝・Ｓｓ’・Ｓｎ″、、、５．’
は１ステツプの回転角に相当し、これらがすべて等しく
なるようにパルス間隔が決定される。
動用信号の切換え（これらをまとめて枢動用パルス信号
と呼ぶ）ごとに１ステツプずつ回転し、第１図における
加減速駆動においては１面’ｎｔ Ｓｌ＊ Ｓｌ ＝’
ｒｐｖ＝Ｓｘ＊ Ｓｓ＝・Ｓｓ’・Ｓｎ″、、、５．’
は１ステツプの回転角に相当し、これらがすべて等しく
なるようにパルス間隔が決定される。
さらに第１図にはステップモータの出力トルクも示して
あり、これは一般に速度の増加に伴って減少するため％
Ｂ′→Ｃ′→Ｄ′→Ｅ゛点のような変化をたどる（尚Ｂ
’、Ｃ’、Ｄ’、 Ｅ’点けそれぞれＢ、Ｃ０Ｄ、Ｅ点
に対応する〕。
あり、これは一般に速度の増加に伴って減少するため％
Ｂ′→Ｃ′→Ｄ′→Ｅ゛点のような変化をたどる（尚Ｂ
’、Ｃ’、Ｄ’、 Ｅ’点けそれぞれＢ、Ｃ０Ｄ、Ｅ点
に対応する〕。
またステップモータモータは、フィードバックのなｌｎ
オープンループで駆動されるのが普通である。
オープンループで駆動されるのが普通である。
以上のことから、例えばステップモータの起動から加速
域にかけてのある回転ステップにお一〇で、負荷トルク
が大きすぎて負荷を回転できｌ−ような事が生じ次場合
、さらに時間の経過につれて出力トルが増々減少するた
め、ステップモータはこれ以上負荷を回転できなくなる
。
域にかけてのある回転ステップにお一〇で、負荷トルク
が大きすぎて負荷を回転できｌ−ような事が生じ次場合
、さらに時間の経過につれて出力トルが増々減少するた
め、ステップモータはこれ以上負荷を回転できなくなる
。
これを脱調という。
第２図は、前述のように駆動されるステップモータを取
付けた作業機械の一例を示す図である。この図にお込て
、１は支持体、２は回転軸、６は回転軸２の回りを矢印
αの向きに回転可能なアーム、４はアーム５を回転させ
る回転用ステップモータ、５は、回転用ステップモータ
４に取付けられた歯車５Ａとアーム６に取付けられた歯
車５Ｂとから構され、回転用ステップモータ４の回転力
を減速してアーム乙に伝える減速装置である。また６は
矢印すの上下方向に動くラック、７はラック６を上下方
向に移動きせる上下用ステップモータ、８１ハ上下用ス
テツプモータ７に取付けられた小歯車である。さらに９
はラック６の下端に取付けられたノーンド、１０ハワー
クである。
付けた作業機械の一例を示す図である。この図にお込て
、１は支持体、２は回転軸、６は回転軸２の回りを矢印
αの向きに回転可能なアーム、４はアーム５を回転させ
る回転用ステップモータ、５は、回転用ステップモータ
４に取付けられた歯車５Ａとアーム６に取付けられた歯
車５Ｂとから構され、回転用ステップモータ４の回転力
を減速してアーム乙に伝える減速装置である。また６は
矢印すの上下方向に動くラック、７はラック６を上下方
向に移動きせる上下用ステップモータ、８１ハ上下用ス
テツプモータ７に取付けられた小歯車である。さらに９
はラック６の下端に取付けられたノーンド、１０ハワー
クである。
以上の構成により、第２図の作業機械は、例えば、ラッ
ク６を下降→ハンド９によりワーク１０を把持→ラック
６を上昇→アーム３を所定角度回転→ラック６を下降→
ハンド９を用いてワーク１０を離す→ラック６を上昇→
アーム３を把持すべきワーク１０の位置まで戻す、の過
程をくり返して、ワークの移載作業を行うことができる
。
ク６を下降→ハンド９によりワーク１０を把持→ラック
６を上昇→アーム３を所定角度回転→ラック６を下降→
ハンド９を用いてワーク１０を離す→ラック６を上昇→
アーム３を把持すべきワーク１０の位置まで戻す、の過
程をくり返して、ワークの移載作業を行うことができる
。
次に第３−（α）図は、例えば前述の移載作業をさせる
場合の、ステップモータあるいは作業機械の時間−速度
特性の一例を示す図である。またこの図に対応する時間
−トルク特性の一例を第５−（Ａ）図に示す。第ｓ−＜
ｂ＞図において、特性ｍはステップモータの出力トルク
を示し、 １ｍ点は起動時の、Ｂｍ −ｐ Ｃｍ点は力
ロ速域の、Ｃｍ−４Ｄｎｔ点は定速域の、Ｄｍ→Ｅａ点
は減速域の、ｐｍ点は停止時のトルクを表わす。また特
性Ｗは、作業機械の負荷トルクを示し、０１１１１点は
静止摩擦力と加速慣性力とからなる起動時の、匈α→Ｃ
ｗａ点は動摩擦力と加速慣性力とからなる加速域の、Ｃ
ｗｃ→Ｄｗｃ点は動摩擦力による定速域の、Ｉ）ｗｔＬ
→ＥｗｔＬ点は動摩擦力と減速慣性力とからなる減速域
のトルクを表わし、２８６点は負荷が停止した状態を示
す。
場合の、ステップモータあるいは作業機械の時間−速度
特性の一例を示す図である。またこの図に対応する時間
−トルク特性の一例を第５−（Ａ）図に示す。第ｓ−＜
ｂ＞図において、特性ｍはステップモータの出力トルク
を示し、 １ｍ点は起動時の、Ｂｍ −ｐ Ｃｍ点は力
ロ速域の、Ｃｍ−４Ｄｎｔ点は定速域の、Ｄｍ→Ｅａ点
は減速域の、ｐｍ点は停止時のトルクを表わす。また特
性Ｗは、作業機械の負荷トルクを示し、０１１１１点は
静止摩擦力と加速慣性力とからなる起動時の、匈α→Ｃ
ｗａ点は動摩擦力と加速慣性力とからなる加速域の、Ｃ
ｗｃ→Ｄｗｃ点は動摩擦力による定速域の、Ｉ）ｗｔＬ
→ＥｗｔＬ点は動摩擦力と減速慣性力とからなる減速域
のトルクを表わし、２８６点は負荷が停止した状態を示
す。
以下に、第２図の作業機械の場合を例にとシ、第３−Ｃ
ａ”）Ｔ （ｈ）図の速度特性、トルク特性を説明する
。まず第２図で回転用ステップモータ４によりアーム５
ｔｌ−第５−（ＩＬＪ図の起動（Ａ −４Ｂ点）から加
速（Ｂ−＋Ｃ点）する場合を考える。この場合、第２図
の減速装置！Ｌ５にはバックラッシュ等のがたがあるた
めに、アーム３は、第Ｓ−＜ａ）図において、例えば回
転用ステップモータ４の速度特性における０点の速度で
起動されることになる。このＧ点でのステップモータ４
の出力トルクは、先に述べたように出力トルクが速度の
増加につれて減少するため、第３−（Ａ）図におけるＧ
ｒｎ点となる。これに対してＧ点での起動負荷トルクは
０Ｍ１点となる。ところでこのＧ、５点の起動負荷トル
クは、一般にＡ点での起動出力トルクＡ、よシ小さく設
定されるが、ＧＷＬ点の負荷起動時の出力トルクは、が
たが大きくなるにつれて高速側に移動して増り小さくな
り、ついには第３−（Ａ）図に示すように、 ＧｔｌＬ
点の出力トルク＜Ｇｗｐ点の起動負荷トルクとなる。こ
の場合には、ステップモータ４は、脱調して、アーム３
を回転させることが不可能となシ、第３−（α）図のよ
うＫＧ→Ｈ点のように回転が止まってしまう。
ａ”）Ｔ （ｈ）図の速度特性、トルク特性を説明する
。まず第２図で回転用ステップモータ４によりアーム５
ｔｌ−第５−（ＩＬＪ図の起動（Ａ −４Ｂ点）から加
速（Ｂ−＋Ｃ点）する場合を考える。この場合、第２図
の減速装置！Ｌ５にはバックラッシュ等のがたがあるた
めに、アーム３は、第Ｓ−＜ａ）図において、例えば回
転用ステップモータ４の速度特性における０点の速度で
起動されることになる。このＧ点でのステップモータ４
の出力トルクは、先に述べたように出力トルクが速度の
増加につれて減少するため、第３−（Ａ）図におけるＧ
ｒｎ点となる。これに対してＧ点での起動負荷トルクは
０Ｍ１点となる。ところでこのＧ、５点の起動負荷トル
クは、一般にＡ点での起動出力トルクＡ、よシ小さく設
定されるが、ＧＷＬ点の負荷起動時の出力トルクは、が
たが大きくなるにつれて高速側に移動して増り小さくな
り、ついには第３−（Ａ）図に示すように、 ＧｔｌＬ
点の出力トルク＜Ｇｗｐ点の起動負荷トルクとなる。こ
の場合には、ステップモータ４は、脱調して、アーム３
を回転させることが不可能となシ、第３−（α）図のよ
うＫＧ→Ｈ点のように回転が止まってしまう。
またアーム３をｆＲ３−（１１）図に卦Ｖノるイ→Ｂ→
Ｃ→ノ）→Ｅ→Ｆ点のように駆動した場合、減速装置５
にバックラッシュ等のがたがあると同時に、アーム３は
一般的に弾性体でありその剛性あるいはワーク１０等の
重さ等によっては、Ｆ点での停止時Ｋ Ｌ、ばらく作業
機械が振動するとｂった問題の生じる場合がある。さら
には、ワーク１０を位１Ｎ決めする場合等で、ステップ
モータ４又は７をしばらく低速で駆動してゆっくりと位
置決めしたｂような場合も生じる。
Ｃ→ノ）→Ｅ→Ｆ点のように駆動した場合、減速装置５
にバックラッシュ等のがたがあると同時に、アーム３は
一般的に弾性体でありその剛性あるいはワーク１０等の
重さ等によっては、Ｆ点での停止時Ｋ Ｌ、ばらく作業
機械が振動するとｂった問題の生じる場合がある。さら
には、ワーク１０を位１Ｎ決めする場合等で、ステップ
モータ４又は７をしばらく低速で駆動してゆっくりと位
置決めしたｂような場合も生じる。
しかし、第１図及び第３−（α）図のようなＡ→Ｂ −
ｐ （、’ −＋） Ｄ→Ｅ −＋ Ｆ点のような速度
制御では、以上に述べた問題点を解決することが難しい
。
ｐ （、’ −＋） Ｄ→Ｅ −＋ Ｆ点のような速度
制御では、以上に述べた問題点を解決することが難しい
。
本発明は、前記した従来技術の問題点を解決して、例え
ば駆動負荷における減速装置等の伝達装置にがたのある
場合等でも、ステップモータが脱調することなく負荷を
なめらかに駆動及び位置決めできるようなステップモー
タの加減速駆動方法の提供を、その目的とするものであ
る。
ば駆動負荷における減速装置等の伝達装置にがたのある
場合等でも、ステップモータが脱調することなく負荷を
なめらかに駆動及び位置決めできるようなステップモー
タの加減速駆動方法の提供を、その目的とするものであ
る。
本発明に係るステップモータの加減速駆動方法は、少な
くとも加速域と減速域とを有するステップモータの速度
特性において、加速域の前にバックラッシュ等のがたを
十分吸収できるだけのステップ数を回転させる低速の自
起動運転領域を設けたシ、あるいは減速域の後に十分振
動を吸収できる等のステップ数を回転させる低速の自起
動運転領域を設けてステップモータを加減速駆動するよ
うにしたものである。
くとも加速域と減速域とを有するステップモータの速度
特性において、加速域の前にバックラッシュ等のがたを
十分吸収できるだけのステップ数を回転させる低速の自
起動運転領域を設けたシ、あるいは減速域の後に十分振
動を吸収できる等のステップ数を回転させる低速の自起
動運転領域を設けてステップモータを加減速駆動するよ
うにしたものである。
以下本発明を実施例によって説明する。
第４図は、本発明の一実施例に係り、ステップモータ及
び作業機械等の駆動負荷の時間−速度特性を示す図であ
る。この図において、Ｉ→Ｊ−＋Ｂ点は自起動周波数ｆ
、で運転する自起動域、Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｆ点は第１図
及び第３−〇）図と同様の速度特性であり、第１図と第
３−（α）図の特性にＩ −＊ ／ −Ｆ Ｅ点の自起
動域を付は加えた速度特性としたものである。さらにＩ
−Ｐ Ｊ−＋Ｂ点の自起動域におけるステップモータ
の回転角度は、第２図の作業機械における減速装置５０
バツクラツシユ等のがたに相当する回転角よ、り十分大
きくとっである。すなわち、減速装置５の歯車５Ｂに結
合されたアーム３はＩ−＋Ｍ点の間の例えばに点又はＥ
点で駆動される。そしてこの時のステップモータの出力
トルクは、第３−（ｂ）におけるＢ、Ｉ点く相当し、こ
の値は一般に負荷の起動トルクａｗｅよル十分大きく設
定されている。従ってステップモータは、脱調すること
なく、負荷をＫ ＋Ｌ −ｐ Ｂ −ｅ Ｃ−＋Ｄ −
） Ｅ −＋ Ｆ点あるいはＭ −ｅ Ｂ −Ｐ Ｃ−
＋Ｄ→Ｅ→Ｆ点の速度特性に添って駆動することができ
る。
び作業機械等の駆動負荷の時間−速度特性を示す図であ
る。この図において、Ｉ→Ｊ−＋Ｂ点は自起動周波数ｆ
、で運転する自起動域、Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｆ点は第１図
及び第３−〇）図と同様の速度特性であり、第１図と第
３−（α）図の特性にＩ −＊ ／ −Ｆ Ｅ点の自起
動域を付は加えた速度特性としたものである。さらにＩ
−Ｐ Ｊ−＋Ｂ点の自起動域におけるステップモータ
の回転角度は、第２図の作業機械における減速装置５０
バツクラツシユ等のがたに相当する回転角よ、り十分大
きくとっである。すなわち、減速装置５の歯車５Ｂに結
合されたアーム３はＩ−＋Ｍ点の間の例えばに点又はＥ
点で駆動される。そしてこの時のステップモータの出力
トルクは、第３−（ｂ）におけるＢ、Ｉ点く相当し、こ
の値は一般に負荷の起動トルクａｗｅよル十分大きく設
定されている。従ってステップモータは、脱調すること
なく、負荷をＫ ＋Ｌ −ｐ Ｂ −ｅ Ｃ−＋Ｄ −
） Ｅ −＋ Ｆ点あるいはＭ −ｅ Ｂ −Ｐ Ｃ−
＋Ｄ→Ｅ→Ｆ点の速度特性に添って駆動することができ
る。
第５図は、本発明による他の実施例に係るステップモー
タの時間−速度特性を示す図である。
タの時間−速度特性を示す図である。
この図においては、第１図及び第３−〇）図と同様１１
ＣＡ−＋Ｅ −＋ Ｃ→Ｄ→Ｅ点のような速度変化をた
どりた後、さらに低速の自起動周波数ｆｏ′で運転して
停止するＥ −？ Ｐ→Ｑ点の自起動域を付は加えた速
度特性としである。またこのＡ’ −ｐ Ｐ→Ｑ点の自
起動域におけるステップモータの回転ステ、ブ数は、Ｄ
→Ｅ点の減速後に、例えば作業機械に生じる振動がおさ
まるのに、あるいは作業機械をゆっくりと位置決めする
のに、十分大きくとっである。従って作業機械はＤ−？
Ｅ点のように減速された後、Ｅ→Ｐ−＋Ｑ点の特性に添
って、低速で駆動され、振動がなくなると同時にゆっく
りと位置決めされた後停止する。
ＣＡ−＋Ｅ −＋ Ｃ→Ｄ→Ｅ点のような速度変化をた
どりた後、さらに低速の自起動周波数ｆｏ′で運転して
停止するＥ −？ Ｐ→Ｑ点の自起動域を付は加えた速
度特性としである。またこのＡ’ −ｐ Ｐ→Ｑ点の自
起動域におけるステップモータの回転ステ、ブ数は、Ｄ
→Ｅ点の減速後に、例えば作業機械に生じる振動がおさ
まるのに、あるいは作業機械をゆっくりと位置決めする
のに、十分大きくとっである。従って作業機械はＤ−？
Ｅ点のように減速された後、Ｅ→Ｐ−＋Ｑ点の特性に添
って、低速で駆動され、振動がなくなると同時にゆっく
りと位置決めされた後停止する。
さらに第６図は、本発明による他の実施例に係るステッ
プモータ及び駆動負荷の時間−速度特性を示す図である
。この図は、第５図と第６回を組み合わせたものであシ
、Ｂ−＋Ｃ→Ｄ −＋ Ｅ点で示される第１図及び第３
−（α）図と同様の速度特性の前後に、それぞれＩ→／
−ｅ Ｅ点で示される周波数１０の自起動域とＥ −
Ｐ −＋ Ｑ点で示される周波数１０′の自起動域を付
は加えた速ｆＬ特性としたものである。従って、この速
度特性では、ステップモータは、作業機械等の負荷を、
脱調することな（Ｋ −ｅ Ｌ −＋ Ｂ −ｐ Ｃ−
＊ １） −ｔ Ｅ点あるいはＭ −＋ Ｂ→Ｃ−＋
Ｄ −＋ Ｅ点の速度特性に添って運転した後、Ｅ −
ｐ Ｐ −＋ Ｑ点の特性に添って振動を吸収してゆっ
〈シと位置決めするように運転できる。
プモータ及び駆動負荷の時間−速度特性を示す図である
。この図は、第５図と第６回を組み合わせたものであシ
、Ｂ−＋Ｃ→Ｄ −＋ Ｅ点で示される第１図及び第３
−（α）図と同様の速度特性の前後に、それぞれＩ→／
−ｅ Ｅ点で示される周波数１０の自起動域とＥ −
Ｐ −＋ Ｑ点で示される周波数１０′の自起動域を付
は加えた速ｆＬ特性としたものである。従って、この速
度特性では、ステップモータは、作業機械等の負荷を、
脱調することな（Ｋ −ｅ Ｌ −＋ Ｂ −ｐ Ｃ−
＊ １） −ｔ Ｅ点あるいはＭ −＋ Ｂ→Ｃ−＋
Ｄ −＋ Ｅ点の速度特性に添って運転した後、Ｅ −
ｐ Ｐ −＋ Ｑ点の特性に添って振動を吸収してゆっ
〈シと位置決めするように運転できる。
尚これまでのｉ９明では、Ｂ−＋Ｃ点で示される加速域
及びＤ −ｐ Ｅ点で示でれる減速域の速度特性を」二
に凸の曲線としたが、これに限るものではなく、直線や
下に凹の曲線あるしは変曲点のある三次曲線等、駆動負
荷に応じた適当な曲線とすることができる。
及びＤ −ｐ Ｅ点で示でれる減速域の速度特性を」二
に凸の曲線としたが、これに限るものではなく、直線や
下に凹の曲線あるしは変曲点のある三次曲線等、駆動負
荷に応じた適当な曲線とすることができる。
以上詳細に述べたように、本発明によれば、１１１ ａ
ｈ 負荷においてパックランシュ等のがたがあったり夕
）１性体による振動があったシする場合でも、ステップ
モータは脱調することなく、また負荷を振動を吸収して
なめらかに位置決めできるステップモータの加減速駆動
方法を提供することができる。
ｈ 負荷においてパックランシュ等のがたがあったり夕
）１性体による振動があったシする場合でも、ステップ
モータは脱調することなく、また負荷を振動を吸収して
なめらかに位置決めできるステップモータの加減速駆動
方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図はステップモータの加減速駆動における基本的な
時間−速度・トルク特性図、第２図は作業機械の一構成
例を示す図、第３−（ａ） 、 ＜ｂ＞図はそれぞれス
テップモータの加減速駆動における従来の時間−速度特
性図と時間−トルク特性図、第４図は本発明の一実施例
に係るステップモータの加減速駆動における時間−速度
特性図、第５図は本発明の他の実施例に係る時間−速度
特性図、第６図は本発明のさらに他の実施例に係る時間
−速度特性図である。 ｆｏ 、 ｆｏ’・・・自起動周波数 ３・・・アーム
４．７・・・ステップモータ ５・・・減速装置第 ｌ
聞 第？ 圀 第３図 ｒａ） 脚間 新−Ｍ
時間−速度・トルク特性図、第２図は作業機械の一構成
例を示す図、第３−（ａ） 、 ＜ｂ＞図はそれぞれス
テップモータの加減速駆動における従来の時間−速度特
性図と時間−トルク特性図、第４図は本発明の一実施例
に係るステップモータの加減速駆動における時間−速度
特性図、第５図は本発明の他の実施例に係る時間−速度
特性図、第６図は本発明のさらに他の実施例に係る時間
−速度特性図である。 ｆｏ 、 ｆｏ’・・・自起動周波数 ３・・・アーム
４．７・・・ステップモータ ５・・・減速装置第 ｌ
聞 第？ 圀 第３図 ｒａ） 脚間 新−Ｍ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 少なくとも加速域と減速域を持つステップモータ
の加減速駆動方法において、加速域の前あるいは減速域
の後に低速の一定速度で運転する自起動域を設けた速度
特性としたことｔ％ｍとするステップモータの駆動方法
。 ２、 加速域前の自起動域での回転角に相当するステッ
プモータの回転ステップＶを、減速装置等の伝達装置の
がたによる回転角より十分大きくなるようにしたことを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載のステップモータ
の駆動方法。 ３ 減速域後の自起動域でのステップモータの回転ステ
ップ数を、駆動負荷が振動がおさまってゆっくりと位置
決めされるように、十分大きくしたことを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載のステップモータの駆動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17296583A JPS6066694A (ja) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | ステップモ−タの駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17296583A JPS6066694A (ja) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | ステップモ−タの駆動方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6066694A true JPS6066694A (ja) | 1985-04-16 |
Family
ID=15951638
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17296583A Pending JPS6066694A (ja) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | ステップモ−タの駆動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6066694A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63110998A (ja) * | 1986-10-28 | 1988-05-16 | Canon Inc | パルスモ−タ駆動方法 |
-
1983
- 1983-09-21 JP JP17296583A patent/JPS6066694A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63110998A (ja) * | 1986-10-28 | 1988-05-16 | Canon Inc | パルスモ−タ駆動方法 |
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