JPS6056483A - 溶接線追従装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はウィービング溶接における溶接倣い制御装置に
関する。

従来、溶接倣い制御方式あるいは装置として種々提案さ
れている。「実公昭３汐−／３０２３」および［特公昭
３”ｌ−２’１２ｇＪは、クイ−ピング両端における溶
接電流を検出、比較することにより、所望の溶接線から
の位置ずれ修正信号を得るものである。しかしながら、
この方式は、溶接電流が位置情報以外の外乱情報（ワイ
ヤ送給むら、短絡現象、電源リップル等）を多く含み、
また溶接電流それ自体の変動が太き（アークが安定し難
い、ショートアーク状態及びグロビュラー状態のよ′う
な小電流状態では位置検出精度が低下するという欠点を
有しており、電流値の大きいスプレーアーク状態に専ら
適用されるものである。

「特公昭５５７−２Ｉ１２」ではローパスフィルタによ
り溶接電流の脈動を平滑化する手法がとられて（・るが
、ローパスフィルタの時定数を大きくしてその脈動分を
小さく抑えたとしても、溶接電流に含まれる位置情報と
外乱情報を分離できず、小電流域においては、依然とし
て前述の欠点を有している。

「特開昭タコーフ乙汐７」は、ウィービング両端の電流
の積分値を数回、平均した値を比較して、位置検出精度
を向上させようとするものであるが、その回数に相当す
る時間だけ位置ずれ修正信号の出力が遅れ、倣い制御の
追従精度が低下するという欠点がある。この無駄な時間
の間に進行する溶接線の長さを短くして追従遅れを少な
くするために溶接速度を落とすと、生産効率が低下する
という問題が発生する。このために溶接速度をそのまま
にしてウィービング周波数を高くした場合には、ウィー
ビングの周期が短かくなり、外乱情報を多く含んだ溶接
電流をその間積分して平均化しても、積分区間そのもの
が短いために７回の積分当りの外乱情報の除去率は低下
する。平均化回数をウィービング周波数に比例して多く
すれば外乱情報の除去率の低下な補＋ｌＥすることがで
きるが、逆に検出遅れが生じて、追従遅れの補償にはな
らない。

したがって、ウィービング周波数を高くしても位置検出
精度の向上は望めない。

さらに、以上の引用文献はすべて、溶接トーチそのもの
をウィービングさせる方式で、そのウィービング周波数
は高々数Ｈ２１，かとれないために、ウィービング周波
数を高くして小電流域をカッく−することはできない。

一方、「特開昭３２−／、ｔ’／Ｊ’Ｂでは、溶接トー
チをウィービングさせる代りに、磁界によりアークその
ものをウィービングさせる方式が提案されている。この
方式は、機械的なウィービングでないためにウィービン
グ周波数を高くとれるが、溶接トーチに磁界発生用の大
きな巻線が必要なために、溶接線への接近性が悪くなり
、重量も大となるという欠点を有している。したがって
、この方式は一部専用機として使用できるに過ぎず、ロ
ボット用としては不適格である。

したがって、本発明の目的は、ウィービング中心と溶接
線がずれた場合でも溶接電流の大小や波形、アークの短
絡移行状態の影響を受けることない高精度の溶接倣い制
御装置を提供することである。

以下、本発明の詳細な説明する。第１図（ａ）　、　（
ｂ）はＭＡＧ溶接の場合の各種ウィービング運動とそれ
に対応する溶接電流の波形を示して（・る。ｍ、＋ｉウ
ィービング中心がＶ開先の溶接線／に沿って〜・るウィ
ービング運動、１１２はウィービング中心かイ振幅分だ
け溶接線／に対してずれているウィービング運動、Ｉ３
はウィービング中心がン振幅分だけ溶接線／に対してず
れているウィービング運動、ｍ、はウィービング中心が
シ振幅分だけウィービング運動Ｉ３とは反対方向に溶接
線／に対してずれているウィービング運動をそれぞれ示
している。ｍはウィービング波形、Ｉ、　、Ｉ２．Ｉ、
　、Ｉ。はそれぞれウィービング運動ｍｌ　ｌ　Ｉ２１
　Ｉ３　＋　Ｉ４に対応し、溶接電流が給電テップ−母
料間距離にのみ関係するとした理想的溶接電流の波形で
ある。これら理想的溶接電流の波形は、溶接電流がチッ
プ−母材間距離に反比例するというＭＡＧ溶接の基本特
性から容易に説明される。すなわｌ）、ウィービング中
心の溶接線／に対する位置ずれかないウィービング運動
７１　ｍ＋の場合の溶接電流工、には、ウィービング周
波数の２倍の周波数成分が表われ、ウィービング中心が
溶接線／に対してずれたウィービング運動、ｍ２゜ｍ３
．ｍ４の場合の溶接電流Ｉ２．　Ｉ３．　Ｉ、の周波数
成分は、位置ずれに応じて増大している。また、ウィー
ビング中心の溶接線／に対するずれが互いに逆方向であ
るウィービング運動、ｍ８．ｍ、の溶接電流Ｉ、、Ｉ４
の位相は７ｇ０′異なっている。実際の直流ＭＡＧ溶接
の溶接電流の波形は、溶融エネルギを与える直流分、三
相交流電源リップル、短絡現象による７０〜１０θ（Ｈ
２）成分、ワイヤ送給むらによるλ〜／　０　（Ｈｚ）
成分が第１図の波形に重畳された複雑なものとかる。Ｔ
ＩＧ溶接の場合には以上の説明で１溶接電流」を「溶接
電圧」と読替えればよい。

本発明は、以上説明したような「溶接トーチをウィービ
ングさせ、ウィービング中心が溶接線からずれていない
ときには、溶接電流（電圧）にウィービング周波数の二
倍の周波数成分が多く含まれ、ずれたときには、そのず
れ量に比例したウィービング周波数成分が増え、そのず
れ方向によりウィービング周波数成分の位相が７ｇＯ°
異なる」という現象に着目して、不規則に脈動する溶接
電流または溶接電圧からウィービング周波数成分とクイ
−ピング周波数の２倍の周波数成分とを抽出し、それに
より溶接トーチの溶接線に封子る位置ずれを修正しよう
とするものである。

さらに補足すると、本発明は、溶接電流信号または溶接
電圧信号のウィービング周波数成分を抽出する第１バン
ドパスフイルタと、前記ウィービング周波数成分とウィ
ービング波形との位相を調整する第１位相調整器と、前
記第１＠位相調整器（の出力をウィービング半周期信号
に同期して整流する第１同期整流器と、前記第１同期整
流器の出力をウィービングの／周期間、積分する第７積
分器と、溶接電流信号または溶接電圧信号のウィービン
グ周波数の２倍の周波数成分を抽出する第１バンドパス
フイルタと、前記ウィービング周波数の二倍の周波数成
分とウィービング波形との位相を調整する第二位相調整
器と、前記第２位相調整器の出力をライ−ビングイ周期
信号に同期して整流する第二同期整流器と、前記第二同
期整流器の出力をウィービングの／周期間、積分する第
二積分器とを備え、クイ−ピングの／周期の終りでの前
記第二積分器の出力を前記第１の積分器の出力より減算
し、その減算値が正のときにのみウィービング／周期の
終りでの前記第１積分器の出力の極性により位置ずれ方
向を判別して位置ずれ修正を行なわせるものである。

以下、本発明の実施例を図面を参照しながら説明する。

第２図は本発明の一実施例の溶接倣い制御装置を備えた
溶接装置および被溶接ワーク（水平すみ肉）の概略構成
図である。ユ／は給電チップ。

２２は消耗電極、２３は溶接トーチ、３０はウィービン
グモータを含むウィービング装置である。

矢印ａ１は溶接トーチ２３の軸線方向・、矢印ａ２は溶
接トーチ２３の軸線方向にほぼ直交する方向を示してお
り、以下の説明ではそれぞれ「高さ方向」「左右方向」
と称する。■開先のワークの場合も「高さ方向」、「左
右方向」の定義は同じである。

ｌはチップ−母料間距離である。ＭＡＧ溶接では、溶接
品質を保証するために溶接電流を一定に、即ちチップ−
母料間距離ｌを一定に制御する必要がある。２’ｌは高
さ方向位置ずれ修正モータ９．２左は左右方向位置ずれ
修正モータ、２乙は以上のウィービング装置３θ等を支
持するロボットのアーム先端である。２７は給電ケーブ
ル、グｏは溶接機、’　ｗ、　、　Ｗ、は被溶接ワーク
、２ｇは溶接電流検出器（例えばシャント）である。左
０は溶接電流検出器２ｇで検出した溶接電流と溶接機グ
ｏからの７−　り電圧Ｖａｒｃそして後述するウィービ
ング装置３θからの同期信号Ｓ３１　＋　Ｓ３２　＋　
Ｓ３３　＋　Ｓ３４になお、第２図においては溶接線に
沿って溶接トーチ２３を移動させる走行軸モータは図示
されていない。

’＄　３　図（ａ）　ハウイーピング装置３θのブロッ
ク図で、ウィービング周波数・振幅設定器３／、ウィー
ビングモータ駆動回路３２．ウィービングモータ３３．
ウィービングモータ３３に直結されてウィービング中心
位置を検出するウィービング中心位置検出器、ウィービ
ング運動に同期した同期信号Ｓ３１　、ｓ３□＋　Ｓ３
３　＋　Ｓ３４を出力する論理回路３Ｓとからなる。

第３図（ｂｌはウィービング波形ｍと同期信号Ｓ３．。

Ｓ３２　、Ｓ３３　＋　Ｓ３１の関係を示す図である。

同期信号Ｓ３１はデユーティ比が０５でウィービング周
波数の２倍の周波数を有するパルス信号、同期信号３３
２　ｋ’！。

デユーティ比が０５でウィービング周波数と同じ周波数
のパルス信号、同期信号８３Ｂはウィービングの／周期
の初めに立下がる微分パルス、同期信号Ｓ３４　はウィ
ービングの／周期の終りに立上がる微分パルスである。

とング装置３０の論理回路３Ｓも説明の便宜」二、記載
されている。５／は落接電流検出器２ｇで検出した溶接
電流を増幅する増幅器、Ｓ５１　はその出力である。５
２は増幅器！；／の出力Ｓ１．から溶接電流信号のウィ
ービング周波数成分を抽出する第１バンドパヌフイルタ
である。５３は第１）（ンドパヌフィルタ５２で抽出し
たウィービング周波数成分とウィービング波形の位相を
調整する第７位相調整器である。、１ｔｌｌは第１位相
調整器Ｓ３の出力５Ｔｈ３　を同期信号Ｓ３□　により
ウィービングの半周期整流する第１同期整流器である。

３３は第７同期整流器５’％の出力ＳＳ４　を同期信号
３３Ｋによりウィービングの／周期間、積分する第１積
分器である。５４は第１積分器５５の出力Ｓ６．（積分
値）を同期信号Ｓ３４　によりウィービングの／周期の
終りでトラッキングした後、そのトラッキング値をホー
ルドする第１サンプル・ホールド回路である。

５．２′は増幅器５／の出力Ｓ、Ｉ　から溶接電流信号
のウィービング周波数の２倍の周波数成分を抽出する第
１バンドパヌフイルタである。り３′（ま第＝）くンド
パスフィルタ５２’で抽出したウィービング周波数の２
倍の周波数成分とウィービング波形の位相を調整する第
２位相調整器である。５４’は第２位相調整器５３′の
出力ｓｅａ　を同期信号Ｓ３１　によりウィービングの
／周期整流する第２同期整流器である。５ダは第ノ同期
整流器汐グ′の出力Ｓ’５４を同期信号Ｓ３３によりウ
ィービングの／周期間、積分する第２カ積分器である。

５乙′は第コ積分器タｙの出力Ｓ’ｓｓ　（積分値ンを
同期信号Ｓ３４　によりウィービングの／周期の終りで
トラッキングした後、そのトラッキング値をホールドす
る第コサンプル・ホールド回路である。５７は、第１パ
ン１゛パスフイルタ５２から第１サンプル・ボールド回
路夕乙までと、第１バンドパヌフイルタ３２′から第コ
サンプル・ボールド回路Ｓ６′までの位置ずれに対する
利得の差を調整するための重み調整器である・（これは
必ずしも必要ではない）。Ｓｇは第１サンプル・ホール
ド回路り乙の出力Ｓ’ｓ６　と重み調整器Ｓ７の出力Ｓ
５？の大小をヒステリシス付で判別し、出力Ｓ５６が出
力Ｓ５１　より大きいときには１／ｎ小さいときにはＩ
Ｉ　Ｑ　ＩＩの信号ＳＲｇを出力するヒステリシス付比
較器である。、Ｓ−ｑはヒステリシス付比較器Ｓｇの出
力ｓｉａが１μｍのときは第１サンプル・ホールド回路
５乙側に切替わり、ｌｌＯ″のときは０（ｖ）側に切替
わるスイッチ回路である。ろ０は第１ザンプル・ボール
ド回路り乙の出力Ｓ５６の極性に応じ左右方向の位置ず
れ方向を判別する比較器（入力がＩＩ　（：）Ｈのとき
出力＋１０１′）である。２Ｓは前述の左右方向位置ず
れ修正モータである。

乙／はアーク電圧ｖａｒｃ　によって短絡状態かアーク
発生中かを判別する判別信号Ｓａ＋　を出力する比較器
である。乙ユはアーク発生中のみ、増幅器Ｓ／で増幅さ
れた溶接電流信号５ｆｆｉｌ　を通過させるアナログス
イッチ回路である。乙３はアナログスイッチ回路６ノの
出力Ｓ６□を同期信号３３３によりクイ−ピングの／周
期間、積分する第３積分器である。乙ｔは判別信号Ｓ６
１　がアーク発生中を示すときにのみクロック信号Ｃｐ
　を通ずアンド回路である。６汐はウィービング周波数
の実行アーク時間を計数し、同１ｕｌｌ信号Ｓ３３によ
りリセットされるタイマカウンタである。６乙は実行ア
ーク電流を積分する第３積分器乙３の出力Ｓ６３　を実
行アーク時間で除算してウィービング／周期間の実行ア
ーク電流の時間平均値を算出する平均値算出回路である
。乙７はウィービング／周期の終りで平均値算出回路６
Ｌの出力を同期信号Ｓ３４のタイミングでトラッキング
し、トラッキング後はその値８６７をホールドするサン
プル・ホールド回路である。

乙Ｓはサンプル・ホールド回路乙りの出力ｓａ７と所望
の実行アーク電流Ｓ。の比較を微小不感帯以下か以上で
行なって高さ修正方向を判別するヒステリシス付比較器
である。２夕は前述の高さ方向位置ずれ修正モータであ
る。

第Ｓ図は、第１バンドパスフイルタ３２の減衰率を大き
くし、ウィービング運動と溶接電流のウィービング周波
数成分の位相関係が第７図（ｂ）の関係にあり、しかも
定常状態を考えたときの第１同期整流器５ダの出力Ｓ４
．第１積分器３にの出力Ｓ５５、第１サンプル・ホール
ド回路５乙の出力Ｓ５６を示す図である。ｍはウィービ
ング運動波形、５５４１゜８５４２１３！１４３１８５
４４はそれぞれ第１図（ｂ）の溶接電流１１、Ｉ２．Ｉ
３−１４に対応する第１同期整流器５ヶの出力Ｓ５４　
＋　５５５１　＋　Ｓ５゜２　ｖ　８！５３　＋　８５
５４はそれぞれ第１図（ｂ）の溶接電流ｉ、　Ｉ　Ｉ２
１　”３＋　Ｉ４に対応する第１積分器５５の出力８５
１！　＋　８５６１　＋　８５６２　＊　８５６Ｂ　＋
　８５６４はそれぞれ第１図（ｂ）の溶接電流Ｉ、、　
Ｉ、、　Ｉ３．　Ｉ、に対応する第１サンプル・ホール
ド回路Ｓ乙の出力８５６ホ一ルド回路５乙の出力Ｓｓａ
は前記したように第１バンドパスフイルり５２の減衰率
を大きくした場合であり、現実にはセンサ応答性よりそ
れ程大きくとれないためにウィービング周波数近傍の外
乱ノイズにより第１バンドパスフイルタ３２の出力波形
は歪波となり、その歪波を構成する種々の周波数成分毎
にウィービング運動に対する位相ずれが異なる。また、
継手形状、溶接姿勢、溶接電流値、アーク力、重力と表
面張力等の要因で決まる溶融値が溶接すべき継手に対し
てどういう位置関係にあるかにより溶接電流のウィービ
ング周波数成分とウィービング運動の位相が決まる。そ
のため、位置ずれが大きいとき、即ち第１ノクンドノ（
スフイルタ５２の出力ｓｉｔ　にウィービング周波数成
分が多く含まれているときには、第１積分器５５の出力
Ｓ５５を最大にすべく第１位相調整器Ｓ３を調整する。

第４図は、位置ずれが比較的大きい場合（第１図のＩ２
．第Ｓ図の８５４２　）の位相調整後の第／同期整流器
Ｓ弘の出力Ｓ、４．第４．分器Ｓ５の出力Ｓ５９．第１
サンプル・ホールド回路Ｓ乙の出力Ｓ５６を示している
。同期整流器５４の出力Ｓ５４は歪波となるが、ウィー
ビング／周期間の積分とそのサンプル・ホールドにより
外乱が除去され、図のように平均的位置ずれが検出でき
る。

しかしながら、外乱の大きさと位相ずれは位置すれと無
関係であるから、位置ずれが小さいときあるいは位置ず
れが生じていないとき、すなわち第１同期整流器５４の
出力Ｓ５４　に占めるウィービング周波数成分と外乱成
分の割合が小さく・ときには、第１サンプル・ホールド
回路Ｓ乙の出力Ｓ５６は位置ずれを正確に表わさな（な
る。すなわち、位置ずれしていないのに位置すれと判断
される出力や位置ずれがあるのに０位置ずれなし”と判
断される出力が発生する。このような誤動作を防止し、
微小位置ずれ時の位置修正の要否を正確に判別するため
に、第１図に示したように、位置ずれかないとき溶接電
流にはウィービング周波数の一倍の周波数成分が最大に
なることに着目し、第二同期整流器＆４を中心としたウ
ィービング周波数の一倍の周波数の検出回路が設けられ
ている。第７図は、位置ずれかないときに第２同期整流
器汐り′の出力Ｓ４゜が最大になるように第２位相調整
器５３′を調整して、第Ｓ図と同様に第１図の位相関係
が保たれたとして第二バンドパヌフィルタタユ′の減衰
率を大きくし、かつ定常状態を考えたときの第コ同期整
流器５４’の出力Ｓ’、４　＊第２位分器タダの出力Ｓ
５５．第コサンプル・ホールド回路Ｓ乙′の出力ＳＡ６
を示している。出力Ｓ乙＋　＋　Ｓ＊４３＋　Ｓ５５＋
　＋　Ｓ！１５３１−ルド回路５４′の出力Ｓ′５６は
位置すれとともに漸減しＳ’Ｓ６３のようにθとなる。

実際の溶接では、この第２サンプル・ホールド回路Ｓ乙
′の出力Ｓ’５６にも位置すれとは無関係な外乱成分が
重畳される。

したがって、第２サンプル・ホールド回路Ｓ乙′の出力
Ｓ′５６を第１サンプル・ホールド回路Ｓ乙の出力Ｓ５
６　より減算することにより、微小位置ずれ時の外乱の
影響を軽減し、位置ずれ修正め要否の決定を正確に行な
うことができる。位置ずれ修正が必要であるとヒステリ
シス付比較器Ｓｇが判別したとき、切替回路５ｑはサン
プル・ホールド回路Ｓ乙側に切替わり、第１サンプル・
ホールト回路５４の出力Ｓ５６の極性で位置ずれ方向が
比較器／）０で判別され、左右方向位置ずれ修正モータ
２左により溶接線倣い制御が行なわれる。微小位置ずれ
時の外乱成分が問題となるので、比較４乙０を線形増幅
器で置き換えて連続サーボ制御するよりも、比較４乙０
のオン／オフ指令により予め決められた位置修正量だけ
、サンプル後の位置ずれ修正方向に／サンプル当り７回
の修正動作を行なわせる断続サーボ制御の方が好ましい
。

次に高さ方向位置ずれ制御の動作について説明する。第
３図はアーク電圧ｖａｒｃ　、比較４乙／の出力Ｓ、１
．増幅器５／の出力Ｓ３．およびアナログスイッチ回路
乙ユの出力Ｓ６□の関係を示す図である。

ウィービングの／周期間に数回から数１０回光発生る短
絡現象時（図の区間Ｔ＋　、Ｔ２．Ｔ３）の電流を除い
た実行アーク電流Ｓ６２が第３積分器乙３によりウィー
ビングの／周期間、積分され、同時にタイマヘカウンタ
乙左はアンド回路乙ｔを経由したクロックパルスＣｐ　
により、ウィービングの／周期間の実行アーク発生時間
を計数する。平均値算出回路６乙は、ウィービングの／
周期の終りで第３積分器乙３の出力８６３を実行アーク
発生時間で除算し、平均電流値ｓａ６を算出する。この
平均電流値ｓｅａはサンプル・ホールド回路乙７でサン
プことにより高さ方向位置ずれ修正モータ２’ｌがサー
ボ制御され、チップ−母材間距離ｌ、したがって溶接電
流が一定に維持される。前述の左右方向位置ずれ修正制
御と同様に、高さ方向位置ずれ修正制御においても、連
続サーボ制御よりも比較４乙ｇを設け、／サンプル当り
７回修正する断続サーボ制御の方が好ましい。

以上の説明から明らかなように小電流域でも充分な位置
ずれ検出精度と応答性が得られ、また実行アークにより
チップ−母材間距離、即ち溶接電流の一定制御が行なわ
れるので溶接品質の安定、向上が図れる。

以上の実施例は、ウィービングモータ、左右方向位置ず
れ修正モータ、高さ方向位置ずれ修正モータをそれぞれ
備える場合であるが、これらの専用モータをロボット手
首部に装着せずに産業用ロボットの有して℃・るロボッ
ト駆動軸の合成運動としてソフトウィービング機能、ロ
ボット駆動軸による左右方向修正機能と高さ修正機能で
代行させることは容易にできるので、ロボット駆動軸制
御でウィービング、左右方向位置ずれ修正、高さ方向位
置ずれ修正の動作を行なわせることも当然、本発明に含
まれる。また、定電圧特性を有するＭＡＧ溶接において
も、溶接電流の代りに溶接電圧を位置ずれ検出として使
用できることが実験上、判明しているので、これも本発
明に含まれる。

一方、第４図で明らかなように同期整流器の出力の積分
区間を長くすればする程、位置ずれ検出精度は良くなる
。ウィービング周波数を２倍に上げ、ウィービングのユ
周期間の積分を行えば、センナ応答は不変のままで位置
検出精度は２倍になる。すなわち、本発明に記載のＥノ
イービングの／周期に限定されないことは明らかである
。

以上説明したように、本発明の溶接倣い制御方式は次の
ような効果を有する。

（１）　雑多な情報を含む溶接電流または溶接電圧から
ウィービング中心と溶接線との位置ずれに関与する周波
数成分のみ検出するので、溶接電流の大小、シールドガ
スの成分によるアーク移行形態で決まる溶接電流波形、
溶接電圧波形の脈動による影響を受けず、ショートアー
ク、グロビュラーアークにおいてもスプレーアークと同
様に、高精度の位置ずれ検出が可能となる。

（２）　位置ずれ情報である第／積分器の出力と位置微
小位置ずれでの誤動作が防げる。

（３）　短絡電流を含、めた平均アーク電流を一定にす
るのではなく、実行アーク電流を一定にすべく溶接トー
チ方向の高さ制御がなされるので、アークの移行状態を
問わず良品質の溶接が可能となる。

だ時間が少く、倣い精度が向上し、溶接速度を落さなく
てもよ（・がら倣い制御をすることによる生産効率の低
下がない。

（５）　センサむだ時間が少ないため、位置ずれ検出精
度を低下させずに、ウィービング周波数に比例して、セ
ンサ応答性を上げることができる。

（６）　溶接トーチそのものをウィービングさせる方式
であり、溶接−に、邪魔になるものは何ら付加されない
ので、ワークへの接近性、スパッタ、ヒユーム、アーク
光等の悪環境下での信頼性に優れている。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）　（ｂ）は各種ウィービング運動とそれに
対応する溶接電流の波形を示す図、第２図は本発明の一
実施例の溶接倣い制御装置を有する溶接装置の構成図、
第３図は第２図のウィービング装置３０のブロック図お
よびウィービングの波形と同期信号ｓｓ＋　ｌ　Ｓ３２
　１　ｓａｇ　ｌ　Ｓ３４の関係を示す図、第７図は第
Ω図の制御装置５０のブロック図、第り図は第１バンド
パスフイルタタコの減衰率を大きくし、ウィービング運
動と溶接電流のウィービング周波数成分の位相関係が第
１図（ｂｌの関係にあり、定常状態のときの同期整流器
５１１の出力ｓ、４．第４．分器５５の出力Ｓ７１．サ
ンプル・ホールド回路の出力Ｓ、。を示す図、第４図は
、位置ずれが比較的大きい場合の位相調整後の第１同期
整流器５４’の出力Ｓ、　、第１積分器５５の出力Ｓ、
５．第５．ンプル・ホールド回路５４の出力ＳＳａを示
す図、第７図は位置ずれかないときに第２同期整流器５
４’の出力Ｓ１４が最大になるように第２位相調整器５
３′を調整して、第Ｓ図と同様に第１図の位相関係が保
たれたとして第１バンドパスフイルタタコ′の減衰率を
大きく、かつ定常状態を考えたときの第コ同期整流器左
グ′の出力Ｓ５４’＋第２積分器５３′の出方ｓ、、ｊ
。 第２ｆンブル・ホールド回路Ｓ乙′の出力ｓ、６′を示
す図、第３図はアーク電圧ｖａｒｃ、比較器乙／の出力
Ｓ６１．増幅器３／の出力ＳＳ＋　およびアナログスイ
ッチ回路乙スの出力Ｓ６２の関係を示す図である。 ３２　：第／バンドパスフィルタ。 左３：第／位相調整器。 Ｓダニ第１同期整流器。 ５に＝第／積分器。 左乙：第／サンプル・ホールドＩ？ＨＩ８゜３２’　：
　Ｎ＜λバンドパスフィルタ。 ５３′：第２位相調整器。 汐ダ′：第二同期整流器。 ５５′：第２積分器。 ３６′：第２サンプル・ボールド回路。 Ｓ７：重み調整器。 汐ｇ：ヒステリシス比較器。 Ｓワ：切替回路。 乙Ｏ：比較器。 ２Ｓ：左右方向位置ずね修正モータ。 特許出願人　株式会社安川電機製作所 （ａ） 第 （ｂ） １図 第５凶 第　８　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ／　ウィービングさせながら自動的に開先に追従させる
   溶接方法において、 溶接電流信号または溶接電圧信号のウィービング周波数
   成分を抽出する第／バンドパスフィルタと、前記ウィー
   ビング周波数成分とウィービング波形との位相を調整す
   る第１位相調整器と、前記第１＠位相調整器の出力をウ
   ィービング半周期信号に同期して整流する第／同期整流
   器と、前記第／同期整流器の出力をウィービングのＺ周
   期間、積分する第１積分器と、溶接電流信号または溶接
   電圧信号のウィービング周波数のユ倍の周波数成分を抽
   出する第コバンドパスフィルタと、前記ウィービング周
   波数のス倍の周波数成分とウィービング波形との位相を
   調整する第２位相調整器と、前記第２位相調整器の出力
   をウィービングに周期信号に同期して整流する第コ同期
   整流器と、１１力記第コ同期整流器の出力をクイ−ピン
   グの／周期間、積分する第ユ積分器とを備え、ウィービ
   ングの７周期の終りでの前記第コ積分器の出力を前記第
   １Ｑ積分器の出力より減算し、その減算値が正のときに
   のみウィービング／周期の終りでの前記第１積分器の出
   力の極性により位置ずれ方向を判別して位置ずれ修正を
   行なわせることを特徴とする溶接倣い制御装置。 ユ、溶接電圧信号人力をもとにアーク発生中信号を出力
   する比較器と、前記アーク発生中信号によりアーク発生
   中の溶接電流信号又は溶接電圧分器と、アーク継続時間
   を計る計数器と、前記第３積分器の出力を前記アーク継
   続時間で平均化した平均値信号を出力する平均値算出回
   路とを設け、前記平均値信号に基づいて溶接トーチの高
   さ制御を行わせることを特徴とする特許請求の範囲第１
   項記載の溶接倣い制御装置。