JPS6060512A - 傾斜角測定装置 - Google Patents
傾斜角測定装置Info
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- JPS6060512A JPS6060512A JP58169030A JP16903083A JPS6060512A JP S6060512 A JPS6060512 A JP S6060512A JP 58169030 A JP58169030 A JP 58169030A JP 16903083 A JP16903083 A JP 16903083A JP S6060512 A JPS6060512 A JP S6060512A
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- JP
- Japan
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- acceleration
- sensor
- motorcycle
- vehicle body
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
- G01C9/02—Details
- G01C9/08—Means for compensating acceleration forces due to movement of instrument
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
- B62J45/415—Inclination sensors
- B62J45/4151—Inclination sensors for sensing lateral inclination of the cycle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は傾斜角測定装置、さらに詳しく言えば自動二輪
車の上部に取付けた２つの加速度センサとエンジン底部
に取付けた１つの加速度センサおよび車速センサからの
出力により自動二輪車の走行中の傾斜角度を遠心力の影
響なしに測定することができる１頃斜角測定装置に関す
る。
車の上部に取付けた２つの加速度センサとエンジン底部
に取付けた１つの加速度センサおよび車速センサからの
出力により自動二輪車の走行中の傾斜角度を遠心力の影
響なしに測定することができる１頃斜角測定装置に関す
る。
自動二輪車は車体を傾斜させながら操舵するので、安全
性を確保し、かつ限界性能を発揮させるために傾斜角測
定装置が搭載されている。
性を確保し、かつ限界性能を発揮させるために傾斜角測
定装置が搭載されている。
第１図は従来の傾斜角測定装置を説明するだめの図であ
る。従来の傾斜角測定装置ば重錘等を用いた傾斜角セン
サＳから見た垂直方向Ｈと重力の働く方向Ｇとの差をポ
テンショメータ等を使って読め取り、これにより傾斜角
θを測定していた。
る。従来の傾斜角測定装置ば重錘等を用いた傾斜角セン
サＳから見た垂直方向Ｈと重力の働く方向Ｇとの差をポ
テンショメータ等を使って読め取り、これにより傾斜角
θを測定していた。
このため、従来の傾斜角測定装置は傾斜路面で直進する
車体の傾斜角を測定する場合には問題はなかった。
車体の傾斜角を測定する場合には問題はなかった。
しかし、自動二輪車の車体が傾斜するのは傾斜路面を走
行するときよりも比較的高速度でコーナーを曲がるとき
のほうが多い。このため、傾斜角センサの重錘に遠心力
が働いて、真の傾斜角よりも少ない値を示してしまい、
走行中の正確な傾斜角の測定をすることができなかった
。
行するときよりも比較的高速度でコーナーを曲がるとき
のほうが多い。このため、傾斜角センサの重錘に遠心力
が働いて、真の傾斜角よりも少ない値を示してしまい、
走行中の正確な傾斜角の測定をすることができなかった
。
本件出願人は、特願昭５８−１３２，３４０号「傾斜角
測定装置」において、車体の中心を形成する面に対して
対称に設けられその面に直交する方向の加速度を検出す
る２つの加速度センサと車速センサの出力から自動二輪
車の１頃斜角を測定できる装置をすでに提案している。
測定装置」において、車体の中心を形成する面に対して
対称に設けられその面に直交する方向の加速度を検出す
る２つの加速度センサと車速センサの出力から自動二輪
車の１頃斜角を測定できる装置をすでに提案している。
この装置は遠心力の影響を受けずに傾斜角を測定できる
が、バンク角が大きくなると加速度センサからの出力差
が非常に小さくなり傾斜角の測定誤差が大きくなるとい
う欠点があった。
が、バンク角が大きくなると加速度センサからの出力差
が非常に小さくなり傾斜角の測定誤差が大きくなるとい
う欠点があった。
そこで、本発明の目的は、バンク角が大きくなっても測
定誤差が生じないようにして、遠心力の影響を受けるこ
となく、走行中の自動二輪車の傾斜角を測定することの
できる傾斜角測定装置を提供することにある。
定誤差が生じないようにして、遠心力の影響を受けるこ
となく、走行中の自動二輪車の傾斜角を測定することの
できる傾斜角測定装置を提供することにある。
前記目的を達成するために本発明による傾斜角測定装置
は、第１．第２および第３の加速度センサと、車速セン
サと、演算装置とから構成されている。
は、第１．第２および第３の加速度センサと、車速セン
サと、演算装置とから構成されている。
第１および第２の加速度センサは、車体の中心を形成す
る面に対して対称に設けられその面に直交する方向の加
速度を検出するセンサである。
る面に対して対称に設けられその面に直交する方向の加
速度を検出するセンサである。
第３の加速度センサは、前記車体中心を形成する面上で
前記車体の下部に設けられその面に直交する方向の加速
度を検出するセンサである。
前記車体の下部に設けられその面に直交する方向の加速
度を検出するセンサである。
車速センサは、前記車体の走行速度を検出するセンサで
ある。
ある。
演算装置は、前記第１．第２および第３の加速度センサ
の出力（Ａ＋ ）、（Ａ２ ）および（Ａ３）と前記車
速センサの出力（Ｖ）が接続されており、θ２ ＝ａｒ
ｃｔａｎ （（（ｖ２／Ａ３２） ΔΔ−Ｌ１１／（Ｌ
Ｉ Ｌ３）） ただし、 ΔＡ；ｌＡ３ Ａｌｌまたは１Δ３−Δ２１Ｌｌｉ地上
から第１または第２の加速度センサまでの高さ Ｌ２ ；車体中心面から第１および第２の加速度センサ
までの距離 Ｌ３ｉ地上から第３の加速度センサまでの高さの式に基
づいて車体の傾斜角（θ２）を演算して出力するための
装置である。
の出力（Ａ＋ ）、（Ａ２ ）および（Ａ３）と前記車
速センサの出力（Ｖ）が接続されており、θ２ ＝ａｒ
ｃｔａｎ （（（ｖ２／Ａ３２） ΔΔ−Ｌ１１／（Ｌ
Ｉ Ｌ３）） ただし、 ΔＡ；ｌＡ３ Ａｌｌまたは１Δ３−Δ２１Ｌｌｉ地上
から第１または第２の加速度センサまでの高さ Ｌ２ ；車体中心面から第１および第２の加速度センサ
までの距離 Ｌ３ｉ地上から第３の加速度センサまでの高さの式に基
づいて車体の傾斜角（θ２）を演算して出力するための
装置である。
前記構成によれば本発明の目的は完全に達成できる。
以下、図面等を参照して本発明をさらにｎ’（＝シ＜説
明する。
明する。
第２図は本発明による傾斜角測定装置に用いられる加速
度センサの検出方向と取付り位置を説つ１するための図
、第３図は本発明による傾斜角測定装置の基本原理を説
明するための図で°ある。
度センサの検出方向と取付り位置を説つ１するための図
、第３図は本発明による傾斜角測定装置の基本原理を説
明するための図で°ある。
本発明に用いられている３つの加速度センサの検出方向
は、第２図に白矢印で示すように、車体の進行方向に対
して直交する方向であって（第２図（ａｌ） 、（’Ｊ
４斜角θが零のときに水平になる方向である（第２図（
ｂ））。加速度センサの検出方向をこの方向にすれば、
車体の振動が加速度センサに与える影響が少なくなるか
らである。
は、第２図に白矢印で示すように、車体の進行方向に対
して直交する方向であって（第２図（ａｌ） 、（’Ｊ
４斜角θが零のときに水平になる方向である（第２図（
ｂ））。加速度センサの検出方向をこの方向にすれば、
車体の振動が加速度センサに与える影響が少なくなるか
らである。
３つの加速度センサ１〜３はＰ１〜■）３に示す位置に
取付けられている。Ｐｌ、Ｐ２は必ずしもハンドルの両
端とは限らず車体の上部の最も突き出した部分であれば
よい。Ｐ３ばエンジンの底部が最適である（第２図（Ｃ
））。
取付けられている。Ｐｌ、Ｐ２は必ずしもハンドルの両
端とは限らず車体の上部の最も突き出した部分であれば
よい。Ｐ３ばエンジンの底部が最適である（第２図（Ｃ
））。
つぎに、第３図を参照して本発明の基本原理を説明する
。加速度センサ１，２は路面からＬｌの高さであって、
車体の中心を形成する面に垂直でこの面から左右に等距
離Ｌ２だけ離れたＰ、、１）２の位置に取り付けられて
おり、加速度センサ３ば路面からＬ３の高さであって、
前記車体の中心を形成する面上のＰ３の位置に取り付け
られている（第３図（ａ））。Ｐ４はタイヤの接地点で
あり、ｒは車体の回転半径である。Ｌｌは加速度センサ
１゜２とタイヤの接地点Ｐ４までの距！１３１ｔである
。タイヤの接地点Ｐ４からみた加速度センサ１．２の取
付位置ｐ、、ｐ２の車体の中心線に対する角度をθ１、
車体が傾斜したときの加速度センサ１の取付位ｆｆＰ＋
から地面に下した垂線の足からタイヤの接地点Ｐ４まで
の距離を＋４とし、加速度センサ２の取付位置Ｐ２から
地面に下した垂線の足からタイヤの接地点Ｐ４までの距
離を＋５とし、加速度センサ３の取付位置Ｐ３から地面
に下した垂線の足からタイヤの接地点Ｐ４までの距離を
＋６として（第３図＋ｂ＋） 、ｆｆｉ斜角θ２をめる
式を導くことにする。
。加速度センサ１，２は路面からＬｌの高さであって、
車体の中心を形成する面に垂直でこの面から左右に等距
離Ｌ２だけ離れたＰ、、１）２の位置に取り付けられて
おり、加速度センサ３ば路面からＬ３の高さであって、
前記車体の中心を形成する面上のＰ３の位置に取り付け
られている（第３図（ａ））。Ｐ４はタイヤの接地点で
あり、ｒは車体の回転半径である。Ｌｌは加速度センサ
１゜２とタイヤの接地点Ｐ４までの距！１３１ｔである
。タイヤの接地点Ｐ４からみた加速度センサ１．２の取
付位置ｐ、、ｐ２の車体の中心線に対する角度をθ１、
車体が傾斜したときの加速度センサ１の取付位ｆｆＰ＋
から地面に下した垂線の足からタイヤの接地点Ｐ４まで
の距離を＋４とし、加速度センサ２の取付位置Ｐ２から
地面に下した垂線の足からタイヤの接地点Ｐ４までの距
離を＋５とし、加速度センサ３の取付位置Ｐ３から地面
に下した垂線の足からタイヤの接地点Ｐ４までの距離を
＋６として（第３図＋ｂ＋） 、ｆｆｉ斜角θ２をめる
式を導くことにする。
第３図より明らかなように、
＋６ ＝Ｌ３ ｓｉｎθ２ ・・・■
Ｌ４ ＝Ｌ７ ｓｉｎ （θ１＋θ２） ・・・■がめ
られる。
られる。
２１点の回転中心からの距離ｒ１は、
ｒ １＝ ｒ ＋４
＝ｒ−Ｌ７ｓｉｎ（θ１＋θ２）
＝ｒ ＋７ （ｓｉｎ θ１ＣＯ８θ２＋ ｃｏｓ θ
１ ｓｉｎ θ２） で与えられる。ここで、ｓｉｎθＩ＝Ｌ２／Ｌ７゜ｃｏ
ｓθ、＝Ｌ、、／Ｌ７であるから、ｒ１＝ｒ−＋２ｃｏ
ｓθ２−Ｌｌ ｓｉｎθ２・・・■を得る。
１ ｓｉｎ θ２） で与えられる。ここで、ｓｉｎθＩ＝Ｌ２／Ｌ７゜ｃｏ
ｓθ、＝Ｌ、、／Ｌ７であるから、ｒ１＝ｒ−＋２ｃｏ
ｓθ２−Ｌｌ ｓｉｎθ２・・・■を得る。
一方、２３点の回転中心からの距離ｒ３は、ｒ３＝ｒＬ
６ −ｒ−Ｌ３ｓｉｎθ２ ９９．■ つぎに、自動二輪車が角速度ωで第３図（ｂｌのように
傾斜して、回転しているときのＰ１点＋Ｐ３点の加速度
ａ１．ａ３は、 ａｌ −ｒｌ （、＋２ ・・・■ ａ３””ｒ３ω２ ・・・■ ここで、その差Δａは、 Δａ＝ａ３−ａｌ ＝ （ｒ３ ｒｔ ）ω２ ＝ （ｒ−＋３ ｓｉｎθ２ （ｒ− ＋２ＣＯ５θ２Ｌ１ｓｉｎθ２）＋（、＋２・・・■ つぎに、測定される加速度の差ΔＡは、ΔＡ８Δａ ｃ
ｏｓθ２ ・・・■ なので、 ΔＡ＝ （＋２ ｃｏｓθ２ ＋Ｌ、 Ｉ Ｓｉｎθ２
−＋３ｓｉｎθ２）ω２ｃｏｓθ２ ・・・■ここで、
ω−ｖ／ｒであるから、 ΔＡ＝ （＋２ ｃｏｓθ２ ＋Ｌ１ ｓｉｎθ２−＋
３ｓｉｎθ２ ）（ｖ／ｒ） ２ｃｏｓθ２＝（＋２ｃ
ｏｓθ２→−（ＬＩ ＋３）ｓｉｎθ２ ） （ｖ／ｒ
） ２ｃｏｓθ２””ｍここで、ｒ−ｃｏｓθ２ Ｖ２
／Ａ３ ＋Ｌ３ ｓｉｎθ２において、Ｐ３の位置を充
分に低い位置にとればｃｏｓθ２Ｖ２／Ａ３＞ンＬ３ｓ
ｉｎθ２と仮定することができるから、 ｒ ＝ ｃｏｓθ２Ｖ２／Ａ３”・■ と近似できる。したがって、 ΔＡ＃（＋２ ｃｏｓθ２＋（Ｌ、−１，３）ｓｉｎθ
２ ） （Ａ３２／ ｃｏｓ ２θ２ｖ４）ｖ２ｃｏｓ
θ２ ＝ （（ＬＩ ＋３）ｓｉｎ θ２ ＋Ｌ２ｃｏｓ θ
２ ） （Ａ３ ’ ／ （ｃｏｓ ２ θ２ｖ２） −（（Ｌｚ ＋３） むａｎ θ ２ ＋ ＋２）（Ａ
３２／ｖ２） ゆえに、 （Ｌｌ−＋３ ）ｔａｎθ２＋Ｌ２ ＝ （Ｖ２／Ａ３２）ΔＡ 、’−（ＬＩ ＋３ ） ｔａｎθ２ ＝ （Ｖ２／Ａ３２）ΔＡ−Ｌ２ ・°・ｔａｎθ２ ＝ （（Ｖ２／Ａ３２）ΔＡ−Ｌ２ ＋ ／（ＬＩ ＋
３） パ・θ２ ＝ａｒｃｔａｎ （（（ｖ２／Ａ３２）ΔＡ−Ｌ２ ）
／（ＬＩ ＋３ ） ） ・・・［相］ したがって、ΔＡ＝Ａ３−Ａ２ 、Ａ３ ＋ Ｖをセン
サより入力することにより０式から１頃斜角θ２をめる
ことができる。
６ −ｒ−Ｌ３ｓｉｎθ２ ９９．■ つぎに、自動二輪車が角速度ωで第３図（ｂｌのように
傾斜して、回転しているときのＰ１点＋Ｐ３点の加速度
ａ１．ａ３は、 ａｌ −ｒｌ （、＋２ ・・・■ ａ３””ｒ３ω２ ・・・■ ここで、その差Δａは、 Δａ＝ａ３−ａｌ ＝ （ｒ３ ｒｔ ）ω２ ＝ （ｒ−＋３ ｓｉｎθ２ （ｒ− ＋２ＣＯ５θ２Ｌ１ｓｉｎθ２）＋（、＋２・・・■ つぎに、測定される加速度の差ΔＡは、ΔＡ８Δａ ｃ
ｏｓθ２ ・・・■ なので、 ΔＡ＝ （＋２ ｃｏｓθ２ ＋Ｌ、 Ｉ Ｓｉｎθ２
−＋３ｓｉｎθ２）ω２ｃｏｓθ２ ・・・■ここで、
ω−ｖ／ｒであるから、 ΔＡ＝ （＋２ ｃｏｓθ２ ＋Ｌ１ ｓｉｎθ２−＋
３ｓｉｎθ２ ）（ｖ／ｒ） ２ｃｏｓθ２＝（＋２ｃ
ｏｓθ２→−（ＬＩ ＋３）ｓｉｎθ２ ） （ｖ／ｒ
） ２ｃｏｓθ２””ｍここで、ｒ−ｃｏｓθ２ Ｖ２
／Ａ３ ＋Ｌ３ ｓｉｎθ２において、Ｐ３の位置を充
分に低い位置にとればｃｏｓθ２Ｖ２／Ａ３＞ンＬ３ｓ
ｉｎθ２と仮定することができるから、 ｒ ＝ ｃｏｓθ２Ｖ２／Ａ３”・■ と近似できる。したがって、 ΔＡ＃（＋２ ｃｏｓθ２＋（Ｌ、−１，３）ｓｉｎθ
２ ） （Ａ３２／ ｃｏｓ ２θ２ｖ４）ｖ２ｃｏｓ
θ２ ＝ （（ＬＩ ＋３）ｓｉｎ θ２ ＋Ｌ２ｃｏｓ θ
２ ） （Ａ３ ’ ／ （ｃｏｓ ２ θ２ｖ２） −（（Ｌｚ ＋３） むａｎ θ ２ ＋ ＋２）（Ａ
３２／ｖ２） ゆえに、 （Ｌｌ−＋３ ）ｔａｎθ２＋Ｌ２ ＝ （Ｖ２／Ａ３２）ΔＡ 、’−（ＬＩ ＋３ ） ｔａｎθ２ ＝ （Ｖ２／Ａ３２）ΔＡ−Ｌ２ ・°・ｔａｎθ２ ＝ （（Ｖ２／Ａ３２）ΔＡ−Ｌ２ ＋ ／（ＬＩ ＋
３） パ・θ２ ＝ａｒｃｔａｎ （（（ｖ２／Ａ３２）ΔＡ−Ｌ２ ）
／（ＬＩ ＋３ ） ） ・・・［相］ したがって、ΔＡ＝Ａ３−Ａ２ 、Ａ３ ＋ Ｖをセン
サより入力することにより０式から１頃斜角θ２をめる
ことができる。
つまり、自動二輪車が回転半径ｒで回転していることを
考えると、ｐ、、ｐ２．Ｐ、点はそれぞれ角速度ωは同
一であるが、回転半径がそれぞれ異なるためそれぞれ異
なった加速度Δ１．Ａ２゜Ａ３を示ずことになる。第３
図（ｂｌの場合にはＡ２＞Ａ３＞Ａ、である。そこで、
加速度の最も小さい点Ｐ１の加速度Ａ１と２３点の加速
度Ａ３および車速■をめれば、０式により傾斜角θ２を
めることができるわけである。第３図（ｂｌと逆方向へ
の回転の場合にも同様に説明される。この場合ΔＡ＝Ａ
３−Ａ、となる。
考えると、ｐ、、ｐ２．Ｐ、点はそれぞれ角速度ωは同
一であるが、回転半径がそれぞれ異なるためそれぞれ異
なった加速度Δ１．Ａ２゜Ａ３を示ずことになる。第３
図（ｂｌの場合にはＡ２＞Ａ３＞Ａ、である。そこで、
加速度の最も小さい点Ｐ１の加速度Ａ１と２３点の加速
度Ａ３および車速■をめれば、０式により傾斜角θ２を
めることができるわけである。第３図（ｂｌと逆方向へ
の回転の場合にも同様に説明される。この場合ΔＡ＝Ａ
３−Ａ、となる。
第４図は本発明による傾斜角測定装置の実施例を示した
ブロック図、第５図は同実施例装置に用いられているマ
イクロコンピュータの動作を説明するための流れ図であ
る。
ブロック図、第５図は同実施例装置に用いられているマ
イクロコンピュータの動作を説明するための流れ図であ
る。
加速度センサ１，２は車体の中心面に直交する方向の加
速度を検出するセンサであって、検出された加速度Ａ、
、Ａ２はＡ／Ｄコンバータ６のチャンネルｃｈｌ ＋
ｃｈ２に入力されている。加速度センサ３は車体の中心
面であり車体の下部に設けられており、前記中心面に直
交する方向の加速度を検出するセンサ′であって、検出
された加速度Ａ３はＡ／Ｄコンバーク６のチャンネルｃ
ｈ３に入力されている。車速センサ４で検出される車速
パルスはＦＶコンバーク５で車速に比例する電圧Ｖに変
換されたのち、Ａ／Ｄコンバータ６のチャンネルｃｈ４
に入力されている。Ａ／Ｄコンバータ６では各チャンネ
ルｃＪ〜ｃｈ４に入力されたアナログ量をデジタル量に
変換したのら、それらの値をマイクロコンピュータ７に
入力している。
速度を検出するセンサであって、検出された加速度Ａ、
、Ａ２はＡ／Ｄコンバータ６のチャンネルｃｈｌ ＋
ｃｈ２に入力されている。加速度センサ３は車体の中心
面であり車体の下部に設けられており、前記中心面に直
交する方向の加速度を検出するセンサ′であって、検出
された加速度Ａ３はＡ／Ｄコンバーク６のチャンネルｃ
ｈ３に入力されている。車速センサ４で検出される車速
パルスはＦＶコンバーク５で車速に比例する電圧Ｖに変
換されたのち、Ａ／Ｄコンバータ６のチャンネルｃｈ４
に入力されている。Ａ／Ｄコンバータ６では各チャンネ
ルｃＪ〜ｃｈ４に入力されたアナログ量をデジタル量に
変換したのら、それらの値をマイクロコンピュータ７に
入力している。
マイクロコンピュータ７では、第５図に示すような流れ
図にしたがって動作する。
図にしたがって動作する。
Ａ／Ｄコンバータ６でデジタル量に変換された加速度セ
ンサｌ〜３の出力Ａ１〜Ａ３を読み込み（１０１〜１０
３）、またＡ／Ｄコンバータ６でデジタル量に変換され
た車速センサ４の出力Ｖを読み込む（１０４）。
ンサｌ〜３の出力Ａ１〜Ａ３を読み込み（１０１〜１０
３）、またＡ／Ｄコンバータ６でデジタル量に変換され
た車速センサ４の出力Ｖを読み込む（１０４）。
加速度Ａ１が加速度Ａ２等しいか否かが判断され（１０
５） 、Ａ＋ ＝Ａ２のときには、θ２−０として（１
０６） 、ステップ１１２に進む。
５） 、Ａ＋ ＝Ａ２のときには、θ２−０として（１
０６） 、ステップ１１２に進む。
Ａ、＝Ａ２でないときには、さらに、Ａ１とＡ２が比較
される（１０７）。
される（１０７）。
Ａ、＜Ａ２のときにはＡ１をＢとしく１０８）、Ａ、＞
Ａ２のときにはＡ２をＢとして（１０９）ΔＡ＝ｌＡ３
Ｂｌを演算する（１１０）。
Ａ２のときにはＡ２をＢとして（１０９）ΔＡ＝ｌＡ３
Ｂｌを演算する（１１０）。
そして、０式にしたがって０２の演算を行う（１１１）
。最後にマイクロコンピュータ７はステップ１０６また
は１１１のθ２の値を出力する（１１２）。この動作は
一定のクロック間隔毎に繰り返される。
。最後にマイクロコンピュータ７はステップ１０６また
は１１１のθ２の値を出力する（１１２）。この動作は
一定のクロック間隔毎に繰り返される。
マイクロコンピュータ７から出力されるθ２の値はＤ／
Ａコンバータ８でアナログ量に変換されたのち、図示し
ない表示装置で表示される。
Ａコンバータ８でアナログ量に変換されたのち、図示し
ない表示装置で表示される。
以上詳しく説明したように、本発明によれば、遠心力の
影響を受けることなく、かつバンク角が大きくなっても
測定誤差の生ずることなしに、走行中の自動二輪車の傾
斜角を測定することが可能となった。
影響を受けることなく、かつバンク角が大きくなっても
測定誤差の生ずることなしに、走行中の自動二輪車の傾
斜角を測定することが可能となった。
つまり、２１点と２３点の加速度差は傾斜角が大きくな
るほど大きくなり、２１点と２２点の加速度の差をめる
ときのように傾斜角が大きくなると加速度差が小さくな
って精度が悪くなるという欠点はなくなった。
るほど大きくなり、２１点と２２点の加速度の差をめる
ときのように傾斜角が大きくなると加速度差が小さくな
って精度が悪くなるという欠点はなくなった。
さらに、２３点がエンジンの底部に設けられているため
、傾斜角が大きくなったときにも回転半径が殆ど変化せ
ず計算式が簡単になった。
、傾斜角が大きくなったときにも回転半径が殆ど変化せ
ず計算式が簡単になった。
第１図は従来の傾斜角測定装置を説明するための図であ
る。 第２図は本発明による傾斜角測定装置に用いられる加速
度センサの検出方向と取付は位置を説明するための図、
第３図は本発明による傾斜角測定装置の基本原理を説明
するための図である。 第４図は本発明による傾斜角測定装置の実施例を示した
ブロック図、第５図は同実施例装置に用いられているマ
イクロコンピュータの動作を説明するための流れ図であ
る。 １〜３・・・加速度センサ ４・・・車速センサ５・・
・ＦＶコンバータ ６・・・Ａ／Ｄコンバータ７・・・
マイクロコンピュータ ８・・・Ｄ／Ａコンハータ
る。 第２図は本発明による傾斜角測定装置に用いられる加速
度センサの検出方向と取付は位置を説明するための図、
第３図は本発明による傾斜角測定装置の基本原理を説明
するための図である。 第４図は本発明による傾斜角測定装置の実施例を示した
ブロック図、第５図は同実施例装置に用いられているマ
イクロコンピュータの動作を説明するための流れ図であ
る。 １〜３・・・加速度センサ ４・・・車速センサ５・・
・ＦＶコンバータ ６・・・Ａ／Ｄコンバータ７・・・
マイクロコンピュータ ８・・・Ｄ／Ａコンハータ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車体の中心を形成する面に対して対称に設けられその面
に直交する方向の加速度を検出する第１および第２の加
速度センサと、前記車体中心を形成する面上で前記車体
の下部に設けられその面に直交する方向の加速度を検出
する第３の加速度センサと、前記車体の走行速度を検出
する車速センサと、前記第１．第２および第３の加速度
センサの出力（Ａｌ ）、（Ａ２ ）および（Ａ３）と
前記車速センサの出力（Ｖ）が接続されており下記の式
に基づいて車体の傾斜角（θ２）を演算して出力する演
算装置とから構成した傾斜角測定装置。 記 θ２−ａｒｃｔａｎ （（（ｖ２／Ａ３２）八人−Ｌ＋
１／（ＬＩ Ｌ３）） ただし、 ΔＡ ； ｌ Ａ３ Ａｌ ｌまたは１Ａ３Ａ２１Ｌ１
ｉ地上から第１または第２の加速度センサまでの高さ Ｌ２；車体中心面から第１および第２の加速度センサま
での距離 Ｌ３ ；地上から第３の加速度センサまでの高さ以上
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58169030A JPS6060512A (ja) | 1983-09-13 | 1983-09-13 | 傾斜角測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58169030A JPS6060512A (ja) | 1983-09-13 | 1983-09-13 | 傾斜角測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6060512A true JPS6060512A (ja) | 1985-04-08 |
Family
ID=15879015
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58169030A Pending JPS6060512A (ja) | 1983-09-13 | 1983-09-13 | 傾斜角測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6060512A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008067900A1 (de) * | 2006-12-07 | 2008-06-12 | Bayerische Motoren Werke | Vorrichtung zur ermittlung eines schräglagenwinkels bei einem einspurfahrzeug |
-
1983
- 1983-09-13 JP JP58169030A patent/JPS6060512A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008067900A1 (de) * | 2006-12-07 | 2008-06-12 | Bayerische Motoren Werke | Vorrichtung zur ermittlung eines schräglagenwinkels bei einem einspurfahrzeug |
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