JPS60501949A - 運搬用車輌 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 運搬用車輌 、　本発明は特許請求の範囲第１項の前文記載の特徴を具備した運搬用車輌に関 する。この種の運搬用車輌は原出願番号Ｐ　３２４７９０６゜３−２２の対象で ある。５ 技術の現状に属する原出願では、シザーガイド（Ｓｃｈｅ、ｒｅｎｆｉｉｈｒｕ ｎｇ）を介して積み降し装置が車輌と接続している。°しがし本装置は運搬用車 輌の位置と無関係に貨物を積み降しすることは不可能である。その上車輪と一体 であるため余分のスペースを要し、とりわけ車輌の全長を増大せしめる。

工場内の貨物運搬には各工場の立・場に応じてフォークリフト、チェンコンベア ー、誘導操縦による又は頭上操縦の車輌を使用し貨物を一括して取上げ、または 引渡しできるだけである。従って目的地までの１回の運行で、１場所だけが処理 できることになる。貨物の取上げと引渡しには又面倒な車輌操作が必要になり、 その結果として作業空間の増大、積載量の減少と事故の増加等の問題が生じてく る。周知のチェンコンベア−１誘導操縦の車輌、頭上操縦の車輌及び床に配した コンタクトラインを介して駆動される車輌等は、多（の場合定置式の又は車輌に 取り付けた装置で積み降しを行っている。ながんづく誘導方式の車輌は、支柱上 におろした貨物の下を通り抜けることも可能である。

車輌に固有な持ちあげ装置を使って貨物を持ちあげたり、再び支柱上へ降すこと はできるが、フォーク装置を付加することでこれを補うこともできる。しかしこ れらの装置にも欠点があって、１個又は数個の貨物を一括して上げおろし出来る にすぎない。一定場所の台上に置場を定めることにも又欠点があって、この台の 、形状ど同じ施設が更に必要になることと、予定した場所にだけこのような集積 が可゛能なことである。更にフォークをとりつけた押しあげ装置では、問題の解 決法として広い場所が是非必要になる。又片側だけに出入りが可能な側方作業用 フォークリフトを車輌に付属することも周知であるが１、この場合にも本質上先 ゛に述べた欠点をまぬがれることはできない。

車輌に固有な積み降し装置を備えた運搬用車輌を提供するのが本発明の基礎とな る課題になっていて、その際車輌の全長を原出願から周知の運搬用車輌よりも短 くできる上、積み降し装置が貨物に起因する荷重を直接地面にかけて、車輌自体 には伝えないようにする。更に車輌の運行線に対して任意の角度で、しかも車輌 との間隔を可変にとって貨物を降したり再びとりあげたりできねばならない。

本発明は特許請求の範囲第１項記載の必須の特徴をもってかがる課題を解決する ものである。

動させうるサテライト車輌となすことで、運搬用車輌の全長を特に短縮すること ができる。その結果運搬用車輌自体が要する空間が非常に少なくてすみ、例えば 貨物エレベータ内へでも収容することが可能となる。最後に運搬用車輌の操縦性 も改善される。上部の積載領域を貯蔵う・７りとして使用しなければ、車輌の高 さを低下させることができる。貨物を車輌の進路に対して任意の角度をもって降 すこともできるし、もち上げることもできる。更に車輌から従来可能だったより もっと離れた位置に貨物を降すこともできる。最後に貨物に起因する荷重力は直 接サテライト車輌軌道に伝達され、サテライト車輌から運搬用車輌に伝達される ことはなく、それゆえ運搬用車輌に傾きモーメントが生ずるようなことがない。

しかも原出願の利点、すなわちこの運搬用車輌で多数の異る貨物をのせての運行 が実施できること、１台の車輌当りの輸送量が増加すること、エネルギー消費量 が減少すること、事故の減少、作業場所間および貯蔵所間の有効作業空間の増大 及びマイクロコンピュータ処理によるルート決定の最適化等が達成できること等 の利点が保持されることになる。最後に、処理すべき貨物を同じ場所での入れ換 えなしに、積降し装置が運搬すべき貨物を処理した場所へおくことができる。

本発明の一つの実施態様では、運搬用車輌の基礎枠が車輌の長手方向に対してＵ 字形をなし、運搬用車輌の一例を向いた基礎枠の開口部内へサテライト車輌をい れることができる。このような実施例は構造上の簡素化をきたすので、長尺物を 扱う場合に特に通している。

本発明をこれと異る形態に構成すれば、移動時にサテライト車輌を車道から運搬 用車輌自身で持ちあげて格納した状態で運搬することも可能である。

本発明のこれ以外の実施例は実施態様項に記載のとおりである。

本発明を図示した実施例に従って以下に詳細に説明する。添付図面に於て、 第１図は別体の号テライト車輌を付属した運搬用車輌の側面図；第２図は第・１ 図の運搬用車輌の平面図；第３図は貯蔵ランクへ貨物を引き渡す位置までサテラ イト車輌を右側方へ引き出した背面図； 第・４図はサテライト車輌が側方へだけ出入り可能になった、別の実施態様を示 す運搬用′車輌の側面図；第５図は第４図の運搬用車輌の平面図；第６図は右側 方へ引き出して、引き渡し位置にあるサテライト車輌の背面図である。

運搬用車輌（１）は、強固に結合したレール型鋼（３）からなる基礎枠（２）を 備えている。下方に位置する本基礎枠（２）は例えば貯蔵ランク（５）の形をし た集積装置のための架台（４）を形成している。

ランク（５）は架台（４）に固定することもできる。

基礎枠（２）・には対になったローラー（６）を、枠（２）　４：ｉ４して回転 自在に取り付けである。前端には第１図に示す通り旋回可能な操縦及び駆動装置 （７）が付属して、操縦稈（８）経由でガイドキャリッジ（９）に接続する。ガ イドキャリッジは頭上を走っているガイドレール（１０）に沿って移動する。操 縦及び駆動装置（７）に、は枠（１１）が旋回自在に配置され、これにローラー （１２）とご駆動モーター（１４）がついた駆動用ローラー（１３）が付属する 。

貯蔵ランク（５）には上下及び／又は横方向に並べて貨物（１５）が収納できる 。

運搬用車輌（１）には又別構造の操縦及び駆動装置をつけることができる。例え ば通宙の誘導式その他の方法で自動操縦することも可能である。アドレス又はセ ンサーコントロール式の車輌ニすることもできる。

運搬用車輌（１）には貯蔵ランク（５）のある車輌部分の外に、これとは独立し たいわゆるサテライト車輌（２０）があって、これにも剛直な基礎枠（２１）が ついている。下方に位置した基礎枠（２Ｉ）には動輪（２３）つきの旋回可能な 駆動装置（２２）があり、動輪（２３）は地面（２４）上を運行する。

動輪（２３）に平行に旋回ローラー（２５）が、基礎枠（２１）に付属し、更に 基礎枠（２１）の他端には従軸（２６）がついている。

サテライト車輌（２０）の枠（２１）にはテレスコープマスト（２７）があり、 図示していない駆動装置を経由して、上下移動゛が可能なリフトフォーク（２８ ）がこれと上下自在に接続している。

サテライト車輌（２０）には自分の位置とリフトフォーク（２８）の位置を検出 する装置と、サテライト車輌の駆動装置を制御する装置が付属する。

該制御装置には接続装置（３０）があって、これにはヒンジ接続した連結棒（３ １）　（３２）　、角度センサ（３３）　（３４）　（３５）及び上下に伸縮す るロッド（３６）がふくまれ、ロッドは例えば軸受け（３７）を経由して貯蔵ラ ンク（５）の後部、又は基礎枠（２）に強固に接続した枠の立ち上がり部分（３ ８）と接続する。このほかサテライト車輌（２０）の駆動装置（２２）には角度 センサを組みこんだサーボモーター（３９）があって、角度センサはサーボモー ター　（３９＞の角位置を、したがってまた動輪（２３）の角位置を検出する。

接続装置（３０）は更に運搬用車輌（１）とサテライト車輌（２０）との間の、 図示していない電力及びデータ伝送用ケーブルの留具の役目を果す。

リフトフォーク（２８）を持ちあげるためにテレスコープマスト（２７）を伸す 際には、接続用装置（３ｏ）も共に上って、図示していないストロークセンサが ロッド（３６）と協働するので、リフトフォーク（２８）の位置を常に検出する ことができる。

サテライト車輌（２０）が移動する軌道曲線は、角度センサを組みこんだサーボ モーター（３９）により設定される角度αで与えられる。角度αはその場合動輪 （２３）の垂直回転軸を通る縦方向の中央面（ｍｉ　ｔｔｅｌｅｂｅｎ）と任意 の位置にある動輪（２３）の中央面とできまる。サテライト車輌（２ｏ）がその まわりに動く円の中心Ｍ又はＭ”は、想像上延長した動輪軸（４ｏ）と、従軸（ ２６）の中心線（４１）とからまる。

軌道曲線のコントロールは、角度β、Ｔ及びεのＩＳＴ　−値（実際値）で行う 。すなわち常時５ＯＬＬ　（目標値）〜ｌ５Ｔ（実際値）をこれに対応するサー ボモーター（３９）がらの移動用駆動装置（２２）の再調整値と比較することで 、貨物（１５）を集積した任意の引き渡し点に正確に行きつくことができる。

全自動による積載過程の運動経過は次の通りである。

・、目的地までの移動。

・目的地での車輌の位置ぎめ。

・サテライト車輌（２０）の引き離し。

・集積装置（５）の領域がらりフトフォーク（２８）が抜は出る位置までの後退 。

・集積装置（５）内の取り出すべき貨物（１５）の高さまでリフトフォーク（２ 日）のもちあげ。

・リフトフォーク（２８）が取り出すべき貨物（１５）の下に来るまで、サテラ イト車輌（２０）の前進。

・貨物（１５）のリフトフォーク（２８）による持ちあげ。

・リフトフォーク（２８）上に貨物（１５）をのせたまま、予定の軌道位置まで サテライト車輌の後退。

・貨物をサテライト車輌（２０）の右側へ降す場合には角度α１だけ、又貨物を 左側へ降す場合には角度α２だけ、サテライト車輌（２０）の駆動装置（２２） と動輪（２３）の回転。

・サテライト車輌（２０）の交点Ｍ′、又はＭのまわりの移動。

・サテライト車輌（２０）が所望の角度位置に到達するや、駆動装置（２２）と 動輪（２３）をまっすぐな位置に直す。

・貨物（１５）の引き渡し点までの直進。

・貨物（１５）の荷降し。

・運搬用車輌内の格納位置に達するまでサテライト車輌（２０）の後退運動。

接続装置（３０）の代りに、サテライト車輌（２０）とリフトフォーク　（２８ ）の正確な位置を制御するためそのほかの装置を使用することも可能なことは勿 論である。ここに説明した機械的な接続装置の代りに、ほかの、例えば電気的な 装置によってサテライト車輌を正確に位置決めすることも可能である。例えば工 作機械の往復台等の運動のように、全部を予めプログラム化してサテライト車輌 を動かすことも可能である。従って機械的な操縦装置はここでは必須の特徴では ない。接続装置（３０）の唯一の目的はｌ５Ｔ−値（実際値）を検知する装置と して作用することであって、機械的な案内装置の役割を果たすことではない。

サテライト車輌（２０）が運搬用車輌（１）内に格納されている状態では、解除 可能な係止装置でサテライト車輌（２０）を運搬用車輌と接続して、運搬用車輌 （１）が動くとサテライト車輌もこれと一緒に動くようにすることができる。

しかし格納状態にあるサテライト車輌（２０）のリフトフォーク（２８）は、建 物内の最下位の貯蔵架台まで下るのが好ましい。そして更にフォークのもちあげ 装置を駆動すると、サテライト車輌（２０）が地面からもちあがる。このムきサ テライト車輌は運搬用車輌（１）内においてリフトフォーク（２８）で支えられ ているだけとなる。

第１〜３図で示した運搬用車輌にあっては、貨物を要求に応して車輌線の左又は 右側へ任意の角度で、車輌との間隔も任意にとって取り上げ、積載し、かつまた 目的地に着いたら降ろすことができる。

第４〜６図に示した簡略化した運搬用車輌にあっては、特に大きな寸法の物体、 例えば長尺物に通していて、物体を車輌線の右側又は左側へだけ、車輌との間隔 を可変にとって取りあげて車輌に積載し、目的の場所で再び降すことが可能であ る。

運搬用車輌（５０）には比較的低い位置に基礎枠（５１）があって、この基礎枠 は車輌の縦軸に対して直角に延在するＵ字形をしている。第５図からも判る通り 、０字の開放端は右を向いている。

車輌の縦軸に直角に位置した脚（５２）、（５３）の上側は平らに製作する。

これらの脚は特に長尺物を載せるのに適した平面（５４）を構成する。両方の脚 （５２）　（５３）は横はりの担体（５５）で互いに強固に接続しである。

脚（５２）の前端に操作用装置（５６）が、高くのびた支柱（５７）で基礎枠（ ５１）に固定しである。支柱（５７）についた腕木（５８）（５９）が操作用ロ ッド（６０）を支えている。本ロッドは頭上を走るガイドレール（６２）中を動 くガイドキャリッジ（６１）と接続している。

旋回可能な操作用ロッド（６０）には駆動用ローラー（６３）が付属しており、 このローラーは駆動用モーター（６４）で駆動される。更に後方へのびた旋回可 能なローラー（６５）が支柱（５７）と接続している。

基礎枠（５１）には後端に２個のローラー（６６）が平行についている。

第１〜３図にすでに示した運搬用車輌の場合と同様に、ここでも運搬用車輌の操 縦装置は別構造にすることができる。

基礎枠（５１）には垂直な支柱（６９）、（７０）が固定しである。

横断して存在するＵ字形開口部（６７）はサテライト車輌（８０）を収容する役 目を果す。サテライト車輌には低い位置に車輌枠（８１）があって、好ましくは これに平行な２個のフォーク状をした支持枠＜８２）　（８３）がついている。

横はり部分（８４）には枠状をしたマスト（８５）が固定しである。このマスト には通常のタイプのリフトフォーク（８６）が上下方向の運動が可能なように配 置され、フォーク駆動装置（８７）で昇降せしめられる。支持枠（８２）、（’ ８３）の自由端に２個のローラー（８８）、（８９）がタンデムに配置され、リ フトフォーク（８６）は横材（７１）に接続し、横材（７１）はサポート（６９ ）、（７０）上に支持されている。

°横はり部分（８４）にはサテライト車輌（８０）を横断して走る駆動輪（９０ ）が配置され、これが側方にある動輪（９１）　（９２）を担搬送用車輌（１） とサテライト車輌（８０）との間にある接続装置（１００）は連結棒（１０１） 　（１０２）と、テレスコ−プロ、ト（１０３）とからなり、ロッドはサテライ ト車輌（８０）に対し、例えばマスト（８５）のアーム’（１０５）に取り付け たジヨイント（１０４）でピボット止めされている。

接続装置（１００）は電力及びデータ用ケーブルの支えを提供し、また車輌の所 定の進路からの逸脱限界を定めるリミットスイッチの役目を果している。

図示した実施例にあっては、サテライト車輌（８ｏ）の側方への運び出しと運び 入れが右側へのみ可能である。第６図では貨物（１０６’）をのせたサテライト 車輌のとびだした状態を鎖線で示しである。

第４図に示した格納位置では、サテライト車輌（８ｏ）が運搬用車輌（１）によ り係留されているところである。

サテライト車輌（８０）のフォーク（８６）は、フォーク横材（７１）が支柱（ ６９）　（７０）の上方にくるまで上昇する。

続いてサテライト車輌は運搬用車輌内の最終位置まで入り、リフトフォークは支 柱（６ｏ）、（７ｏ）上にフォーク横材（７１）が乗るまで降下する。

リフトフォークを更に下げる方向に駆動すると、第４図からも明かな通り、枠（ ８１）は予定した最終位置まであがる。従ってローラー（８８）　（８９）及び 動輪（９１）　（９２）は地面（１０８）からはなれる。

サテライト車輌の出し入れ操作は、第１〜３図の運搬用車輌（１）と同様、適当 なセンサ又はその他の手段で制御する。例えば運搬用車輌（５０）からのサテラ イト車輌の出し入れを、走行運動及びフォーク操作用の駆動装置に予めプログラ ムしておくことができる。その場合には接続装置（１００）は省略することがで きる。

ｌｒノ ニＺ！、？ ニ＆−７ ニ！５ ？甫正書の量［Ｒ文提出書 （特許法第１８４条の７第１項） 昭和６０年　４月　４日 ＰＣＴ／ＤＥ８４１０　Ｏ１６４ ２、発明の名称 運搬用車輌 ３、特許出願人 住　所　西ドイツ国　７５０２　マルクス　アムベルクヴアルト　５ 氏名　アンゲレ、エデュアルト 国　籍　西ドイツ国 ４、代理人 住所　大阪府大阪市西区江戸堀１丁目１５番２６号・１９８５年１月８日 ６、添付書類の目録　・ （１）補正書の翻訳文　１　通 請求の範囲 １、貨物用の移動可能な貯蔵ラックと、これとは切離し自在で移動が可能なよう に駆動される積降し装置を備え、該装置が支持台への移動と上下動が可能なよう に駆動されて、貨物を貯蔵ラック又は仕切棚へ移すリフトフォークつきの昇降手 段と、リフトフォークの長さ以上に伸びる基礎枠とを備えた運搬用車輌に於いて 、リフトフォーク（２８，８６）つきの昇降装置を備えた積降し装置（２０，８ ０）だけが運搬用車輌の軌道とは無関係に操作可能なように構成されており、か つ、貯蔵ラック（５）と積降し装置が、リフトフォークを貯蔵ランクの方へ向け た状態で貯蔵ランクの内部に格納せしめるようにした枠（２，５，１）を具備す ることを特徴とする運搬用車輌。

２、積降し装置（２０，８０）にその格納位置から水平運動及び／又は回転運動 を行わしめるためのセンサ（３３，３４，３５，３９）を備えることを特徴とす る特許請求の範囲第１項記載の運搬用車輌。

３、積降し装置（２０，８０）が多くの関節のあるアーム（３１，３２，１０１ ，１０２，１０３）を有する接続装置（３０，１００）によって貯蔵所（５）と 接続し、アームのジヨイントと積降し装置の駆動軸が角度センサ（３３，３４， ３５，３９）を備えることを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の運搬用車輌 。

４、基礎枠（５１）がＵ字形であると共に、積降し装置（８０）が前後方向への 駆動装置（９３，９４，９１，９２）だけを備えることを特徴とする特許請求の 範囲第１項記載の運搬用車輌。

５、基礎枠（５１）が地面（１０ｇ）からもち上げた位置に積降し装置を格納す ることの°できる支柱（６９，７０）を備えると共゛に、リフトフォーク（８６ ）がこれらの支柱上に乗ることができる横材（７１）をもつことを特徴とする特 許請求の範囲第４項記載の運搬用車輌。

６、積降し装置が動輪（２３，９１，９２）と従軸（２６，８８，８９）を備え ることを特徴とする、前述のいずれかの特許請求の範囲に記載の運搬用車輌。

国際調査報告

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ｆｌ）　少くとも１個の集積場所と、貨物を貯蔵所の各場所にストックするため の車輌に固有な積み降し装置とを具備するように構成した貨物の貯蔵装置つきの 、特許（特許出願Ｐ’３２４７９６０．３−２２）の運搬用車輌に於て、貨物の 積み降し装置がサテライト車輌（２０，８０）として構成されることを特徴とす る運搬用車輌。 （２）サテライト車輌（２０，８０）が、予め予定した積載と降下用として運動 可能に構成されることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の運搬用車輌。 （３）サテライト車輌（２０，８０）が、場合に応して固有の操作可能な車輌駆 動装置（２２，９３，９４，９１，９２）を備えることを特徴とする特許請求の 範囲第２項記載の運搬用車輌。 （４）　サテライト車Ｍ　（２０，８０）が集積場所に対して水平及び／又は回 転運動をするフォーク（３３，３４，３５，３９）を具備することを特徴とする 特許請求の範囲第２項記載の運搬用車輌。 （５）運搬用車輌が接続装置（３０，１００）経由でサテライト車輌（２０，８ ０）と多関節アーム（３１，３２，１０１，１０２，１０３）で接続し、アーム 関節とサテライト車輌の駆動軸が角度センサ（３３，３４，３５，３９）を備え ることを特徴とする特許請求の範囲第４項記載の運搬用車輌。 （６）運搬用車輌が基礎枠（２，５１）を備えて、集積場所でサテライト車輌（ ２０，８０）が本枠内へ入りこめることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載 の運搬用車輌。 （７）基礎枠（５１）がＵ字形をして、サテライト車輌（８０）が前後にだ、け 運動可能な駆動装置（９３，９４，９亡９２）を備えた、特許請求の範囲第６項 記載の運搬用車輌。 （８）基礎枠（５１）が地面（１０’８　）から持ちあげたサテライト車輌の集 積場所への支柱（６９，７０）を備えると共に、フォーク（８６）がこの支柱上 にのせられるような横材（７１）をもっことを特徴とする特許請求の範囲第７項 記載の運搬用車輌。 （９）　サテライト車輌が駆動用ローラー（２３，９１，９２）及び支持ローラ ー（２６，８８，８９）を備え、ることを特徴とする、前′述の１項乃至は数項 の特許請求の範囲に従った運搬用車輌。