WO1985000796A1 - Vehicule de transport - Google Patents

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WO1985000796A1
WO1985000796A1 PCT/DE1984/000164 DE8400164W WO8500796A1 WO 1985000796 A1 WO1985000796 A1 WO 1985000796A1 DE 8400164 W DE8400164 W DE 8400164W WO 8500796 A1 WO8500796 A1 WO 8500796A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
satellite
conveyor
satellite vehicle
drive
Prior art date
Application number
PCT/DE1984/000164
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Eduard Angele
Original Assignee
Eduard Angele
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Eduard Angele filed Critical Eduard Angele
Publication of WO1985000796A1 publication Critical patent/WO1985000796A1/de
Priority to DK130085A priority Critical patent/DK130085A/da

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"

Definitions

  • the invention relates to a conveyor vehicle with the features of the preamble of claim 1.
  • a conveyor vehicle is the subject of the main application, Akz. P 32 47 906.3-22.
  • the loading and unloading device is connected to the vehicle via a scissor guide. It cannot pick up or drop off the general cargo regardless of the position of the conveyor vehicle.
  • this vehicle's own loading and unloading device requires additional space, which in particular increases the vehicle length.
  • the invention has for its object to provide a vehicle equipped with a loading and unloading device that enables a shorter overall length compared to the known from the main application and the loading and unloading device the load originating from the piece goods directly onto the floor and not transferred to the conveyor vehicle.
  • a loading and unloading device that enables a shorter overall length compared to the known from the main application and the loading and unloading device the load originating from the piece goods directly onto the floor and not transferred to the conveyor vehicle.
  • the invention solves this problem with the characterizing features of claim 1.
  • the loading and unloading device is designed as a satellite vehicle, which can be transferred in the parking position in the storage area for the piece goods, in particular the overall length of the entire conveyor vehicle can be reduced.
  • the maneuverability of the conveyor vehicle is also improved.
  • the vehicle height can be reduced if the top general cargo space is not occupied when using a shelf storage.
  • the piece goods can be parked at any angle to the route and picked up again from there.
  • the piece goods can also be parked at a significantly greater distance from the vehicle than was previously possible. After all, all load forces originating from the general cargo are introduced directly into the road and are not transferred from the satellite vehicle to the conveyor vehicle, what. leads to tilting moments.
  • the base frame of the conveyor vehicle is U-shaped transversely to the longitudinal direction, the satellite vehicle can be accommodated in the opening of the base frame pointing towards a vehicle side.
  • This embodiment results in a structural simplification and is particularly suitable for long piece goods.
  • a further embodiment of the invention allows the satellite vehicle to be carried along by the conveyor vehicle itself when it arrives in the park position in the parking position.
  • Fig. 1 is a side view of the conveyor vehicle with additional
  • FIG. 2 shows a top view of the conveyor vehicle according to FIG. 1;
  • 3 shows a rear view with the satellite vehicle extended laterally to the right in the transfer position to a shelf store; 4 shows a side view of a conveyor vehicle according to another embodiment, a satellite vehicle being able to be extended and retracted only laterally;
  • Fig. 5 is a plan view of the conveyor vehicle according to Fig. 4 and
  • Fig. 6 is a rear view with the satellite vehicle extended to the right in the transfer position.
  • the conveyor vehicle 1 has a base frame 2, which is formed by rigid rails 3. This low-lying base frame 2 forms a support 4 for a stacking device, e.g. in the form of a shelf storage 5.
  • This memory 5 could also be firmly connected to the support 4.
  • the base frame 2 has rollers 6 arranged in pairs, which are pivotally connected to the frame 2.
  • a pivotable steering and drive device 7 which is connected via a handlebar 8 to a guide carriage 9 which runs on a guide rail 10 running overhead.
  • the steering and drive device 7 has a pivotably mounted frame 11 with rollers 12 and a drive roller 13 with a drive motor 14.
  • General cargo 15 can be set one above the other and / or next to one another in the store 5.
  • the conveyor vehicle 1 can also have a differently designed steering drive. For example, it could also be guided inductively or in another way automatically. It could also be an address or sensor controlled vehicle.
  • the conveyor vehicle 1 has an independent, so-called satellite vehicle 20.
  • This has a base frame 21 which is designed to be torsionally rigid.
  • a pivotable travel drive 22 mounted on the low-lying base frame 21 is a pivotable travel drive 22 with a drive wheel 23 which cooperates with the floor surface 24.
  • a drive roller 25, which is arranged on the base frame 21, is assigned in parallel to the drive wheel 23. Furthermore, support rollers 26 are arranged at the other end of the base frame 21.
  • the frame 21 of the satellite vehicle 20 carries a telescopic mast 27 to which a height-adjustable lifting fork 28 is connected by means of a drive, not shown, which can be raised and lowered.
  • the satellite vehicle 20 has a detection device for its position and the position of the lift 28, as well as a control device for the corresponding drives.
  • This device comprises a connecting device 30 which has articulated rods 31 and 32, Angle encoder 33, 34, 35 and a height-displaceable rod 36, which is connected, for example, via bearings 37 on the rear side of the storage rack 5 or a raised frame part 38 that is firmly connected to the base frame 2.
  • the travel drive 22 of the satellite vehicle 20 has a servo motor 39 with an integrated angle sensor, which detects the angular position of the servomotor 39 and thus of the drive wheel 23.
  • the connecting device 30 additionally serves as a holder for cables, not shown, for the energy and data transmission between the conveyor vehicle 1 and the satellite vehicle 20.
  • the connecting device 30 When the telescopic mast 27 is extended to raise the lifting fork 28, the connecting device 30 is also lifted, a lifting sensor (not shown) being able to work with the rod 36, so that the respective position of the lifting fork 28 can be seen.
  • the trajectory to be traveled by the satellite vehicle 20 is predetermined by the angle ⁇ , which is set via the servomotor 39 with an integrated angle sensor.
  • the angle ⁇ is determined by the longitudinal center plane through the vertical axis of rotation of the drive wheel 23 and by the center plane of the drive wheel in the respective position.
  • the center of the circle M, or M ', around which the satellite vehicle 20 moves, results from the intersection of the extended imaginary drive wheel axis 40 and the center axis 41 through the support rollers 26.
  • the path curve is checked using the actual values of the angles ⁇ and ⁇ .
  • any other device for determining the respective position of the satellite vehicle 20 and the lifting fork 28 is also possible.
  • the satellite vehicle can also be guided into the respective position by any other, for example fully electric device.
  • a mechanical guide device is in no way necessary.
  • the connecting device 30 also only fulfills the function of an actual value transmitter device and not the function of a mechanical guide. If the satellite vehicle 20 is in the parking position, in which it has entered the conveyor vehicle 1, a releasable holding device can connect the satellite vehicle 20 to the conveyor vehicle 1, so that it is carried along by the conveyor vehicle 1 when it moves.
  • the lifting fork 28 of the satellite vehicle 20 is preferably brought into the parking position against the lowest storage space requirement.
  • the fork lift drive is then operated, which is what
  • Satellite vehicle 20 takes off from the ground. It is then only supported on the conveyor vehicle 1 via the lifting fork 28.
  • the conveyor vehicle shown in FIGS. 1 to 3 allows piece goods to be taken up to the left or right of the route at any angle and variable vehicle distance as required, stored in the vehicle and returned to the destination.
  • the simplified conveyor vehicle shown in Figs. 4 to 6 is particularly suitable for oversized general cargo dimensions, e.g. Suitable for long goods and makes it possible to pick up piece goods only to the left or only to the right of the route at a variable vehicle distance, to place them on the vehicle and to drop them off at the destination.
  • the conveyor vehicle 50 in turn has a relatively low-lying base frame 51.
  • This has the shape of a U lying transversely to the vehicle longitudinal direction.
  • the open U-side points to the right.
  • the upper sides of the legs 52, 53 lying transversely to the longitudinal direction of the vehicle are flat. These form the storage surface 54, in particular for long items.
  • the two legs 52, 53 are connected to one another via a yoke carrier 55 in a torsionally rigid manner.
  • a steering device 56 is connected to the base frame 51 via a raised support 57.
  • the leg bearings 58, 59 on the carrier 57 accommodate a handlebar 60. This is connected to a guide carriage 61 which is guided in guide rails 62 running overhead.
  • the pivotable handlebar 60 has a drive roller 63 which is driven by a drive motor 64. Furthermore, pivotable rollers 65 which are laid backwards are connected to the carrier 57.
  • the base frame 51 has two parallel rollers 66 at the rear end.
  • the vertical supports 69, 70 are firmly connected to the base frame 51.
  • the transverse U opening 67 serves to receive a satellite vehicle 80.
  • This has a low-lying traveling frame 81, which preferably has two parallel, fork-shaped support frame parts 82, 83.
  • a frame-shaped mast 85 is fixedly connected to the yoke part 84.
  • a commonly designed lifting fork 86 is arranged to be vertically movable and is moved over a Lifting fork drive 87 moves up and down.
  • Tandem rollers 88, 89 are arranged at the free ends of the support frame parts 82, 83, respectively.
  • a transverse part 71 is firmly connected to the lifting fork 86 and can be supported on the supports 69, 70.
  • a drive shaft 90 which runs transverse to the satellite vehicle 80 and carries the side drive wheels 91, 92, is mounted on the yoke part 84. This shaft 90 is driven by the drive motor 93 via a chain drive 94.
  • the connecting device 100 between the conveyor vehicle 1 and the satellite vehicle 80 consists of articulated rods 101 and 102, as well as a telescopic rod 103 which is articulated with the satellite vehicle 80, e.g. at the articulation point 104, is articulated on an arm 105 of the mast 85.
  • the connecting device 100 also serves as a holder for the energy and information cables and the limit switch for the end limitation of the travel path.
  • Satellite vehicle 80 taken over by conveyor vehicle 1.
  • the lifting fork 86 of the satellite vehicle 80 moves up until the lifting fork cross part 71 is above the supports 69, 70.
  • the satellite vehicle 80 is then retracted into the conveyor vehicle to the end position and the lifting fork is lowered until the lifting fork cross part 71 rests on the supports 69, 70.
  • the travel frame 81 Upon further actuation of the lifting fork drive in the direction of lowering, the travel frame 81 is raised to the predetermined end position, as can be seen in FIG. 4.
  • the rollers 88, 89 and the drive wheels 91, 92 are thus free from the ground 108.
  • the control of the satellite vehicle for entering and exiting is carried out similarly to that of the conveyor vehicle 1 according to FIGS. 1 to 3 by means of appropriate sensors or in some other way.
  • the inward and outward movement of the satellite vehicle 80 from the conveyor vehicle 50 can be preprogrammed in the drives for the travel movement and lifting fork movement.
  • the connecting device 100 could also be omitted.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Description

Förderfahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Förderfahrzeug mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruches 1. Ein solches Förderfahrzeug ist Gegenstand der Hauptanmeldung, Akz. P 32 47 906.3-22.
Bei dieser, dem Stand der Technik zuzurechnenden Hauptanmeldung ist die Be- und Entladeeinrichtung mit dem Fahrzeug über eine Scherenführung verbunden. Sie kann nicht unabhängig von der Förderfahrzeugstellung das Stückgut aufnehmen oder abgeben. Außerdem benötigt diese fahrzeugeigene Belade- und Entladeeinrichtung zusätzlichen, vor allem die Fahrzeuglänge vergrößernden Raum.
Weiter ist es Stand der Technik, zum innerbetrieblichen Stückguttransport je nach Betriebssituation Gabelstapler, Schleppkettenförderer, induktiv gesteuerte Fahrzeuge oder über Kopf gesteuerte Fahrzeuge einzusetzen. Die Gabelstapler können nur ein oder mehrere Stückgüter im Verbund aufnehmen oder abgeben. Dadurch kann mit einer Zielfahrt nur eine Stelle versorgt werden. Das Aufnehmen und Abgeben der Stückgüter erfordert umständliehe Fahrzeugmanöver. Die Folge ist großer Platzbedarf, geringe Transportleistung und erhöhte Unfallhäufigkeit. Die bekannten Schleppkettenwagen, induktiv gesteuerte Fahrzeuge, überkopfgesteuerte Eahrzeuge und im Boden geführte, über eine Schleifleitung mit Energie versorgte Fahrzeuge werden in den meisten Fällen über stationäre und fahrzeugeigene Einrichtungen be- oder entladen. Vor allem bei induktiv geführtem Fahrzeug ist es möglich, die auf Stützen abgestellten Stückgüter zu unterfahren.
Mit Hilfe einer fahrzeugeigenen Hebeeinrichtung kann das Stückgut übernommen oder wieder auf die Stützen abgestellt werden. Andere Fahrzeuge sind mit Gabeleinrichtungen ergänzt. Auch diese Einrichtungen besitzen den Nachteil, daß sie nur ein Stückgut oder mehrere Stückguter im Verbund aufnehmen oder abgeben können. Eine Ablage auf stationären Stützen hat den Nachteil, daß zusätzliche Einrichtungen in Form dieser Stützen notwendig sind und meist nur an vorbestimmten Plätzen eine solche Stapelung möglich ist. Außerdem sind bei angebauter Gabelhubeinrichtung nur platzaufwendige Lösungen möglich. Es ist auch schon bekannt, ein Förderfahrzeug mit einer nur nach einer Seite ein- und ausfahrbaren Seitenstaplereinrichtung zu versehen. Auch hier gelten im wesentlichen die vorstehend angeführten Nachteile.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrund, ein mit einer fahrzeugeigenen Be- und Entladeeinrichtung versehenes Förderfahrzeug zu schaffen, das gegenüber dem aus der Hauptanmeldung bekannten Förderfahrzeug eine kürzere Baulänge ermöglicht und wobei die Be- und Entladeeinrichtung die von den Stückgütern herrührende Last direkt auf den Fahrboden und nicht auf das Förderfahrzeug überträgt. Zusätzlich soll es ermöglicht werden, die Güter in einem beliebigen Winkel zur Fahrtrasse und in einem variablen Abstand zum Fahrzeug abzustellen oder wieder aufzunehmen. Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den kennzeichnenden Merkmalen des Patentanspruches 1.
Dadurch, daß die Be- und Entladeeinrichtung als Satellitenfahrzeug ausgebildet wird, welches in der Parkstellung in dem Bereich der Ablage für die Stückgüter überführbar ist, kann insbesondere die Baulänge des gesamten Förderfahrzeuges verringert werden. Hierdurch wird es möglich, das Förderfahrzeug auf engstem Raum, z.B. auch in Förderaufzügen, unterzubringen. Schließlich wird auch die Manövrierbarkeit des Förderfahrzeuges verbessert. Die Fahrzeughöhe kann verringert werden, wenn bei Verwendung eines Regalspeichers der oberste Stückgutplatz nicht belegt ist. Die Stückgüter können mit einem beliebigen Winkel zur Fahrstraße abgestellt und von dort wieder aufgenommen werden. Die Stückgüter können ferner in einem wesentlichen, größeren Abstand zum Fahrzeug abgestellt werden als dies bisher möglich war. Schließlich werden alle von den Stückgütern herrührenden Lastkräfte direkt in die Fahrbahn eingeleitet und nicht vom Satellitenfahrzeug auf das Förderfahrzeug übertragen, was. zu Kippmomenten führt. Dabei bleiben die Vorteile nach der Hauptanmeldung aufrechterhalten, daß nämlich mit mehreren, unterschiedlichen Stückgütern eine Zielfahrt des Förderfahrzeuges durchführbar ist, daß die Transportleistung pro Fahrzeug erhöht wird, daß der Energieverbrauch sich verringert, daß die Unfallgefahr herabgesetzt wird, daß die Nutzflächen für Arbeitsplätze zwischen Lager und Lager vergrößert werden können und daß eine Optimierung des Flurtransportes über Kleinrechner möglich ist. Schließlich kann das bereitzustellende Stückgut ohne Rangieren an dieselbe Stelle abgestellt werden, an der gerade zuvor die Be- und Entladeeinrichtung das abzutransportierende Stückgut aufgenommen hat.
Wenn nach einer Ausführungsform der Erfindung der Grundrahmen des Förderfahrzeuges quer zur Längsrichtung U-förmig ausgebildet ist, kann das Satellitenfahrzeug in der nach einer Fahrzeugseite weisenden Öffnung des Grundrahmens untergebracht werden. Diese Ausführungsform ergibt eine konstruktive Vereinfachung und ist insbesondere für Langstückgüter geeignet.
Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung erlaubt es, das Satellitenfahrzeug bei der Zielfahrt in der Parkstellung von der Fahrstraße abgehoben durch das Förderfahrzeug selbst mitzutransportieren.
Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Die Erfindung wird nachfolgende anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:
Fig. 1 eine Seitenansicht des Förderfahrzeuges mit zusätzlichem
Satellitenfahrzeug;
Fig. 2 eine Draufsicht des Förderfahrzeuges nach Fig. 1;
Fig. 3 eine Rückansicht mit nach rechts seitlich ausgefahrenem Satellitenfahrzeug in Übergabestellung an einen Regalspeicher; Fig. 4 eine Seitenansicht eines Förderfahrzeuges nach einer anderen Ausführungsform, wobei ein Satellitenfahrzeug nur seitlich ausund einfahrbar ist;
Fig. 5 eine Draufsicht des Förderfahrzeuges nach Fig. 4 und
Fig. 6 eine Rückansicht mit seitlich nach rechts ausgefahrenem Satellitenfahrzeug in Übergabestellung.
Das Förderfahrzeug 1 weist einen Grundrahmen 2 auf, der von verwindungssteif verbundenen Profilschienen 3 gebildet ist. Dieser tiefliegende Grundrahmen 2 bildet eine Auflage 4 für eine Stapeleinrichtung, z.B. in Form eines Regalspeichers 5.
Dieser Speicher 5 könnte auch mit der Auflage 4 fest verbunden sein.
Der Grundrahmen 2 besitzt paarweise angeordnete Rollen 6, die schwenkbar mit dem Rahmen 2 verbunden sind. Am vorderen Ende befindet sich nach Fig. 1 eine schwenkbare Lenk- und Antriebsvorrichtung 7, die über eine Lenkstange 8 mit einem Führungswagen 9 verbunden ist, der an einer über Kopf verlaufenden Führungsschiene 10 läuft. Die Lenk- und Antriebsvorrichtung 7 weist einen schwenkbar gelagerten Rahmen 11 mit Rollen 12 und einer Antriebsrolle 13 mit Antriebsmotor 14 auf. In den Regalspeicher 5 sind übereinander und/oder nebeneinander Stückgüter 15 einstellbar.
Das Förderfahrzeug 1 kann auch einen anders ausgebildeten Lenkantrieb besitzen. Es könnte beispielsweise auch in üblicher Weise induktiv oder sonstwie selbsttätig geführt sein. Es könnte auch ein adressen- oder fühlergesteuertes Fahrzeug sein.
Das Förderfahrzeug 1 weist neben dem Fahrzeugteil mit Speicher 5 ein unabhängiges, sogenanntes Satellitenfahrzeug 20 auf. Dieses besitzt einen Grundrahmen 21, der verwindungssteif ausgebildet ist. An den tiefliegenden Grundrahmen 21 angebaut ist ein schwenkbarer Fahrantrieb 22, mit Antriebsrad 23, welches mit der Bodenfläche 24 zusammenarbeitet.
Dem Antriebsrad 23 parallel zugeordnet ist eine Schwenkrolle 25, die am Grundrahmen 21 angeordnet ist. Ferner sind am anderen Ende des Grundrahmens 21 Tragrollen 26 angeordnet.
Der Rahmen 21 des Satellitenfahrzeuges 20 trägt einen Teleskopmast 27 mit dem heb- und senkbar über einen nicht dargestellten Antrieb eine höhenverschiebbare Hubgabel 28 verbunden ist.
Das Satellitenfahrzeug 20 besitzt eine Erfassungseinrichtung für seine Position und die Position der Hubgabei 28, sowie eine Steuereinrichtung der entsprechenden Antriebe.
Diese Einrichtung umfaßt eine Verbindungseinrichtung 30, welche gelenkig verbundene Gelenkstangen 31 und 32, Winkelgeber 33, 34, 35 und eine höhenverschiebbare Stange 36 umfaßt, welche z.B. über Lager 37 an der Rückseite des RegalSpeichers 5 oder einem mit dem Grundrahmen 2 fest verbundenen, hochgezogenen Rahmenteil 38 verbunden ist. Außerdem besitzt der Fahrantrieb 22 des Satellitenfahrzeuges 20 einen Stellmotor 39 mit einem integrierten Winkelgeber, der jeweils die Winkelstellung des Stellmotors 39 und damit des Antriebsrades 23 erfaßt. Die Verbindungseinrichtung 30 dient zusätzlieh als Halter für nicht dargestellte Kabel für die Energie- und Datenübertragung zwischen dem Förderfahrzeug 1 und dem Satellitenfahrzeug 20.
Beim Ausfahren des Teleskopmastes 27 zum Anheben der Hubgabel 28 wird die Verbindungseinrichtung 30 mit angehoben, wobei mit der Stange 36 ein nicht dargestellter Hubfühler zusammenarbeiten kann, so daß die jeweilige Stellung der Hubgabel 28 erkennbar ist.
Die zu fahrende Bahnkurve des Satellitenfahrzeuges 20 wird durch den Winkel α vorgegeben, der über den Stellmotor 39 mit integriertem Winkelgeber eingestellt wird. Der Winkel α wird dabei von der Längsmittelebene durch die vertikale Drehachse des Antriebsrades 23 und von der Mittelebene des Antriebsrades in der jeweiligen Stellung bestimmt. Der Kreismittelpunkt M, bzw. M', um den sich das Satellitenfahrzeug 20 bewegt, ergibt sich aus dem Schnittpunkt der verlängerten gedachten Antriebsradachse 40 und der Mittelachse 41 durch die Tragrollen 26.
Die Kontrolle der Bahnkurve wird über die IST-Werte der Winkel β, und ε durchgeführt. Durch einen stän digen SOLL-IST-Vergleich mit entsprechendem Nachregeln des Fahrantriebes 22 über den Stellmotor 39 kann jeder gespeicherte Übergabepunkt eines Stückgutes 15 zielgenau angefahren werden.
Der vollautomatische Bewegungsablauf eines Beladevorganges wird, wie folgt, durchgeführt:
- Zielfahrt
- Fahrzeugpositionierung an der Zielstelle
- Absetzen des Satellitenfahrzeuges 20
- Rückwärtsfahrt bis Hubgabel 28 aus dem Bereich der Speichereinrichtung 5 ausgefahren ist
- Anheben der Hubgabel 28 bis zur Höhe des auszulagernden Stückgutes 15 in der Speichereinrichtung 5
- Vorwärtsfahrt des Satellitenfahrzeuges 20 bis Hubgabel 28 Stückgut 15 unterfahren hat
- Anheben des Stückgutes 15 durch Hubgabel 28
- Rückwärtsfahrt des Satellitenfahrzeuges mit Stückgut 15 auf Hubgabel 28 bis zu einer vorgegebenen Bahnstelle
- Drehen des Fahrantriebes 22 und Antriebsrades 23 des Satellitenfahrzeuges 20 um einen Winkel α1, wenn durch das Satellitenfahrzeug 20 ein Stückgut nach der rechten Seite abgestellt werden soll, und um einen Winkel α2, wenn das Stückgut seitlich nach links abgestellt werden soll
- Fahren des Satellitenfahrzeuges 20 um den Schnittpunkt M' bzw. M
- Geradestellen des Fahrantriebes 22 und des Antriebsrades 23 nach Erreichen der gewünschten Winkelstellung des Satellitenfahrzeuges 20
- Geradefahrt bis zum Übergabepunkt des Stückgutes 15
- Absetzen der Stückgutlast 15
- Rückwärtsbewegung des Satellitenfahrzeuges 20,bis die Parkstellung im Förderfahrzeug 1 wieder erreicht ist.
Es versteht sich, daß statt der Verbindungseinrichtung 30 auch jegliche andere Einrichtung zur Bestimmung der jeweiligen Lage des Satellitenfahrzeuges 20 und der Hubgabel 28 möglich ist. Statt einer, wie hier dargestellt, mechanischen Verbindungseinrichtung kann auch das Satellitenfahrzeug durch irgendeine andere, z.B. vollelektrische Einrichtung, in die jeweilige Position geführt werden. Zum Beispiel ist es auch möglich, voll vorprogrammierte Bewegungen des Satellitenfahrzeuges, ähnlich der Schlittenbewegungen bei Werkzeugmaschinen oder dergleichen, durchzuführen. Es ist keinesfalls eine mechanische Führungseinrichtung .notwendig. Auch die Verbindungseinrichtung 30 erfüllt lediglich die Funktion einer IST-Wert-Geber-Einrichtung und nicht die Funktion einer mechanischen Führung. Befindet sich das Satellitenfahrzeug 20 in der Parkstellung, in welcher es in das Förderfahrzeug 1 eingefahren ist, kann eine lösbare Halteeinrichtung das Satellitenfahrzeug 20 mit dem Förderfahrzeug 1 verbinden, so daß es bei der Bewegung des Förderfahrzeuges 1 von diesem mitgenommen wird.
Vorzugsweise wird aber die Hubgabel 28 des Satellitenfahrzeuges 20 in Parkstellung gegen die unterste Speicherplatzaufläge in Anlage gebracht. Der Gabelhubantrieb wird dann weiter betätigt, worauf sich das
Satellitenfahrzeug 20 vom Boden abhebt. Es stützt sich dann nur über die Hubgabel 28 auf das Förderfahrzeug 1 ab.
Das in Fig. 1 bis 3 dargestellte Förderfahrzeug erlaubt es, Stückgüter links oder rechts der Fahrtrasse in beliebigem Winkel und variablem Fahrzeugabstand nach Bedarf aufzunehmen, im Fahrzeug zu speichern und am Zielort wieder abzugeben.
Das in den Fig. 4 bis 6 dargestellte, vereinfachte Förderfahrzeug ist insbesondere für übergroße Stückgutabmessungen, z.B. Langgut geeignet und ermöglicht es, Stückgüter nur links oder nur rechts der Fahrtrasse in einem variablen Fahrzeugabstand aufzunehmen, auf das Fahrzeug abzustellen und am Zielort wieder abzugeben.
Das Förderfahrzeug 50 besitzt wiederum einen verhältnismäßig tief liegenden Grundrahmen 51. Dieser besitzt die Form eines quer zur Fahrzeuglängsrichtung liegenden U. Wie aus Fig. 5 ersichtlich, weist die offene U-Seite nach rechts. Die Oberseiten der quer zur Fahrzeuglängsrichtung liegenden Schenkel 52, 53 sind eben ausgebildet. Diese bilden die Ablagefläche 54, insbesondere für ein Langstückgut. Die beiden Schenkel 52, 53 sind über einen Jochträger 55 verwindungssteif miteinander verbunden.
Am vorderen Ende des Schenkels 52 ist eine Lenkeinrichtung 56 mit dem Grundrahmen 51 über einen hochgezogenen Träger 57 verbunden. Die Schenklager 58, 59 am Träger 57 nehmen eine Lenkstange 60 auf. Diese ist mit einem Führungswagen 61 verbunden, der in Überkopf verlaufenden Führungsschienen 62 geführt ist.
Die schwenkbare Lenkstange 60 besitzt eine Antriebsrolle 63, die über einen Antriebsmotor 64 angetrieben wird. Ferner sind nach rückwärts verlegte schwenkbare Rollen 65 mit dem Träger 57 verbunden.
Der Grundrahmen 51 besitzt am rückwärtigen Ende zwei, parallele Rollen 66.
Wie schon bei dem in den Fig. 1 bis 3 dargestellten Förderfahrzeug kann auch hier eine andere Art und Ausbildung der Lenkung des Förderfahrzeuges vorgesehen sein.
Mit dem Grundrahmen 51 fest verbunden sind die vertikalen Stützen 69, 70.
Die querliegende U-Öffnung 67 dient zur Aufnahme eines Satellitenfahrzeuges 80. Dieses besitzt einen tiefliegenden Fahrrahmen 81, der vorzugsweise zwei parallele, gabelförmige Tragrahmenteile 82, 83 besitzt. Mit dem
Jochteil 84 ist ein rahmenförmiger Mast 85 fest verbunden. An diesem Mast ist eine üblich ausgebildete Hubgabel 86 höhenbeweglich angeordnet und wird über einen Hubgabelantrieb 87 auf- und abbewegt. An den freien Enden der Tragrahmenteile 82, 83 sind jeweils Tandemrollen 88, 89 angeordnet. Mit der Hubgabel 86 ist ein Querteil 71 fest verbunden, welches sich auf den Stützen 69, 70 abstützen kann.
An dem Jochteil 84 ist eine zum Satellitenfahrzeug 80 querverlaufende Antriebswelle 90 gelagert, die die seitlichen Antriebsräder 91, 92 trägt. Diese Welle 90 wird vom Antriebsmotor 93 über einen Kettentrieb 94 angetrieben.
Die Verbindungseinrichtung 100 zwischen Förderfahrzeug 1 und Satellitenfahrzeug 80 besteht aus Gelenkstangen 101 und 102, sowie einer Teleskopstange 103, die gelenkig mit dem Satellitenfahrzeug 80, z.B. an der Gelenkstelle 104, an einem Arm 105 des Mastes 85 angelenkt ist.
Die Verbindungseinrichtung 100 dient auch zur Halterung für die Energie und Informationskabel sowie den Endschalter für die Endbegrenzung des Verfahrweges.
Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist nur ein seitliches Aus- und Einfahren des Satellitenfahrzeuges 80 nach rechts möglich. Die Fig. 6 zeigt strichliert die Ausfahrstellung des Satellitenfahrzeuges mit Stückgut 106.
In der in Fig. 4 dargestellten Parkstellung wird das
Satellitenfahrzeug 80 vom Förderfahrzeug 1 übernommen. Die Hubgabel 86 des Satellitenfahrzeuges 80 fährt hoch, bis das Hubgabelquerteil 71 über den Stützen 69, 70 sich befindet.
Danach wird das Satellitenfahrzeug 80 bis zur Endlage in das Förderfahrzeug eingefahren und die Hubgabel bis zur Auflage des Hubgabelquerteiles 71 auf den Stützen 69, 70 abgesenkt.
Bei weiterer Betätigung des Hubgabelantriebes in Richtung des Absenkens wird der Fahrrahmen 81 bis zur vorgegebenen Endstellung, wie aus Fig. 4 ersichtlich, angehoben. Damit sind die Rollen 88, 89 und die Antriebsräder 91, 92 frei vom Boden 108.
Die Steuerung des Satellitenfahrzeuges für das Ein- und Ausfahren erfolgt ähnlich wie bei dem Förderfahrzeug 1 nach den Fig. 1 bis 3 mittels entsprechender Geber oder aber auf sonstige Weise. Zum Beispiel kann die Einund Ausfahrbewegung des Satellitenfahrzeuges 80 aus dem Förderfahrzeug 50 in den Antrieben für Fahrbewegung und Hubgabelbewegung vorprogrammiert sein. In einem solchen Falle könnte auch dann die Verbindungseinrichtung 100 entfallen.

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e
1. Förderfahrzeug mit einer Abstelleinrichtung für Stückgüter, die als Speicher mit wenigstens einem Speicherplatz ausgebildet ist und einer fahrzeugeigenen Be- und Entladeeinrichtung zur Ein- und Auslagerung des Stückgutes in jeden Speicherplatz, nach Patent (Patentanmeldung P 32 47 960.3-22), dadurch gekennzeichnet, daß die Be- und Entladeeinrichtung als Satellitenfahrzeug (20, 80) ausgebildet ist.
2. Förderfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Satellitenfahrzeug (20, 80) für vorbestimmte Be- und Entladebewegungen bewegbar ausgebildet ist.
3. Förderfahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Satellitenfahrzeug (20, 80) einen gegebenenfalls eigenen, lenkbaren Fahrzeugantrieb (22, 93, 94, 91, 92) besitzt.
4. Förderfahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Satellitenfahrzeug (20, 80) Geber
(33, 34, 35, 39) für Verschiebebewegungen und/oder Drehbewegungen gegenüber der Parkstellung besitzt,
5. Förderfahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß es mit dem Satellitenfahrzeug (20, 80) über eine Verbindungseinrichtung (30, 100) mit mehrgelenkigen Armen (31, 32; 101, 102, 103) verbunden ist und die Armgelenke sowie die Antriebsachse des Satellitenfahrzeuges mit Winkelgebern (33, 34, 35, 39) versehen sind.
6. Förderfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß es einen so ausgebildeten Grundrahmen (2; 51) besitzt, daß das Satellitenfahrzeug (20; 80) in Parkstellung in diesen einfahrbar ist.
7. Förderfahrzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Grundrahmen (51) U-förmig ausgebildet ist und das Satellitenfahrzeug (80) nur einen hinund herbewegenden Antrieb (93, 94, 91, 92) besitzt.
8. Förderfahrzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Grundrahmen (51) Stützen (69, 70) zum vom Boden (108) abgehobenen Parken des Satellitenfahrzeuges besitzt und die Hubgabel (86) ein auf diese Stützen aufsetzbares Querteil (71) aufweist.
9. Förderfahrzeug nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Satellitenfahrzeug Antriebsrollen (23; 91, 92) und Tragrollen (26; 88, 89) besitzt.
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