CN117069002B - 一种基于光通信的潜伏式搬运机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于光通信的潜伏式搬运机器人，涉及搬运机器人技术领域，包括两个并列布置且具有间距的剪式举升单元，两剪式举升单元的第一转轴与第二转轴均为空心结构，两第一转轴内分别开设有沿第一螺旋方向的螺旋导槽，两第二转轴内分别开设有沿第二螺旋方向的螺旋导槽，第一螺旋方向与第二螺旋方向相反；两第一转轴内分别活动套设有一第一芯杆，两第二转轴内分别活动套设有一第二芯杆，两第一芯杆与两第二芯杆的周侧面上分别设有凸球，第一芯杆上的凸球与对应的第一转轴内的螺旋导槽滑动配合。本发明能够对放置在栈板上的货物进行自装卸与搬运，并满足货物的摆放方位的要求；并且两个剪式举升单元能够通过联动杆进行动力传递。

Description

一种基于光通信的潜伏式搬运机器人
技术领域
本发明涉及搬运机器人技术领域，具体为一种基于光通信的潜伏式搬运机器人。
背景技术
潜伏式搬运机器人，又称潜伏式搬运小车，行驶到货架下面，然后顶升起货架，能够按照既定路线行驶搬运货物，需要基于光通信进行实时信号传输，必要时需要人工进行干预，目前已经发展到能够根据工作场地自行优化路线以及自动避障。
公开号为CN207061038U，名称为“单向潜伏式自动物流小车”的专利，其包括车体，车体包括驱动部、过渡部、电池箱部和尾板部，驱动部内安装有驱动器安装板，驱动器安装板上安装有驱动组件，驱动组件的底部与驱动轮连接，驱动轮的前侧安装有磁导航，驱动部前部的底端安装有万向轮；过渡部的前端挂扣在驱动部的尾部，过渡部的顶端设置有第二盖板，电池箱部的前端挂扣在过渡部的尾部，电池箱部内安装有电池组件，尾板部挂扣在电池箱部的尾部，尾板部的底部安装有定向轮。驱动组件驱动驱动轮带动整个物流小车实现匀速、加速、减速、停止或转向运动，以实现物流小车的行走、转弯和停车，并且通过磁导航引导，实现物流小车沿规定的导引路径行驶。
公开号为CN216510951U，名称为“一种可升降旋转的金属板搬运装置”的专利，其包括底架、升降机构、托板、旋转机构、金属板固定机构，所述托板水平置于底架上方且由升降机构带动相对底架自由上下升降运动，所述旋转机构固定在托板上且用于带动金属板固定机构相对托板自由转动，所述金属板固定机构包括承载架、承载板以及夹板机构，所述承载架置于托板上方且活动连接在旋转机构上，承载板固定在承载架上部，夹板机构固定在承载架两侧且用于夹紧置于承载板上的金属板。其能够有效且快速的实现了金属板的升降转运过程，自动化程度高，而且节约人力，有效提高搬运效率，因而实用性高。
诸如上述专利的现有技术中，货物转移到搬运小车（或称为承载板、载台）上或从搬运小车上转运下来均需要配合叉车或起吊设备或人力搬运来实现，搬运小车无法自行装卸货物。目前主流的是将货物放置在栈板（又称托盘）上的，主要目的是方便通过叉车转运，通用栈板的结构是托板的底部设置三个横向平行布置的条形支撑杆，其中两个条形支撑杆分别位于栈板底部的相对两边缘处，另一个条形支撑杆位于其他两条形支撑杆的中间。目前的搬运小车无法对栈板上的货物进行自装卸与稳定搬运。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于光通信的潜伏式搬运机器人，以解决上述现有技术中的不足之处。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于光通信的潜伏式搬运机器人，包括剪式举升单元，所述剪式举升单元包括行走机构、底座、载台以及两个支撑臂，所述行走机构安装在底座的底部，两个支撑臂的中部相互铰接，其中一个支撑臂的下端固定连接有第一转轴，所述第一转轴转动连接在底座上，上端滑动且转动连接在载台上，另一个支撑臂的上端转动连接在载台上，下端固定连接有第二转轴，所述第二转轴上转动连接有滑块，所述滑块滑动连接在底座上，所述剪式举升单元的数量有两个，两个所述剪式举升单元并列布置且具有间距，其中一个剪式举升单元设有液压装置以驱使其载台升降；两所述剪式举升单元的第一转轴与第二转轴均为空心结构，两第一转轴内分别开设有沿第一螺旋方向的螺旋导槽，两第二转轴内分别开设有沿第二螺旋方向的螺旋导槽，所述第一螺旋方向与第二螺旋方向相反；两第一转轴内分别活动套设有一第一芯杆，两第二转轴内分别活动套设有一第二芯杆，两第一芯杆与两第二芯杆的周侧面上分别设有凸球，第一芯杆上的凸球与对应的第一转轴内的螺旋导槽滑动配合，第二芯杆上的凸球与对应的第二转轴内的螺旋导槽滑动配合；两个第一芯杆上分别固定连接有一均力杆，两个第二芯杆与两个所述均力杆一一对应地滑动连接，两所述均力杆之间设有一联动杆，联动杆沿底座的长度方向同时与两均力杆滑动连接；两所述剪式举升单元的底座之间设有一桁架，所述桁架沿底座的长度方向与两底座同时滑动连接，所述联动杆沿其长度方向与所述桁架滑动连接。
进一步的，还包括凸台，所述凸台设置在行走机构运动路径的地面上，所述桁架位于联动杆的下方，桁架的底部转动连接有一转动块，转动块相对桁架转动的行程中具有低于桁架的阻挡工位，桁架与转动块之间设有弹性复位件，弹性复位件恢复形变的过程驱使转动块位于阻挡工位，所述凸台的高度低于桁架的最底部且高于位于阻挡工位的转动块的最底部，两个行走机构从凸台的两侧经过时转动块与凸台抵接，以将桁架与联动杆从前进方向的前方滑动至后方并被底座限位，然后转动块克服弹性复位件的弹力而转离阻挡工位以使行走机构顺利通过凸台。
进一步的，桁架的底部开设有收纳槽，所述转动块通过转动轴与收纳槽的两相对侧壁转动连接，所述弹性复位件包括第一弹性单元与第二弹性单元，所述第一弹性单元包括第一扭簧、第一套环、第一挡块以及第一限位块，所述第一扭簧与第一套环均活动套设在转动轴上，第一扭簧的一端与收纳槽的其中一侧壁固定连接，另一端与第一套环固定连接，第一套环上固定连接有第一挡杆，挡块固定连接在转动块上，第一扭簧的弹力往第一旋转方向作用于第一套环上，当转动块位于阻挡工位时，第一扭簧使第一挡杆同时抵接第一限位块与第一挡块；所述第二弹性单元包括第二扭簧、第二套环、第二挡块以及第二限位块，所述第二扭簧与第二套环均活动套设在转动轴上，第二扭簧的一端与收纳槽的另一侧壁固定连接，另一端与第二套环固定连接，第二套环上固定连接有第二挡杆，挡块固定连接在转动块上，第二扭簧的弹力往第一旋转方向的相反方向作用于第二套环上，当转动块位于阻挡工位时，第二扭簧使第二挡杆同时抵接第二限位块与第二挡块。
进一步的，还包括驱动组件，驱动组件用于驱使桁架在底座上滑动。
进一步的，所述桁架分别与两底座的长度方向和宽度方向沿“L”形路径滑动配合，当桁架滑动至两底座的长度方向与宽度方向交界处时，联动杆与两均力杆滑离，当桁架相对两底座的宽度方向滑动至两剪式举升单元并拢到一起时，桁架与两底座之间各通过一个锁止件锁定，联动杆与两均力杆通过螺钉固定连接。
进一步的，所述载台的两端分别设置有碰撞缓冲件。
进一步的，其中一所述剪式举升单元的底座的一侧设置有控制箱。
在上述技术方案中，该一种基于光通信的潜伏式搬运机器人通过行走机构驶入放置货物的栈板下方的过程中，两个剪式举升单元分别进入栈板底部的三个条形支撑杆之间形成的两个空间内，而两个剪式举升单元之间的间距能够避让栈板底部中间的条形支撑杆，并且桁架与栈板底部中间的条形支撑杆抵接，使得桁架滑动至底座的一端，同时桁架带动联动杆相对两均力杆滑动，从而桁架与联动杆避让栈板底部中间的条形支撑杆，以使两剪式举升单元能够充分驶入到栈板底下；然后液压装置驱使对应的剪式举升单元的载台上升，对应的第一转轴与第二转轴发生方向相反的转动，从而该第一转轴、第二转轴分别通过其内的螺旋导槽与对应的第一芯杆、第二芯杆内凸球活动配合，以使对应的第一芯杆、第二芯杆同步沿联动杆的长度方向移动，该第一芯杆、第二芯杆通过对应的均力杆带动联动杆同步移动，联动杆通过另一均力杆带动另一第一芯杆、第二芯杆同步移动，从而通过相应的凸球与螺旋导槽配合使得另一个剪式举升单元的第一转轴与第二转轴转动，从而将具有液压装置驱动的剪式举升单元的动力传动到另一个剪式举升单元上，使得另一个剪式举升单元的载台上升，进而实现两个剪式举升单元的载台同步上升（两个同步下降也是一样的原理），将栈板及栈板上的货物抬起离地，此时即可通过行走机构来实现货物的搬运；将货物搬运至目标地点后，通过液压装置使两个载台下降，将栈板放置到地面上，通过行走机构退出该潜伏式搬运机器人即可。
当将货物搬运到目标地点后，如果是需要将桁架与联动杆所对应的货物的一侧贴放到其他货物或墙面的情况，则应在货物搬运的途中，使载台上栈板的条形支撑杆的最底部的高度升至高于桁架与联动杆的高度，将桁架与联动杆移动至底座的另一端，即将桁架与联动杆移动至行走机构前进方向的后方，然后将货物搬运到目标地点并下降载台放下栈板与货物，该基于光通信的潜伏式搬运机器人即可顺利从栈板下方退出。
本发明除了具备现有技术中的搬运机器人的基本功能外，还能对放置在栈板上的货物进行自装卸与搬运，并满足货物的摆放方位的要求；并且两个剪式举升单元能够通过联动杆进行动力传递，共用一个液压装置的动力。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的整体结构示意图；
图2为本发明实施例提供的局部结构示意图；
图3为本发明实施例提供的凸球与螺旋导槽配合的结构示意图；
图4至6为本发明实施例提供的未搬运货物时的结构示意图；
图7至9为本发明实施例提供的搬运货物时的结构示意图；
图10为本发明实施例提供的两个剪式举升单元组合到一起时的结构示意图；
图11为本发明实施例提供的转动块与凸台配合时的结构示意图；
图12为本发明实施例提供的转动块、弹性复位件与桁架相配合的结构示意图；
图13为本发明实施例提供的弹性复位件与转动块相配合的结构示意图。
附图标记说明：
1、剪式举升单元；1.1、行走机构；1.2、底座；1.3、载台；1.4、支撑臂；1.5、液压装置；1.6、碰撞缓冲件；1.7、第一转轴；1.8、第二转轴；1.9、滑块；2、螺旋导槽；3、第一芯杆；4、第二芯杆；5、凸球；6、均力杆；7、联动杆；8、桁架；9、锁止件；10、控制箱；11、凸台；12、转动块；13、转动轴；14、弹性复位件；14.1、第一扭簧；14.2、第一套环；14.3、第一挡杆；14.4、第一挡块；14.5、第一限位块；14.6、第二扭簧；14.7、第二套环；14.8、第二挡杆；14.9、第二挡块；14.10、第二限位块。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明作进一步的详细介绍。
请参阅图1-13，本发明实施例提供的一种基于光通信的潜伏式搬运机器人，包括剪式举升单元1，剪式举升单元1包括行走机构1.1、底座1.2、载台1.3以及两个支撑臂1.4，行走机构1.1安装在底座1.2的底部，两个支撑臂1.4的中部相互铰接，其中一个支撑臂1.4的下端固定连接有第一转轴1.7，第一转轴1.7转动连接在底座1.2上，上端滑动且转动连接在载台1.3上，另一个支撑臂1.4的上端转动连接在载台1.3上，下端固定连接有第二转轴1.8，第二转轴1.8上转动连接有滑块1.9，滑块1.9沿底座1.2的长度方向滑动连接在底座1.2上，剪式举升单元1的数量有两个，两个剪式举升单元1并列布置且具有间距，其中一个剪式举升单元1设有液压装置1.5以驱使其载台1.3升降；两剪式举升单元1的第一转轴1.7与第二转轴1.8均为空心结构，两第一转轴1.7内分别开设有沿第一螺旋方向的螺旋导槽2，两第二转轴1.8内分别开设有沿第二螺旋方向的螺旋导槽2，第一螺旋方向与第二螺旋方向相反；两第一转轴1.7内分别活动套设有一第一芯杆3，两第二转轴1.8内分别活动套设有一第二芯杆4，两第一芯杆3与两第二芯杆4的周侧面上分别设有凸球5，第一芯杆3上的凸球5与对应的第一转轴1.7内的螺旋导槽2滑动配合，第二芯杆4上的凸球5与对应的第二转轴1.8内的螺旋导槽2滑动配合；两个第一芯杆3上分别固定连接有一均力杆6，两个第二芯杆4与两个均力杆6一一对应地滑动连接，两均力杆6之间设有一联动杆7，联动杆7沿底座1.2的长度方向同时与两均力杆6滑动连接；两剪式举升单元1的底座1.2之间设有一桁架8，桁架8沿底座1.2的长度方向与两底座1.2同时滑动连接，联动杆7沿其长度方向与桁架8滑动连接。
具体的，行走机构1.1可采用现有技术，两个剪式举升单元1的行走机构1.1中，至少有有一个行走机构1.1具备动力。桁架8在两底座1.2上滑动可采用无动力，即在桁架8需要滑动时，人工驱动其滑动；作为优选的，还包括驱动组件，驱动组件用于驱使桁架8在底座1.2上滑动，驱动机构可采用现有技术中的滚珠丝杠机构、电机驱动机构或液压机构。其中一剪式举升单元1的底座1.2的一侧设置有控制箱10，控制箱10内具有光通信系统、控制主板、蓄电池等零部件。
在上述技术方案中，该一种基于光通信的潜伏式搬运机器人通过行走机构1.1驶入放置货物的栈板下方的过程中，两个剪式举升单元1分别进入栈板底部的三个条形支撑杆之间形成的两个空间内，而两个剪式举升单元1之间的间距能够避让栈板底部中间的条形支撑杆，并且桁架8与栈板底部中间的条形支撑杆抵接，使得桁架8滑动至底座1.2的一端，同时桁架8带动联动杆7相对两均力杆6滑动，从而桁架8与联动杆7避让栈板底部中间的条形支撑杆，以使两剪式举升单元1能够充分驶入到栈板底下；然后液压装置1.5驱使对应的剪式举升单元1的载台1.3上升，对应的第一转轴1.7与第二转轴1.8发生方向相反的转动，从而该第一转轴1.7、第二转轴1.8分别通过其内的螺旋导槽2与对应的第一芯杆3、第二芯杆4内凸球5活动配合，以使对应的第一芯杆3、第二芯杆4同步沿联动杆7的长度方向移动，该第一芯杆3、第二芯杆4通过对应的均力杆6带动联动杆7同步移动，联动杆7通过另一均力杆6带动另一第一芯杆3、第二芯杆4同步移动，从而通过相应的凸球5与螺旋导槽2配合使得另一个剪式举升单元1的第一转轴1.7与第二转轴1.8转动，从而将具有液压装置1.5驱动的剪式举升单元1的动力传动到另一个剪式举升单元1上，使得另一个剪式举升单元1的载台1.3上升，进而实现两个剪式举升单元1的载台1.3同步上升（两个同步下降也是一样的原理），将栈板及栈板上的货物抬起离地，此时即可通过行走机构1.1来实现货物的搬运；将货物搬运至目标地点后，通过液压装置1.5使两个载台1.3下降，将栈板放置到地面上，通过行走机构1.1退出该潜伏式搬运机器人即可。
当将货物搬运到目标地点后，如果是需要将桁架8与联动杆7所对应的货物的一侧贴放到其他货物或墙面的情况，则应该在货物搬运的途中，使载台1.3上栈板的条形支撑杆的最底部的高度升至高于桁架8与联动杆7的高度，将桁架8与联动杆7移动至底座1.2的另一端，即将桁架8与联动杆7移动至行走机构1.1前进方向的后方，然后将货物搬运到目标地点并下降载台1.3放下栈板与货物，该基于光通信的潜伏式搬运机器人即可顺利从栈板下方退出。
本发明除了具备现有技术中的搬运机器人的基本功能外，还能对放置在栈板上的货物进行自装卸与搬运，并满足货物的摆放方位的要求；并且两个剪式举升单元1能够通过联动杆7进行动力传递，共用一个液压装置1.5的动力。
作为本发明优选的技术方案，参阅图11，还包括凸台11，凸台11设置在行走机构1.1运动路径的地面上，桁架8位于联动杆7的下方，桁架8的底部转动连接有一转动块12，转动块12相对桁架8转动的行程中具有低于桁架8的阻挡工位，桁架8与转动块12之间设有弹性复位件14，弹性复位件14恢复形变的过程驱使转动块12位于阻挡工位，凸台11的高度低于桁架8的最底部且高于位于阻挡工位的转动块12的最底部，两个行走机构1.1从凸台11的两侧经过时转动块12与凸台11抵接，以将桁架8与联动杆7从前进方向的前方滑动至后方并被底座1.2限位，然后转动块12克服弹性复位件14的弹力而转离阻挡工位以使行走机构1.1顺利通过凸台11。
在本技术方案中，无需额外为桁架8在底座1.2上的滑动提供驱动源，只需利用行走机构1.1的动力并配合凸台11即可使桁架8由底座1.2的一端移动至另一端。当将货物搬运到目标地点后，如果是需要将桁架8与联动杆7所对应的货物的一侧贴放到其他货物或墙面的情况，则在货物搬运的途中，使载台1.3上栈板的条形支撑杆的最底部的高度升至高于桁架8与联动杆7的高度，两个行走机构1.1从凸台11的两侧经过时转动块12与凸台11抵接，以将桁架8与联动杆7从前进方向的前方滑动至后方并被底座1.2限位，此时桁架8无法再沿底座1.2长度方向继续滑动，随着行走机构1.1继续前进，转动块12与凸台11之间的抵接作用力大于弹性复位件14对转动块12的弹力，转动块12克服弹性复位件14的弹力而转离阻挡工位，以使行走机构1.1顺利通过凸台11，然后将货物搬运到目标地点并下降载台1.3放下栈板与货物，该基于光通信的潜伏式搬运机器人即可顺利从栈板下方退出。
作为本发明进一步优选的技术方案，参阅图12-13，桁架8的底部开设有收纳槽，转动块12通过转动轴13与收纳槽的两相对侧壁转动连接，弹性复位件14包括第一弹性单元与第二弹性单元，第一弹性单元包括第一扭簧14.1、第一套环14.2、第一挡块14.4以及第一限位块14.5，第一扭簧14.1与第一套环14.2均活动套设在转动轴13上，第一扭簧14.1的一端与收纳槽的其中一侧壁固定连接，另一端与第一套环14.2固定连接，第一套环14.2上固定连接有第一挡杆14.3，挡块固定连接在转动块12上，第一扭簧14.1的弹力往第一旋转方向作用于第一套环14.2上，当转动块12位于阻挡工位时，第一扭簧14.1使第一挡杆14.3同时抵接第一限位块14.5与第一挡块14.4；第二弹性单元包括第二扭簧14.6、第二套环14.7、第二挡块14.9以及第二限位块14.10，第二扭簧14.6与第二套环14.7均活动套设在转动轴13上，第二扭簧14.6的一端与收纳槽的另一侧壁固定连接，另一端与第二套环14.7固定连接，第二套环14.7上固定连接有第二挡杆14.8，挡块固定连接在转动块12上，第二扭簧14.6的弹力往第一旋转方向的相反方向作用于第二套环14.7上，当转动块12位于阻挡工位时，第二扭簧14.6使第二挡杆14.8同时抵接第二限位块14.10与第二挡块14.9。
在本技术方案中，第一弹性单元与第二弹性单元沿相反的方向对转动块12施加作用力，使得转动块12被保持在阻挡工位，不论桁架8在底座1.2的哪一端，不论行走机构1.1是前进还是后退，桁架8均能够通过挡块、弹性复位件14及凸台11间的配合实现在底座1.2的两端切换。当行走机构1.1前进经过凸台11时，转动块12的一侧被凸台11挡住，由于第一扭簧14.1的弹力作用在第一挡块14.4上，桁架8难以发生转动，使得桁架8由底座1.2的第一端移动至底座1.2的第二端，直至桁架8在底座1.2的第二端被限位，此时行走机构1.1继续前进的动力使得转动块12被迫转动，转动块12克服第一扭簧14.1的弹力发生转动，转动块12转动收纳至收纳槽内，转动块12转动过程中通过第一挡块14.4与第一挡杆14.3的抵接配合使得第一套环14.2转动，从而使第一扭簧14.1进一步蓄能，从而使得转动块12能够顺利通过凸台11，随后第一扭簧14.1的弹力立即使转动块12转动复位至阻挡工位；当行走机构1.1后退经过凸台11时，转动块12的另一侧被凸台11挡住，此时由于第二扭簧14.6的弹力作用在第二挡块14.9上，桁架8难以发生转动，使得桁架8由底座1.2的第二端移动至底座1.2的第一端，直至桁架8在底座1.2的第一端被限位，此时行走机构1.1继续后退的动力使得转动块12被迫转动，转动块12克服第二扭簧14.6的弹力发生反向转动，转动块12转动收纳至收纳槽内，转动块12转动过程中通过第二挡块14.9与第二挡杆14.8的抵接配合使得第二套环14.7转动，从而使第二扭簧14.6进一步蓄能，进而使得转动块12能够顺利通过凸台11，随后第二扭簧14.6的弹力立即使转动块12转动复位至阻挡工位。
作为本发明优选的技术方案，参阅图10，桁架8分别与两底座1.2的长度方向和宽度方向沿“L”形路径滑动配合，当桁架8滑动至两底座1.2的长度方向与宽度方向交界处时，联动杆7与两均力杆6滑离，当桁架8相对两底座1.2的宽度方向滑动至两剪式举升单元1并拢到一起时，联动杆7与两均力杆6通过螺钉固定连接，桁架8与两底座1.2之间各通过一个锁止件9锁定，锁止件9包括锁紧螺栓，底座1.2上设有螺纹孔，锁紧螺栓将桁架8螺接到底座1.2上。如此，即可将两个剪式举升单元1并拢到一起，使两载台1.3拼接成一个更宽的支撑面，能够实现传统的搬运小车的基本功能。
作为本发明优选的技术方案，载台1.3的两端分别设置有碰撞缓冲件1.6，在出现意外情况时，能够在载台1.3与物体或车间工人发生碰撞时起到缓冲作用。具体的，碰撞缓冲件1.6包括固定连接在载台1.3端部的支杆，支杆上通过轴杆转动连接有摆杆，摆杆远离支杆的一端设置有护杆，摆杆与支杆之间设有扭转弹簧。
本发明提供的再一个实施例中，该基于光通信的潜伏式搬运机器人的行走机构1.1采用差速驱动模式，驱动电机为伺服电机，伺服电机负责输出整个机器人前进动力，优选为165mm的驱动轮，能够实现机器人行进的速度要求、动力要求；在行走的时候伺服控制器可记录行走距离，驱动器再反馈给机器人的控制系统，输入值与反馈值的对比并调整，实现精确行走控制。行走电机配有电磁刹车，能有效的进行刹车制动，刹车力矩是额定转矩的一倍以上。伺服电机通过精密减速机传输动力到驱动轮，根据伺服电机转速的控制，实现驱动的前进后退拐弯功能，伺服电机能精准行走定位。差速轮驱动模式可以实现原地旋转，只要能旋转的位置都可以实现原地掉头，有利于线路规划，占用道路窄。
光通信设备接入车载PLC通讯模块，定义通讯协议，车载系统解析通讯协议，执行调度系统的搬运任务指令。光通信系统安装在底座侧方的控制箱10内，在应用环境中光通信设备的安装位置，是根据特定的项目进行定制，一般设计在底座侧方，这样可以在机器人行驶的路径上规划通讯点，需要在现场设定几个固定的光通信点位，取货位置（批量的点位可以共用一个点，设置在顺路的位置）、卸货位置、充电位置、休息位置、长路径中间可以增加一些通讯位置，用于做异常处理使用，机器人没有任务时会停留在休息点或者充电点。
人工在产线通过按钮或者管理系统（有线连接）进行叫料，服务器接收到指令后，下发给调度系统，调度系统知道机器人当前的位置，根据当前位置，PLC控制光通信设备给机器人的光通信系统发送通讯协议定义好的编码，车载系统解析编码后，让机器人按照规划的路线去做任务，机器人在取到货物后，移动到取货位置的光通信点进行一次任务回报，告诉调度系统目前机器人已经取货完成，然后机器人继续行驶到卸货点进行卸货后，再移动到卸货位通讯点，回报调度系统任务完成，然后机器人会回到休息点或者充电点位。由于机器人的路线规划是活动路线，采用分散式的通讯架构，在机器人车体和预定的地点，如机器人停泊站，充电站，输送线体上安装光信号装置，通过光信号的传递，达到信息交互的目的。该基于光通信的潜伏式搬运机器人，主要用于一些涉密企业，现场不能使用外网，主要涉及军工、半导体、国家档案管理局等一些特殊领域的物流搬运。选用的光通信设备抗电磁干扰性强，设备结构简单，体积小，重量轻，价格低。
以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。

Claims (7)

1.一种基于光通信的潜伏式搬运机器人，包括剪式举升单元，所述剪式举升单元包括行走机构、底座、载台以及两个支撑臂，所述行走机构安装在底座的底部，两个支撑臂的中部相互铰接，其中一个支撑臂的下端固定连接有第一转轴，所述第一转轴转动连接在底座上，上端滑动且转动连接在载台上，另一个支撑臂的上端转动连接在载台上，下端固定连接有第二转轴，所述第二转轴上转动连接有滑块，所述滑块滑动连接在底座上，其特征在于：
所述剪式举升单元的数量有两个，两个所述剪式举升单元并列布置且具有间距，其中一个剪式举升单元设有液压装置以驱使其载台升降；
两所述剪式举升单元的第一转轴与第二转轴均为空心结构，两第一转轴内分别开设有沿第一螺旋方向的螺旋导槽，两第二转轴内分别开设有沿第二螺旋方向的螺旋导槽，所述第一螺旋方向与第二螺旋方向相反；
两第一转轴内分别活动套设有一第一芯杆，两第二转轴内分别活动套设有一第二芯杆，两第一芯杆与两第二芯杆的周侧面上分别设有凸球，第一芯杆上的凸球与对应的第一转轴内的螺旋导槽滑动配合，第二芯杆上的凸球与对应的第二转轴内的螺旋导槽滑动配合；
两个第一芯杆上分别固定连接有一均力杆，两个第二芯杆与两个所述均力杆一一对应地滑动连接，两所述均力杆之间设有一联动杆，联动杆沿底座的长度方向同时与两均力杆滑动连接；
两所述剪式举升单元的底座之间设有一桁架，所述桁架沿底座的长度方向与两底座同时滑动连接，所述联动杆沿其长度方向与所述桁架滑动连接。
2.根据权利要求1的一种基于光通信的潜伏式搬运机器人，其特征在于，还包括凸台，所述凸台设置在行走机构运动路径的地面上，所述桁架位于联动杆的下方，桁架的底部转动连接有一转动块，转动块相对桁架转动的行程中具有低于桁架的阻挡工位，桁架与转动块之间设有弹性复位件，弹性复位件恢复形变的过程驱使转动块位于阻挡工位，所述凸台的高度低于桁架的最底部且高于位于阻挡工位的转动块的最底部，两个行走机构从凸台的两侧经过时转动块与凸台抵接，以将桁架与联动杆从前进方向的前方滑动至后方并被底座限位，然后转动块克服弹性复位件的弹力而转离阻挡工位以使行走机构顺利通过凸台。
3.根据权利要求2的一种基于光通信的潜伏式搬运机器人，其特征在于，所述桁架的底部开设有收纳槽，所述转动块通过转动轴与收纳槽的两相对侧壁转动连接，所述弹性复位件包括第一弹性单元与第二弹性单元，所述第一弹性单元包括第一扭簧、第一套环、第一挡块以及第一限位块，所述第一扭簧与第一套环均活动套设在转动轴上，第一扭簧的一端与收纳槽的其中一侧壁固定连接，另一端与第一套环固定连接，第一套环上固定连接有第一挡杆，挡块固定连接在转动块上，第一扭簧的弹力往第一旋转方向作用于第一套环上，当转动块位于阻挡工位时，第一扭簧使第一挡杆同时抵接第一限位块与第一挡块；所述第二弹性单元包括第二扭簧、第二套环、第二挡块以及第二限位块，所述第二扭簧与第二套环均活动套设在转动轴上，第二扭簧的一端与收纳槽的另一侧壁固定连接，另一端与第二套环固定连接，第二套环上固定连接有第二挡杆，挡块固定连接在转动块上，第二扭簧的弹力往第一旋转方向的相反方向作用于第二套环上，当转动块位于阻挡工位时，第二扭簧使第二挡杆同时抵接第二限位块与第二挡块。
4.根据权利要求1的一种基于光通信的潜伏式搬运机器人，其特征在于，还包括驱动组件，驱动组件用于驱使桁架在底座上滑动。
5.根据权利要求1的一种基于光通信的潜伏式搬运机器人，其特征在于，所述桁架分别与两底座的长度方向和宽度方向沿“L”形路径滑动配合，当桁架滑动至两底座的长度方向与宽度方向交界处时，联动杆与两均力杆滑离，当桁架相对两底座的宽度方向滑动至两剪式举升单元并拢到一起时，桁架与两底座之间各通过一个锁止件锁定，联动杆与两均力杆通过螺钉固定连接。
6.根据权利要求1的一种基于光通信的潜伏式搬运机器人，其特征在于，所述载台的两端分别设置有碰撞缓冲件。
7.根据权利要求1的一种基于光通信的潜伏式搬运机器人，其特征在于，其中一所述剪式举升单元的底座的一侧设置有控制箱。
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