JPS6215316B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は溶接継手部の溶接線方向に沿つて進
行する消耗電極を用いた自動アーク溶接法に関
し、特に開先位置検出器を用いずにアーク自身で
その移動を継手部に倣わせるためのアーク溶接法
に関する。

自動溶接の無人化を計るには溶接中に時々刻々
と変化する開先線の二次元的なずれに対してトー
チ位置を自動的に検知し制御するための検知セン
サおよびそれによるトーチ一位置調整機構が必要
である。

従来、この種検知センサとしては接触形の差動
変圧器方式のもの、ポテンシヨメータ方式又はリ
ミツトスイツチ方式のもの、さらには非接触形の
電磁或いは光学式位置検出方式のものなど、種々
のセンサーが使用されている。しかしながらいず
れにせよトーチの他にセンサーという個有の機器
をトーチ近傍に設けるものであるから、検知位置
と制御対象位置との間に寸法的な制限で一定の間
隔が必要であり、従つてセンサーの出力に対して
上記間隔寸法に応じた時間差を与えてトーチ位置
を制御するという複雑なわりには精度に限界のあ
る制御方式しか実現できないでいた。

このようなセンサーを用いる方式に対して例え
ば特開昭51−130660号公報にて開示されるような
アーク自身にセンサーの機能を持たせた方式もあ
るが、この公報に記載された方式ではアークの揺
動による開先縁部での短絡の回数を開先の左右で
回数比較してこの回数が左右均等になるようにア
ークの揺動中心を移動制御するため、アークの短
絡が生じないうちは正確な倣いが不可能で、また
開先内面の電気的性状が左右均一でないと思わぬ
誤動作を招く恐れがある。

また別の方式として例えば特開昭52−7845号公
報には基準トーチ位置における溶接電流値を監視
してやはりアーク自身によつてセンサーの機能を
果す方式が開示されているが、この公報に開示さ
れた方式では基準状態時の溶接電流に対して変化
が生じたときトーチを先ず試行的に微小量巾方向
にシフトさせ、このシフトによる溶接電流の変化
の正負を判別し、その後変化量が零になる方向に
トーチを移動制御するため制御の遅れが多く、従
つてアーク点が溶接線上を蛇行したり三次元的に
ら旋軌跡を画いて移動することになり、その場合
のアーク電圧の変化については何等の対策も開示
されていないから、トーチ先端からのワイヤ突出
長が一定であると当然のことながら短絡回数が変
動し、これが溶接線に対して対称的な回数でも前
以つて設定した溶接条件に正確に一致したものと
はならない欠点がある。

この発明は上記従来方式の諸欠点を全て解決し
てアーク自身のアーク特性により正確且つ安定し
て倣い制御を果そうとすべくなされたもので、特
に単電極又は多電極隅肉溶接、対向電極隅肉溶
接、単電極又は多電極突合せ溶接のいずれにも適
用可能なアーク自己倣い方式のアーク溶接法を提
供するものである。

すなわち本願第１発明では、母材の溶接継手部
に指向する一本又は溶接進行方向に直角な平面内
に並べられ、一体のトーチにより支持された複数
本のワイヤに対して該継手のルートの両脇の脚面
又は開先面が上記平面内にて互いに傾斜し、該溶
接継手部に対して該ワイヤを溶接進行方向に移動
させつつ行なう消耗電極を用いたアーク溶接法に
おいて、定電流特性の溶接電源を用い、アーク電
圧が予じめ定められた設定値を保持するように上
記ワイヤの送給速度を制御し、このワイヤ送給速
度が、上記ワイヤを保持するトーチの先端からの
予じめ定められたワイヤ突出長設定値に対応した
設定送給速度となるように、上記トーチを上記平
面内にて溶接進行方向の巾方向に関して移動制御
するものである。

この場合、ひとつの実施態様においては、上記
ワイヤは溶接継手部に対して上記平面内にて互い
に平行もしくは所定の角度をなす一対のワイヤか
らなり、該一対のワイヤ間の中心線が溶接継手部
のルートに指向するように上記ワイヤを配置する
と共に溶接進行方向の巾方向に揺動させることな
く溶接進行方向に進行させ、一対のワイヤの各々
のアーク電圧が共に前記設定値に等しくなるよう
に両ワイヤの送給速度を各々制御し、この両送給
速度が共に上記設定送給速度となるように両ワイ
ヤを保持するトーチを上記平面内にて溶接進行方
向の巾方向に関して一体に移動させる。

また別の実施態様では、上記一対のワイヤを互
いに直角な脚面からなる隅肉溶接部の両脚面に所
定の角度で配置して多電極隅肉溶接するに際し、
一方のワイヤの送給速度が上記設定送給速度に保
持されていることを条件に他方のワイヤの送給速
度が上記設定送給速度と等しくなるように両トー
チを上記一方のワイヤが指向する脚面と平行に上
記平面内にて溶接進行方向に巾方向に関して一体
に移動制御する。

さらに別の実施態様では、上記一対のワイヤを
母材表面に対して傾斜した開先面からなる突合せ
溶接部に開先角度の法線方向に配置して突合せ溶
接するに際し、両ワイヤの上記送給速度が共に前
記設定送給速度に等しくなるように両ワイヤを保
持するトーチの各々を上記平面内で母材表面に平
行に一体に移動制御する。

また本願第２発明では、互いに直角な脚面から
なる隅肉溶接部の一対を互いの一方の脚面同志を
平行にして背中合わせに配置し、各隅肉溶接部に
対して溶接進行方向に直角な平面内で各々脚面と
所定の角度で一対のワイヤを対向配置して対向電
極隅肉溶接するに際し、定電流特性の溶接電源を
用い、アーク電圧が共に予め定められた設定値を
保持するように両ワイヤの送給速度を制御し、常
時は両ワイヤを保持する両トーチを上記一方の脚
面と平行に上記他方の脚面へ接近させつつ、両ワ
イヤの送給速度が、これらワイヤを保持するトー
チの先端からの予め定められたワイヤ突出長設定
値に対応した設定送給速度以下となつたときのみ
両トーチを一体に上記一方の脚面と平行に上記他
方の脚面から離反させる移動制御を行い、さらに
両ワイヤの送給速度が共に前記設定送給速度に等
しくなるように両ワイヤを保持する両トーチを上
記他方の脚面と平行に上記平面内にて一体に移動
制御するものである。

この発明を図面と共に詳述すれば、第１図は自
動アーク溶接法の一般的なアーク発生部分に関し
て示したこの発明の基本原理を示す説明図で、母
材１に対して電極トーチチツプ３の下端面と母材
表面間の距離をＬとし、ワイヤ２の送給速度を
Vfとする。今、Ｌを変化したときのアーク電圧
Ｅと溶接電流Ｉとの関係は、本発明では溶接電源
４に定電流特性のものを用いるので、第２ａ図に
示す如くVf一定を条件としてＬがL₀＞L₁＞L₂＞
L₃と変化するにつれてＥがE₀＞E₁＞E₂＞E₃と変
化する。従つてこのＬの変化に対してＥを一定値
E₀に保持するためにはＬの変化分に応じてワイ
ヤの送給速度Vfを変化させて補償すればよく、
このためのVfの変化は第２ｂ図に示す如くほぼ
線形特性に近いものである。従つてワイヤ２の軸
線に対して溶接すべく脚面又は開先面が傾斜して
おり、その傾斜の底にルートが形成されている場
合には、トーチ３が母材表面に平行に巾方向移動
したとき最大のＬすなわち最高のVfとなる巾方
向位置にトーチを移動して保持することにより、
ワイヤは常にルートを真直に指向することにな
る。実際の制御においては、上記アーク電圧を設
定電圧と比較し、その偏差に応じてワイヤ送給速
度を可変制御することによりアーク電圧を常に上
記設定電圧に保持し、ワイヤ送給速度を回転計等
により検出して、例えばトーチ先端面とルート間
設定距離に対応した送給速度を保持するように回
転計検出出力によつてトーチの巾方向移動を制御
する。

第３図は多電隅肉溶接におけるこの発明の一実
施例説明図であり、母材１は互いに直角な縦面５
と底面６との両脚面からなる隅肉溶接継手を形成
し、一対のトーチ３ａ、３ｂがその中間線７を継
手ルートに指向させて脚面に対し所定の角度例え
ば45゜で互いに平行に配置され、各トーチ３ａ，
３ｂにはワイヤ２ａ，２ｂが予じめ定められたア
ーク電圧を保持するように可変送給速度で送給さ
れている。これらトーチ３ａ，３ｂはこの場合い
ずれの方向へも一体に移動する。第３ａ図の状態
では所定のアーク電圧を保持するための両ワイヤ
の送給速度は互いに等しく或る一定値Vsを保持
しており、この状態が基準状態である。今、第３
ａ図の状態から両トーチ３ａ，３ｂが図面で左方
に底面６と平行に一体に移動して第３ｂ図の状態
になると、トーチの移動分および方向に応じて両
ワイヤの送給速度がアンバランスになる。すなわ
ちワイヤ２ａの送給速度Vaが減少し依然一定基
準値Vsのワイヤ２ｂの送給速度Vbに対してVa＜
Vbとなる。この逆に第３ｃ図に示すように図面
の右方にトーチが移動したときはVa＞Vb（Vb＝
Vs）となる。従つて常にVa＝Vbとなるようにト
ーチを底面６と平行移動させれば底面６と平行な
方向でのトーチの倣い制御が果される。

全く同様に第３ｄ図に示すようにトーチ３ａ，
３ｂが縦面５に平行に図面の下方に移動した場合
は依然一定のVa（＝Vs）に対してVb＜Vaとな
り、逆に第３ｅ図に示すように上方に移動した場
合はVb＞Va（Va＝Vs）となる。従つてこの場合
もVa＝Vbとなるようにトーチ３ａ，３ｂを縦面
５を平行に移動させればこの方向でのトーチの倣
い制御が果される。

この互いに直角な二方向へのトーチの倣い制御
のために、トーチ３ａ，３ｂを一体に水平および
垂直方向に移動させるサーボ系を設け、どちらの
ワイヤの送給速度が前記基準一定値Vsを保持し
ているかによつてトーチを水平又は垂直方向に移
動制御する。すなわち第３ｂ図および第３ｃ図に
示す如くトーチを水平移動させる必要があるとき
にはワイヤ２ｂの送給速度Vbが基準一定値Vsに
保持しており、ワイヤ２ａの送給速度VaがVb
（＝Vs）に対して遅くなつたり速くなつたりする
から、この場合はVaをVbに合わせるようにトー
チを水平移動させ、一方第３ｄ図および第３ｅ図
に示すようにトーチを垂直移動させる必要がある
ときにはワイヤ２ａの送給速度Vaが基準一定値
Vsに保持しており、ワイヤ２ｂの送給速度Vbが
Va（＝Vs）に対して遅くなつたり速くなつたり
するから、この場合はVbをVaに合わせるように
トーチを垂直移動させる。

以上の制御によつてトーチ３ａ，３ｂは隅肉溶
接部に対して正しい姿勢を保持し、その中間線７
は常に継手ルートを真直に指向して溶接がなされ
る。

第４図は多電極突合せ溶接の場合の例を示し、
母材１には溶接線に沿つてＶ開先が形成され、一
対のトーチ３ａ，３ｂがその中間線７をルートに
指向させて母材表面に対し垂直に平行配置され、
各トーチにはワイヤ２ａ，２ｂが一定のアーク電
圧を保持するように可変送給速度で送られてい
る。第４ａ図の状態では両トーチはその中間線７
をＶ開先の法線（開先中心を通る垂直２等分線）
と一致させており、先に述べた第３ａ図の場合と
同様に両ワイヤ２ａ，２ｂの送給速度Va、Vbは
基準一定値Vsに両者共に等しい。この状態から
トーチが一体的に図面の左方に移動した場合は第
４ｂ図の通りであり、この状態ではVa＜Vs＜Vb
である。また第４ａ図の状態から図面の右方に両
トーチが移動した場合は第４ｃ図の通りであつて
このときはVa＞Vs＞Vbである。開先面の傾斜が
左右の継手で対称であれば（通常は殆んどが対称
である。）、第４ａ図、第４ｂ図、第４ｃ図のいず
れの状態においてもVa＋Vbは一定値で基準一定
値Vsの２倍に等しい。ところが第４ｄ図の如く
トーチ３ａ，３ｂが共に図面の下方へ下ればVa
＝VbでもVa＋Vbが2Vsより減少し、逆に第４ｅ
図の如く上方へ上ればVa＝VbでもVa＋Vbは2Vs
より増加する。

従つて検出した両ワイヤの送給速度を減算比較
してVa−Vbの値が正か負かによりトーチを一体
に左右に移動制御し、また両ワイヤの送給速度の
加算値を基準値2Vsと比較してそれにより小か大
かによつてトーチを一体に上昇下降するように移
動制御すれば、両トーチが突合せ溶接部に常に正
しい位置関係を保持しながら溶接することが可能
となる。

尚、ここで両トーチの昇降制御は両ワイヤの送
給速度の加算値を基準送給速度Vsの２倍の値と
比較して行つているが、これは両トーチの左右移
動制御において実際の各ワイヤの送給速度Va、
Vbが同じトーチ高さでも第４ｂ，４ｃ図のよう
にトーチが倣いから外れると互いに等しくなくな
り、個々のワイヤ送給速度を基準値Vsと比較し
たのでは一方のワイヤで正、他方のワイヤで負の
比較結果が生じて、両ワイヤを保持する両トーチ
を一体に昇降させる限り制御ができなくなるから
である。両トーチが所定の高さ位置にある限り、
前述のようにVa＋Vbは第４ａ，４ｂ，４ｃ図の
いずれの状態でも一定値（＝２・Vs）であり、
この場合、一体的に昇降制御される両トーチの高
さ位置はVa＋Vbの値で検出され、これが前記基
準値２・Vsと比較される。

第５図は対向電極隅肉溶接の場合の例を示し、
第５ａ図に示す如く母材１に形成された背中合せ
の一対の直角な隅肉溶接部に各々の脚面に所定角
度例えば45゜で継手ルートに指向させてワイヤ２
ａ，２ｂがトーチ３ａ，３ｂに保持されて一定の
アーク電圧を保つように可変送給速度で送給され
ており、この状態が基準状態である。尚、この基
準状態にあるときのワイヤ送給速度をVsで表わ
す。今、両トーチが一体に母材１の底面６ａ、６
ｂに平行に図面の左方に移動した状態が第５ｂ図
に示され、右方に移動した状態が第５ｃ図に示さ
れており、各々の場合においてVa（＝Vs）＞
Vb、又はVb（＝Vs）＞Vaとなつている。従つて
この場合、常にVa＝Vbとなるように両トーチを
母材１の底面６ａ，６ｂと平行に移動制御すれば
左右の制御が果される。母材１の底面６ａ，６ｂ
に近接離反する方向すなわち縦面５ａ，５ｂに平
行な方向のトーチ３ａ，３ｂの昇降移動制御は、
第５ｄ図に示す如くトーチが下りすぎてVa、Vb
が共に所定の下限（＝Vs）を超えたときのみ両
トーチを上昇させるようにし、それ以外の例えば
上りすぎの場合などについては常にトーチを下降
させる方向に移動させるようにしておく。これに
よつて上記Va、Vbが下限値（＝Vs）を保持する
位置でトーチが昇降を止め常に一定の高さに保持
されることになる。

以上に述べた各実施例ではトーチおよびそれに
保持されたワイヤは溶接進行方向の巾方向に揺動
（ウイービング）することなく溶接進行方向に移
動するが、この発明は以下に述べるようにアーク
を揺動させつつ行なうアーク溶接に対しても適用
され得る。

すなわち第６図は突合せ溶接継手における溶接
トーチ３と母材開先との相対位置の変動状態を示
す図で、第６ａ図が基準状態を示しており、トー
チチツプ下端面と母材表面との間隔距離Ｈにてト
ーチ３を巾方向にＡ―Ｂ―Ａ―Ｃ―Ａのように開
先巾方向中心を基点として一定振巾で左右均等に
揺動（ウイービング）すると、開先巾内でのワイ
ヤーの突出長がそれに応じて変化し、この場合の
アーク電圧を一定に保持するためのワイヤの送給
速度Vsの変化は第７ａ図のように揺動の半周期
毎に等しい変化をする。

今、上記間隔路離Ｈは一定のままで揺動中心Ａ
が第６ｄ図のように図面の左方にずれるとそのと
きのワイヤの送給速度の変化は第７ｄ図のように
なり、また逆に第６ｃ図のようにずれるとワイヤ
の送給速度は第７ｃ図に示すような変化をする。
さらに上記間隔Ｈが変化した場合については、Ｈ
がＨ＋△Ｈと増加した状態が第６ｄ図と第７ｄ図
に、ＨがＨ−△Ｈと減少した状態が第６ｅ図と第
７ｅ図に各々示されており、各々△Ｈに相当する
送給速度平均値の変化分△Ｖが現れる。

上記ワイヤ突出長と送給速度との関係は実験に
より与えられ、揺動の巾方向速度を一定とすれば
トーチと開先との相対位置に応じた送給速度の時
間的変化は第７ａ図〜第７ｃ図のように揺動の周
期Ｔに対して三角波状のものとして取り出し得
る。

第８図はこの場合のトーチ駆動機構と駆動制御
ブロツクを示し、説明の便宜上揺動機構は省いて
ある。

第８図において８はトーチ３を母材１と平行に
溶接進行方向の巾方向に移動させるモータ、９は
同じくトーチ３を母材１に対して接近離反させる
モータ、１０はワイヤ２を送給するための送給モ
ータであり、ワイヤ２の送給速度は該モータ１０
に取付けられた回転計１１により検出される。１
２はワイヤ２のアーク電圧を検出する電圧検出器
であり、検出されたアーク電圧は、設定器１３で
設定された基準一定値と比較器１４で比較され、
モータ駆動制御回路１５によつて比較偏差が常に
零になるようにモータ１０が駆動制御される。１
６は回転計１１により検出された送給速度に対応
した電圧信号ｅ_vfを揺動周期に応じて時間積分す
る積分器で、この積分器１６の出力は基準信号源
１７からの基準信号と比較器１８によつて比較さ
れ、積分器出力１／Ｔ∫^Ｔ _０ｅ_vfdtが上記基準信号で与
え られる一定値となるように駆動制御回路１９を介
してモータ９が制御される。２０は積分器１６に
揺動の周期信号を与えると共に切換器２１に揺動
の半周期毎に切換信号を与えるトリガー回路であ
り、切換器２１は揺動中心を基点として半周期毎
に回転計１１からのワイヤ送給速度検出電圧信号
を二つの積分器２２，２３に交互に振り分けて与
える。一方の積分器２２では揺動の０〜Ｔ／２の
半周期に関して電圧信号ｅ_vfを積分してホールド
し、他方の積分器２３では揺動の残りのＴ／２〜
Ｔの半周期に関して電圧信号ｅ_vfを積分して、両
積分器出力 ２／Ｔ∫^Ｔ／２ _０ｅ_vfdtおよび２／Ｉ∫^Ｔ _Ｔ／２ｅ_vfdt
は差動増巾器 ２４で比較され、これにより駆動制御回路２５を
介して差動増巾器２４の出力が常に零となるよう
にモータ８が制御される。

以上のようなモータ８，９の制御によつてトー
チの揺動中心は開先巾方向中心の継手ルート直上
に保持されると共に母材表面とトーチとの間隔距
離も基準信号源１７に設定した値に保持され、し
かもアーク電圧が設定器１３で設定した値に一定
に保持されてウイービング溶接が果されるもので
ある。

以上に述べた如くこの発明によれば特別な倣い
センサを用いることなくアーク自身によつて倣い
制御を行なうから制御対称位置がすなわち検出位
置であつて制御系に遅れ時間を含まず、トーチ回
りを小型に構成し得て狭溢な個所での自動倣い溶
接が可能となり、スパツター等の外乱の影響も受
けることなく安定した制御が可能となるものであ
る。

さらに、アーク電圧が予じめ定められた設定値
を保持するようにワイヤの送給速度を制御し、こ
のワイヤ送給速度が、ワイヤを保持するトーチの
先端からの予じめ定められたワイヤ突出長設定値
に対応した設定送給速度となるように、トーチを
溶接進行方向に直角な平面内に移動制御している
ので、特にワイヤの送給速度可変方式の消耗電極
溶接、例えばワイヤの太い、大電流高能率の溶接
（サブマージドアーク溶接）に適用して、高精度
の倣い制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のアーク溶接法の原理説明
図、第２ａ図は同じくトーチ・母材間隔距離を変
化したときの溶接電流―電圧特性の例を示す線
図、第２ｂ図は前図に対応する上記間隔距離対ワ
イヤ送給速度の特性線図、第３ａ図乃至第３ｅ図
はこの発明の一実施例に係る溶接法を説明するた
めの溶接部の正面図、第４ａ図乃至第４ｅ図は同
じく別の実施例に係る同様の正面図、第５ａ図乃
至第５ｄ図はさらに別の実施例に係る同様の正面
図、第６ａ図乃至第６ｅ図はさらに別の実施例に
係る同様の正面図、第７ａ図乃至第７ｅ図は各々
第６ａ図乃至第６ｅ図に対応するワイヤ送給速度
の周期変化を示す線図、第８図は上記第６ａ図乃
至第６ｅ図に対応するトーチ駆動制御機構と制御
回路系の一実施例を示すブロツク図である。 １：母材、２，２ａ，２ｂ：ワイヤ、３，３
ａ，３ｂ：トーチ、８，９…モータ、１０：ワイ
ヤ送給モータ、１１：回転計、１２：アーク電圧
検出器、１４，１８：比較器、１５，１９，２
５：モータ駆動制御回路、１６，２２，２３：積
分器、２１：切換器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 母材の溶接継手部に指向する一本又は溶接進
   行方向に直角な平面内にて並べられ、一体のトー
   チにより支持された複数本のワイヤに対して該継
   手のルートの両脇の脚面又は開先面が上記平面内
   にて互いに傾斜し、該溶接継手部に対して該ワイ
   ヤを溶接進行方向に移動させつつ行なう消耗電極
   を用いたアーク溶接法において、定電流特性の溶
   接電源を用い、アーク電圧が予じめ定められた設
   定値を保持するように上記ワイヤの送給速度を制
   御し、このワイヤ送給速度が、上記ワイヤを保持
   するトーチの先端からの予じめ定められたワイヤ
   突出長設定値に対応した設定送給速度となるよう
   に、上記トーチを上記平面内にて溶接進行方向の
   巾方向に関して移動制御することを特徴とするア
   ーク溶接法。 ２ 上記ワイヤは溶接継手部に対して上記平面内
   にて互いに平行もしくは所定の角度をなす一対の
   ワイヤからなり、該一対のワイヤ間の中心線が溶
   接継手部のルートに指向するように上記ワイヤを
   配置すると共に溶接進行方向の巾方向に揺動させ
   ることなく溶接進行方向に進行させ、一対のワイ
   ヤの各々のアーク電圧が共に前記設定値に等しく
   なるように両ワイヤの送給速度を各々制御し、こ
   の両送給速度が共に上記設定送給速度となるよう
   に両ワイヤを保持するトーチを上記平面内にて溶
   接進行方向の巾方向に関して一体に移動させるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載のア
   ーク溶接法。 ３ 上記一対のワイヤを互いに直角な脚面からな
   る隅肉溶接部の両脚面に所定の角度で配置して多
   電極隅肉溶接するに際し、一方のワイヤの送給速
   度が上記設定送給速度に保持されていることを条
   件に他方のワイヤの送給速度が上記設定送給速度
   と等しくなるように両トーチを上記一方のワイヤ
   が指向する脚面と平行に上記平面内にて溶接進行
   方向の巾方向に関して一体に移動制御することを
   特徴とする特許請求の範囲第２項に記載のアーク
   溶接法。 ４ 上記一対のワイヤを母材表面に対して傾斜し
   た開先面からなる突合せ溶接部に開先角度の法線
   方向に配置して突合せ溶接するに際し、両ワイヤ
   の上記送給速度が共に前記設定送給速度に等しく
   なるように両ワイヤを保持するトーチの各々を上
   記平面内で母材表面に平行に一体に移動制御する
   ことを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載の
   アーク溶接法。 ５ 互いに直角な脚面からなる隅肉溶接部の一対
   を互いの一方の脚面同志を平行にして背中合わせ
   に配置し、各隅肉溶接部に対して溶接進行方向に
   直角な平面内で各々脚面と所定の角度で一対のワ
   イヤを対向配置して対向電極隅肉溶接するに際
   し、定電流特性の溶接電源を用い、アーク電圧が
   共に予め定められた設定値を保持するように両ワ
   イヤの送給速度を制御し、常時は両ワイヤを保持
   する両トーチを上記一方の脚面と平行に上記他方
   の脚面へ接近させつつ、両ワイヤの送給速度が、
   これらワイヤを保持するトーチの先端からの予め
   定められたワイヤ突出長設定値に対応した設定送
   給速度以下となつたときのみ両トーチを一体に上
   記一方の脚面と平行に上記他方の脚面から離反さ
   せる移動制御を行い、さらに両ワイヤの送給速度
   が共に前記設定送給速度に等しくなるように両ワ
   イヤを保持する両トーチを上記他方の脚面と平行
   に上記平面内にて一体に移動制御することを特徴
   とするアーク溶接法。