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Förderfahrzeug
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Die Erfindung betrifft ein Förderfahrzeug mit den Merkmalen des Oberbegriffs
des Patentanspruches 1. Ein solches Förderfahrzeug ist Gegenstand der Hauptanmeldung,
Akz. P 32 47 906.3-22.
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Bei dieser, dem Stand der Technik zuzurechnenden Hauptanmeldung ist
die Be- und Entladeeinrichtung mit dem Fahrzeug über eine Scherenführung verbunden.
Sie kann nicht unabhängig von der Förderfahrzeugstellung das Stückgut aufnehmen
oder abgeben. Außerdem benötigt diese fahrzeugeigene Belade- und Entladeeinrichtung
zusätzlichen, vor allem die Fahrzeuglänge vergrößernden Raum.
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Weiter ist es Stand der Technik, zum innerbetrieblichen Stückguttransport
je nach Betriebssituation Gabelstapler, Schleppkettenförderer, induktiv gesteuerte
Fahrzeuge oder über Ropf gesteuerte Fahrzeuge einzusetzen. Die Gabelstapler können
nur ein oder mehrere Stückgüter im Verbund aufnehmen oder abgeben. Dadurch kann
mit einer Zielfahrt nur eine Stelle versorgt werden. Das Aufnehmen und Abgeben der
Stückgüter erfordert umständliche Fahrzeugmanöver.
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Die Folge ist großer Platzbedarf, geringe Transportleistung und erhöhte
Unfallhäufigkeit. Die bekannten Schleppkettenwagen, induktiv gesteuerte Fahrzeuge,
überkopfgesteuerte Fahrzeuge und im Boden geführte, über eine Schleifleitung mit
Energie versorgte Fahrzeuge werden in den meisten
Fällen über stationäre
und fahrzeugeigene Einrichtungen be-oder entladen. Vor allem bei induktiv gefuhrtem
Fahrzeug ist es möglich, die auf Stützen abgestellten Stückgüter zu unterfahren.
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Mit Hilfe einer fahrzeugeigenen Hebeeinrichtung kann das Stückgut
übernommen oder wieder auf die Stützen abgestellt werden. Andere Fahrzeuge sind
mit Gabeleinrichtungen ergänzt. Auch diese Einrichtungen besitzen den Nachteil,
daß sie nur ein Stückgut oder mehrere Stückgüter im Verbund aufnehmen oder abgeben
können. Eine Ablage auf stationären Stützen hat den Nachteil, daß zusätzliche Einrichtungen
in Form dieser Stützen notwendig sind und meist nur an vorbestimmten Plätzen eine
solche Stapelung möglich ist. Außerdem sind bei angebauter Gabelhubeinrichtung nur
platzaufwendige Lösungen möglich. Es ist auch schon bekannt, ein Förderfahrzeug
mit einer nur nach einer Seite ein- und ausfahrbaren Seitenstaplereinrichtung zu
versehen. Auch hier gelten im wesentlichen die vorstehend angeführten Nachteile.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein mit einer fahrzeugeigenen
Be- und Entladeeinrichtung versehenes Förderfahrzeug zu schaffen, das gegenüber
dem aus der Hauptanmeldung bekannten Förderfahrzeug eine kürzere Baulänge ermöglicht
und wobei die Be- und Entladeeinrichtung die von den Stückgütern herrührende Last
direkt auf den Fahrboden und nicht auf das Förderfahrzeug überträgt. Zusätzlich
soll es ermöglicht werden, die Güter in einem beliebigen Winkel zur Fahrtrasse und
in einem variablen Abstand zum Fahrzeug abzustellen oder wieder aufzunehmen.
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Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den kennzeichnenden Merkmalen
des Patentanspruchs 1.
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Dadurch, daß die Be- und Entladeeinrichtung als Satellitenfahrzeug
ausgebildet wird, welches in der Parkstellung in dem Bereich der Ablage für die
Stückgüter überführbar ist, kann insbesondere die Baulänge des gesamten Förderfahrzeuges
verringert werden. Hierdurch wird es möglich, das Förderfahrzeug auf engstem Raum,
z.B. auch in Förderaufzügen, unterzubringen. Schließlich wird auch die Manövrierbarkeit
des Förderfahrzeuges verbessert. Die Fahrzeughöhe kann verringert werden, wenn bei
Verwendung eines Regalspeichers der oberste Stückgutplatz nicht belegt ist. Die
Stückgüter können mit einem beliebigen Winkel zur Fahrstraße abgestellt und von
dort wieder aufgenommen werden.
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Die Stückgüter können ferner in einem wesentlichen,größeren Abstand
zum Fahrzeug abgestellt werden als dies bisher möglich war. Schließlich werden alle
von den Stückgütern herrührenden Lastkräfte direkt in die Fahrbahn eingeleitet und
nicht vom Satellitenfahrzeug auf das Förderfahrzeug übertragen, was zu Kippmomenten
führt. Dabei bleiben die Vorteile nach der Hauptanmeldung aufrechterhalten, daß
nämlich mit mehreren, unterschiedlichen Stückgütern eine Zielfahrt des Förderfahrzeuges
durchführbar ist, daß die Transportleistung pro Fahrzeug erhöht wird, daß der Energieverbrauch
sich verringert, daß die Unfallgefahr herabgesetzt wird, daß die Nutzflächen für
Arbeitsplätze zwischen Lager und Lager vergrößert werden können und daß eine Optimierung
des Flurtransportes über Kleinrechner möglich ist. Schließlich kann das bereitzustellende
Stückgut ohne Rangieren an dieselbe Stelle abgestellt werden, an der gerade zuvor
die Be- und Entladeeinrichtung das abzutransportierende Stückgut aufgenommen hat.
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Wenn nach einer Ausführungsform der Erfindung der Grundrahmen des
Förderfahrzeuges quer zur Längsrichtung U-förmig ausgebildet ist, kann das Satellitenfahrzeug
in der nach
einer Fahrzeugseite weisenden Öffnung des Grundrahmens
untergebracht werden. Diese Ausführungsform ergibt eine konstruktive Vereinfachung
und ist insbesondere für Langstückgüter geeignet.
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Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung erlaubt es, das Satellitenfahrzeug
bei der Zielfahrt in der Parkstellung von der Fahrstraße abgehoben durch das Förderfahrzeug
selbst mitzutransportieren.
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Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand von in der Zeichnung dargestellten
Ausführungsbeispielen näher erläutert. In der Zeichnung zeigen: Fig. 1 eine Seitenansicht
des Förderfahrzeuges mit zusätzlichem Satellitenfahrzeug; Fig. 2 eine Draufsicht
des Förderfahrzeuges nach Fig. 1; Fig. 3 eine Rückansicht mit nach rechts seitlich
ausgefahrenem Satellitenfahrzeug in Ubergabestellung an einen Regalspeicher; Fig.
4 eine Seitenansicht eines Förderfahrzeuges nach einer anderen Ausführungsform,
wobei ein Satellitenfahrzeug nur seitlich aus- und einfahrbar ist; Fig. 5 eine Draufsicht
des Förderfahrzeuges nach Fig. 4 und Fig. 6 eine Rückansicht mit seitlich nach rechts
ausgefahrenem Satellitenfahrzeug in Übergabestellung.
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Das Förderfahrzeug 1 weist einen Grundrahmen 2 auf, der von verwindungssteif
verbundenen Profilschienen 3 gebildet ist. Dieser tiefliegende Grundrahmen 2 bildet
eine Auflage 4 für eine Stapeleinrichtung, z.B. in Form eines Regalspeichers 5.
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Dieser Speicher 5 könnte auch mit der Auflage 4 fest verbunden sein.
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Der Grundrahmen 2 besitzt paarweise angeordnete Rollen 6, die schwenkbar
mit dem Rahmen 2 verbunden sind. Am vorderen Ende befindet sich nach Fig. 1 eine
schwenkbare Lenk- und Antriebsvorrichtung 7, die über eine Lenkstange 8 mit einem
Führungswagen 9 verbunden ist, der an einer über Kopf verlaufenden Führungsschiene
10 läuft. Die Lenk- und Antriebsvorrichtung 7 weist einen schwenkbar gelagerten
Rahmen 11 mit Rollen 12 und einer Antriebsrolle 13 mit Antriebsmotor 14 auf.
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In den Regalspeicher 5 sind übereinander und/oder nebeneinander Stückgüter
15 einstellbar.
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Das Förderfahrzeug 1 kann auch einen anders ausgebildeten Lenkantrieb
besitzen. Es könnte beispielsweise auch in üblicher Weise induktiv oder sonstwie
selbsttätig geführt sein. Es könnte auch ein adressen- oder -fühlergesteuertes Fahrzeug
sein.
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Das Förderfahrzeug 1 weist neben dem Fahrzeugteil mit Speicher 5 ein
unabhängiges, sogenanntes Satellitenfahrzeug 20 auf. Dieses besitzt einen Grundrahmen
21, der verwindungssteif ausgebildet ist. An den tiefliegenden Grundrahmen 21 angebaut
ist ein schwenkbarer Fahrantrieb 22 mit Antriebsrad 23, welches mit der Bodenfläche
24 zusammenarbeitet.
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Dem Antriebsrad 23 parallel zugeordnet ist eine Schwenkrolle 25,die
am Grundrahmen 21 angeordnet ist. Ferner sind am anderen Ende des Grundrahmens 21
Tragrollen 26 angeordnet.
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Der Rahmen 21 des Satellitenfahrzeuges 20 trägt einen Teleskopmast
27 mit dem heb- und senkbar über einen nicht dargestellten Antrieb eine höhenverschiebbare
Hubgabel 28 verbunden ist.
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Das Satellitenfahrzeug 20 besitzt eine Erfassungseinrichtung für seine
Position und die Position der Hubgabel 28, sowie eine Steuereinrichtung der entsprechenden
Antriebe.
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Diese Einrichtung umfaßt eine Verbindungseinrichtung 30, welche gelenkig
verbundene Gelenkstangen 31 und 32, Winkelgeber 33, 34, 35 und eine höhenverschiebbare
Stange 36 umfaßt, welche z.B. über Lager 37 an der -Rückseite des Regalspeichers
5 oder einem mit dem Grundrahmen 2 fest verbundenen, hochgezogenen Rahmenteil 38
verbunden ist. Außerdem besitzt der Fahrantrieb 22 des Satellitenfahrzeuges 20 einen
Stellmotor 39 mit einem integrierten Winkelgeber, der jeweils die Winkel stellung
des Stellmotors 39 und damit des Antriebsrades 23 erfaßt. Die Verbindungseinrichtung
30 dient zusätzlich als Halter für nicht dargestellte Kabel für die Energie- und
Datenübertragung zwischen dem Förderfahrzeug 1 und dem Satellitenfahrzeug 20.
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Beim Ausfahren des Teleskopmastes 27 zum Anheben der Hubgabel 28 wird
die Verbindungseinrichtung 30 mit angehoben, wobei mit der Stange 36 ein nicht dargestellter
Hubfühler zusammenarbeiten kann, so daß die jeweilige Stellung der
Hubgabel
28 erkennbar ist.
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Die zu fahrende Bahnkurve des Satellitenfahrzeuges 20 wird durch den
Winkel « vorgegeben, der über den Stellmotor 39 mit integriertem Winkelgeber eingestellt
wird. Der Winkel Oc wird dabei von der Längsmittelebene durch die vertikale Drehachse
des Antriebsrades 23 und von der Mittelebene des Antriebsrades in der jeweiligen
Stellung bestimmt. Der Kreismittelpunkt M, bzw. M', um den sich das Satellitenfahrzeug
20 bewegt, ergibt sich aus dem Schnittpunkt der verlängerten gedachten Antriebsradachse
40 und der Mittelachse 41 durch die Tragrollen 26.
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Die Kontrolle der Bahnkurve wird über die IST-Werte der WLnkel und
durchgeführt. Durch einen ständigen SOLL-IST-Vergleich mit entsprechendem Nachregeln
des Fahrantriebes 22 über den Stellmotor 39 kann jeder gespeicherte Ubergabepunkt
eines Stückgutes 15 zielgenau angefahren werden.
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Der vollautomatische Bewegungsablauf eines Beladevorganges wird, wie
folgt, durchgeführt: - Zielfahrt - Fahrzeugpositionierung an der Zielstelle - Absetzen
des SatellitenfahLzeuges 20 - Rückwärtsfahrt bis Hubgabel 28 aus dem Bereich der
Speichereinrichtung 5 ausgefahren ist Anheben der Hubgabel 28 bis zur I1öhe des
auszulagernden Stückgutes 15 in der Speichereinrichtung 5
- Vorwärtsfahr-t
des Satellitenfahrzeuges 20 bis Hubgabel 28 Stückgut 15 unterfahren hat - Anheben
des Stückgutes 15 durch Hubgabel 28 - Rückwärtsfahrt des Satellitenfahrzeuges mit
Stückgut 15 auf Hubgabel 28 bis zu einer vorgegebenen Bahnstelle - Drehen des Fahrantriebs
22 und Antriebsrades 23 des Satellitenfahrzeuges 20 um einen Winkel 1 wenn durch
das Satellitenfahrzeug 20 ein Stückgut nach der rechten Seite abgestellt werden
soll, und um einen WinkeloL2, wenn das Stückgut seitlich nach links abgestellt werden
soll - Fahren des Satellitenfahrzeuges 20 um den Schnittpunkt M' bzw. M - Geradestellen
des Fahrantriebes 22 und des Antriebsrades 23 nach Erreichen der gewünschten Winkelstellung
des Satellitenfahrzeugs 20 - Geradefahrt bis zum Ubergabepunkt des Stückgutes 15
- Absetzen der Stückgutlast 15 - Rückwärtsbewegung des Satellitenfahrzeuges 20 bis
die Parkstellung im Förderfahrzeug 1 wieder erreicht ist.
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Es versteht sich, daß statt der Verbindungseinrichtung 30 auch jegliche
andere Einrichtung zur Bestimmung der jeweiligen Lage des Satellitenfahrzeuges 20
und der Hubgabel 28
möglich ist. Statt einer, wie hier dargestellt,
mechanischen Verbindungseinrichtung kann auch das Satellitenfahrzeug durch irgendeine
andere, z.B. vollelektrische Einrichtung, in die jeweilige Position geführt werden.
Zum Beispiel ist es auch möglich, voll vorprogrammierte Bewegungen des Satellitenfahrzeuges,
ähnlich der Schlittenbewegungen bei Werkzeugmaschinen oder dergleichen, durchzuführen.
Es ist keinesfalls eine mechanische Führungseinrichtung notwendig. Auch die Verbindungseinrichtung
30 erfüllt lediglich die Funktion einer IST-Wert-Geber-Einrichtung und nicht die
Funktion einer mechanischen Führung.
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Befindet sich das Satellitenfahrzeug 20 in der Parkstellung, in welcher
es in das Förderfahrzeug 1 eingefahren ist, kann eine lösbare Halteeinrichtung das
Satellitenfahrzeug 20 mit dem Förderfahrzeug 1 verbinden, so daß es bei der Bewegung
des Förderfahrzeuges 1 von diesem mitgenommen wird.
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Vorzugsweise wird aber die Hubgabel 28 des Satellitenfahrzeuges 20.in
Parkstellung gegen die unterste Speicherplatzauflage in Anlage gebracht. Der Gabelhubantrieb
wird dann weiter betätigt, worauf sich das Satellitenfahrzeug 20 vom Boden abhebt.
Es stützt sich dann nur über die Hubgabel 28 auf das Förderfahrzeug 1 ab.
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Das in den Fig. 1 bis 3 dargestellte Förderfahrzeug erlaubt es, Stückgüter
links oder rechts der Fahrtrasse in beliebigem Winkel und variablem Fahrzeugabstand
nach Bedarf aufzunehmen, im Fahrzeug zu speichern und am Zielort wieder abzugeben.
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Das in den Fig. 4- bis 6 dargestellte, vereinfachte Förderfahrzeug
ist insbesondere für übergroße Stückgutabmessungen, z.B. Langgut, geeignet und ermöglicht
es, Stückgüter nur
links oder nur rechts der Fahrtrasse in einem
variablen Fahrzeugabstand aufzunehmen, auf das Fahrzeug abzustellen und am Zielort
wieder abzugeben.
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Das Förderfahrzeug 50 besitzt wiederum einen verhältnismäßig tief
liegenden Grundrahmen 51. Dieser besitzt die Form eines quer zur Fahrzeuglängsrichtung
liegenden U. Wie aus Fig. 5 ersichtlich, weist die offene U-Seite nach rechts.
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Die Oberseiten der quer zur Fahrzeuglängsrichtung liegenden Schenkel
52, 53 sind eben ausgebildet. Diese bilden die Ablagefläche 54, insbesondere für
ein Langstückgut. Die beiden Schenkel 52, 53 sind über einen Jochträger 55 verwindungssteif
miteinander verbunden.
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Am vorderen Ende des Schenkels 52 ist eine Lenkeinrichtung 56 mit
dem Grundrahmen 51 über einen hochgezogenen Träger 57 verbunden. Die Schwenklager
58, 59 am Träger 57 nehmen eine Lenkstange 60 auf. Diese ist mit einem Führungswagen
61 verbunden, der in überkopf verlaufenden Führungsschienen 62 geführt ist.
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Die schwenkbare Lenkstange 60 besitzt eine Antriebsrolle 63, die über
einen Antriebsmotor 64 angetrieben wird. Ferner sind nach rückwärts verlegte schwenkbare
Rollen 65 mit dem Träger 57 verbunden.
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Der Grundrahmen 51 besitzt am rückwärtigen Ende zwei, parallele Rollen
66.
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Wie schon bei dem in den Fig. 1 bis 3 dargestellten Förderfahrzeug
kann auch hier eine andere Art und Ausbildung der Lenkung des Förderfahrzeuges vorgesehen
sein.
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Mit dem Grundrahmen 51 fest verbunden sind die vertikalen
Stützen
69, 70.
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Die querliegende U-Offnung 67 dient zur Aufnahme eines Satellitenfahrzeuges
80. Dieses besitzt einen tiefliegenden Fahrrahmen 81, der vorzugsweise zwei parallele,
gabelförmige Tragrahmenteile 82, 83 besitzt. Mit dem Jochteil 84 ist ein rahmenförmiger
Mast 85 fest verbunden. An diesem Mast ist eine üblich ausgebildete Hubgabel 86
höhenbeweglich angeordnet und wird über einen Hubgabelantrieb 87 auf-und abbewegt.
An den freien Enden der Tragrahmenteile 82, 83 sind jeweils Tandemrollen 88, 89
angeordnet. Mit der Hubgabel 86 ist ein Querteil 71 fest verbunden, welches sich
auf den Stützen 69, 70 abstützen kann.
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An dem Jochteil 84 ist eine zum Satellitenfahrzeug 80 querverlaufende
Antriebswelle 90 gelagert, die die seitlichen Antriebsräder 91, 92 trägt. Diese
Welle 90 wird vom Antriebsmotor 93 über einen Kettentrieb 94 angetrieben.
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Die Verbindungseinrichtung 100 zwischen Förderfahrzeug 1 und Satellitenfahrzeug
80 besteht aus Gelenkstangen 101 und 102, sowie einer Teleskopstange 103, die gelenkig
mit dem Satellitenfahrzeug 80, z.B. an der Gelenkstelle 104, an einem Arm 105 des
Mastes 85 angelenkt ist.
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Die Verbindungseinrichtung 100 dient auch zur Halterung für die Energie
und Informationskabel sowie den Endschalter für die Endbegrenzung des Verfahrweges.
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Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist nur ein seitliches Aus-
und Einfahren des Satellitenfahrzeuges 80 nach rechts möglich.Die Fig. 6 zeigt strichliert
die .Ausfahrstellung des Satellitenfahrzeuges mit Stückgut 106.
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In der in Fig. 4 dargestellten Parkstellung wird das Satellitenfahrzeug
80 vom Förderfahrzeug 1 übernommen.
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Die Hubgabel 86 des Satellitenfahrzeuges 80 fährt hoch, bis das Hubgabelquerteil
71 über den Stützen 69, 70 sich befindet.
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Danach wird das Satellitenfahrzeug 80 bis zur Endlage in das Förderfahrzeug
eingefahren und die Hubgabel bis zur Auflage des Hubgabelquerteiles 71 auf den Stützen
69, 70 abgesenkt.
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Bei weiterer Betätigung des Hubgabelantriebes in Richtung des Absenkens
wird der Fahrrahmen 81 bis zur vorgegebenen Endstellung, wie aus Fig. 4 ersichtlich,
angehoben. Damit sind die Rollen 88, 89 und die Antriebsräder 91, 92 frei vom Boden
108.
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Die Steuerung des Satellitenfahrzeuges für das Ein- und Ausfahren
erfolgt ähnlich wie bei dem Förderfahrzeug 1 nach den Fig. 1 bis 3 mittels entsprechender
Geber oder aber auf sonstige Weise. Zum Beispiel kann die Ein- und Ausfahrbewegung
des Satellitenfahrzeuges 80 aus dem Förderfahrzeug 50 in den Antrieben für Fahrbewegung
und Hubgabelbewegung vorprogrammiert sein. In einem solchen Falle könnte auch dann
die verbindungseinrichtung 100 entfallen.
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