CN114030863A - 一种搬运系统及搬运方法 - Google Patents

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CN114030863A CN202111357112.9A CN202111357112A CN114030863A CN 114030863 A CN114030863 A CN 114030863A CN 202111357112 A CN202111357112 A CN 202111357112A CN 114030863 A CN114030863 A CN 114030863A
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Abstract

本发明公开了一种搬运系统及搬运方法：包括托盘、搬运机器人、支架、托盘水平移动机构、托盘提升机构；搬运机器人包括本体和举升组件；在本体上设置第一滚轮和第一电机，第一电机驱动第一滚轮让本体移动运动到指定位置；本体上设置容纳槽，举升组件在容纳槽内，举升组件离开本体或回到本体；托盘水平移动机构包括导轨、水平电机、平移框、水平传动组件；导轨安装在支架上，水平电机通过水平传动组件使平移框在导轨上水平移动；托盘提升机构包括提升电机、提升板、提升传动组件、拨叉组件；提升电机安装在平移框上，拨叉组件安装在提升板上。本运输系统可以很好的适应不同的运输要求，流水化运输，减少人工的参与，降低人工成本。

Description

一种搬运系统及搬运方法
技术领域
本发明涉及移动机器人领域，具体涉及一种移动机器人参与的搬运系统。
背景技术
移动机器人越来越多的应用于搬运系统中，而叉车兼顾了搬运和堆垛的功能，所以在一些场景中有着天然优势。在叉车AGV所擅长的三大场景高位仓库、库外收货区、产线转运中，普通的叉车AGV尺寸大、转弯半径大，因此在搬运托盘时需要较大的占地空间，对空间的利用率较低。而且叉车AGV在与辊筒线配合使用时，大多数需要人工配合不同高度的辊筒线，增加人力成本。再有普通人工驾驶的叉车搬运托盘又需要，驾驶人员熟练驾驶叉车，同样人力成本较高。
发明内容
本发明的目的是提供一种搬运系统，可以解决上述技术问题中的一个或是多个。
为了达到上述目的，本发明提出的技术方案如下：
一种搬运系统：包括托盘、搬运机器人、支架、托盘水平移动机构、托盘提升机构；
所述托盘为“川”字形托盘；
所述搬运机器人包括本体和举升组件；在所述本体上设置第一滚轮和第一电机，所述第一电机驱动所述第一滚轮让所述本体移动运动到指定位置；所述本体上设置容纳槽，所述举升组件在所述容纳槽内，所述举升组件从所述本体前进的方向上离开所述本体或从所述本体后退的方向上回到所述本体；
所述托盘水平移动机构包括导轨、水平电机、平移框、水平传动组件；所述导轨安装在所述支架上，所述水平电机通过所述水平传动组件使所述平移框在所述导轨上水平移动；
所述托盘提升机构包括提升电机、提升板、提升传动组件、拨叉组件；所述提升电机安装在所述平移框上，所述提升板与所述提升电机通过所述提升传动组件传动连接，所述拨叉组件安装在所述提升板上；
所述拨叉组件包括拨叉、拨叉转动组件；所述拨叉通过转轴安装在所述提升板下方，所述拨叉转动组件使所述拨叉旋转以进入和离开所述托盘。
进一步的：还包括辊筒线，所述辊筒线在所述支架下方，所述辊筒线与所述托盘水平移动机构对接，在所述托盘水平移动机构的下游。
进一步的：所述举升组件上设置第二滚轮和第二电机，所述第二电机驱动所述第二滚轮使所述举升组件可以主动离开所述容纳槽或回到所述容纳槽。
进一步的：所述举升组件包括底板、剪叉、顶板；所述剪叉安装在所述底板和所述顶板之间。
进一步的：所述拨叉转动组件包括拨叉杆、拨叉电机、连块；在所述拨叉电机的主轴上对称铰接有拨叉杆，所述拨叉杆的另一端铰接在连块上，所述连块固定在转轴上。
进一步的：所述举升组件和所述本体之间设置滑轨组件，所述滑轨组件包括限位块和至少一条滑轨；所述滑轨设置在所述举升组件的两侧；所述滑轨的后端设置滚轮，所述滚轮在所述容纳槽底壁上滚动，在所述容纳槽前方设置限位块；所述滑轨的前端同样设置限位块；所述举升组件上设置滑轮，所述滑轮在所述滑轨内滚动。
进一步的：还包括导杆组件，所述导杆组件包括导杆和限位板，所述导杆为两条，两条平行的所述导杆之间安装限位板；所述导杆安装在所述平移框上，所述提升板穿在所述导杆上。
进一步的：所述转轴的两端通过轴承固定在所述传动板上。
进一步的：所述水平传动组件是链传动组件。
进一步的：所述提升传动组件是链传动组件。
一种搬运方法，使用上述任意所述搬运系统，包括如下步骤：
(1)所述本体到达指定位置，等待搬运所述托盘；
(2)所述举升组件进入托盘底部，将所述托盘举起超过所述本体高度；
(3)所述本体进入所述托盘下方，所述举升组件将所述托盘放在所述本体上；
(4)所述本体运载所述托盘到达所述平移框下方，所述本体原地旋转将所述托盘与所述拨叉组件对位；
(5)所述本体待机；或所述举升组件将所述托盘举起离开所述本体，所述本体离开所述托盘下方，所述举升组件将所述托盘放到地面，所述举升组件回到所述容纳槽内，所述本体继续搬运所述托盘；
(6)所述拨叉插入所述托盘下方，所述提升电机工作将所述托盘抬起所述本体，所述本体继续搬运所述托盘；或离开地面；
(7)所述水平电机工作将所述托盘运抵指定位置；和/或运抵所述辊筒线上。
进一步的：所述步骤(3)和步骤(5)中所述本体和所述举升组件之间之间的相对运动关系如下：所述举升组件静止，所述本体主动相对所述举升组件运动；和/或所述本体静止，所述举升组件主动相对所述本体运动。
进一步的：所述步骤(3)中所述本体进入所述托盘下方的方式如下：所述举升组件静止，所述本体主动向所述举升组件运动；和/或所述本体静止，所述举升组件主动向所述本体运动。
进一步的：所述步骤(5)中所述本体离开所述托盘下方的方式如下：所述举升组件静止，所述本体主动做离开所述举升组件运动；和/或所述本体静止，所述举升组件主动做离开所述本体的运动。
进一步的：还包括所述本体通过所述托盘水平移动机构和所述托盘提升机构将指定位置A和/或所述辊筒线上的所述托盘运抵所述指定位置B和/或所述辊筒线。
本发明的技术效果是：
本运输系统在运输过程中，搬运机器人、托盘水平移动机构、托盘提升机协同工作将托盘运转到不同的位置和高度，可以很好的适应不同的运输要求，尤其适用于不同高度的辊筒线使用，流水化运输，减少人工的参与，降低人工成本；
本运输系统使用的搬运机器人的举升组件可以完全收回到本体内，在搬运托盘的过程中没有额外空间占用，旋转半径小，节省大量运输空间。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
在附图中：
图1是本发明的总体结构示意图；
图2是图1的侧视结构示意图；
图3是图1中去掉托盘、去掉搬运机器人结构示意图；
图4是图1中搬运机器人结构示意图；
图5是图4中搬运机器人搬运托盘示意图一；
图6是图4中搬运机器人搬运托盘示意图二；
图7是图4中搬运机器人搬运托盘示意图三；
图8是本发明中拨叉转动组件的一个结构示意图；
其中，上述附图包括以下附图标记：
托盘100、搬运机器人200、本体201，举升组件202；支架300；
托盘水平移动机构400、导轨401、水平电机402、平移框403；
托盘提升机构500、提升电机501、提升板502、拨叉组件503、拨叉5031、转轴5032、拨叉杆5033、拨叉电机5034、连块5035；导杆504、限位板505、辊筒线600。
具体实施方式
下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本发明，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本发明，但并不作为对本发明的不当限定。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
如图1—图4所示，一种搬运系统：包括托盘100、搬运机器人200、支架300、托盘水平移动机构400、托盘提升机构500；
所述托盘为“川”字形托盘。托盘采用标准托盘的尺寸。
所述搬运机器人200包括本体201和举升组件202；在所述本体上设置第一滚轮和第一电机，所述第一电机驱动所述第一滚轮让所述本体移动运动到指定位置；所述本体上设置容纳槽，所述举升组件在所述容纳槽内，所述举升组件从所述本体前进的方向上离开所述本体或从所述本体后退的方向上回到所述本体。
所述举升组件结构不做限定，本发明中由于举升组件可以完全收纳进入本体内，由本体承载托盘的重量，保证托盘的运输安全稳定，在需要转向时，本体可以原地旋转，旋转半径小，减少运输空间，在有限的空间内可以存储更多的托盘，有效的减少人工操作。
所述托盘水平移动机构400包括导轨401、水平电机402、平移框403、水平传动组件；所述导轨安装在所述支架上，所述水平电机通过所述水平传动组件使所述平移框在所述导轨上水平移动。在某些实施例中：所述水平传动组件是链传动组件。采用链传动可以运输大载重物品，并且运输更稳定。另外，其他可以实现该功能的结构例如带传动，齿轮齿条传动、直线导轨等均可替代本结构，在此不做限定。
所述托盘提升机构500包括提升电机501、提升板502、提升传动组件、拨叉组件503；所述提升电机安装在所述平移框上，所述提升板与所述提升电机通过所述提升传动组件传动连接，所述拨叉组件安装在所述提升板上。在某些实施例中：所述提升传动组件是链传动组件。采用链传动可以运输大载重物品，并且运输更稳定。另外，其他可以实现该功能的结构例如带传动，齿轮齿条传动、直线导轨等均可替代本结构，在此不做限定。
所述拨叉组件503包括拨叉5031、拨叉转动组件；所述拨叉通过转轴5032安装在所述提升板下方，所述拨叉转动组件使所述拨叉旋转以进入和离开所述托盘。在某些实施例中：所述转轴的两端通过轴承固定在所述传动板上，让转轴可以更顺滑的转动。
在本系统中，水平移动机构和提升机构共同作用将托盘从搬运机器人上转运到任意高度和任意位置，尤其适用于与不同高度的辊筒线配合完成托盘的转运，进一步减少人工参与，整体流水化自动化程度高。
在某些实施例中：还包括辊筒线600，所述辊筒线在所述支架下方，所述辊筒线与所述托盘水平移动机构对接，在所述托盘水平移动机构的下游。
在某些搬运系统中，尤其是搬运机器人与辊筒线的配合使用，可以更好的完成转运运输，通过不同辊筒线的方向完成托盘的分流转运。
在附图1-4中滚筒线给出一条示意图，在不同的搬运系统中，辊筒线可以是多条在不同的高度或是在不同的方向。
在某些实施例中：所述举升组件上设置第二滚轮和第二电机，所述第二电机驱动所述第二滚轮使所述举升组件可以主动离开所述容纳槽或回到所述容纳槽。
在某些实施例中，在举升组件上安装有可以自主运行的第二滚轮和第二电机，可以实现举升组件和本体之间的运动相对独立，在举升组件承载重物时，本体可以向举升组件运动，避免举升组件在承载的情况下移动而造成承载物(托盘)跌落，有效的保证了运输过程中使用的安全性。
在某些实施例中：所述举升组件包括底板、剪叉、顶板；所述剪叉安装在所述底板和所述顶板之间。
在某些实施例中采用剪叉组件，可以承担更高的载重，并且结构更简单便于维护和检修。
如图8所示，在某些实施例中：所述拨叉转动组件包括拨叉杆5033、拨叉电机5034、连块5035；在所述拨叉电机的主轴上对称铰接有拨叉杆，所述拨叉杆的另一端铰接在连块上，所述连块固定在转轴上。
在这里采用让拨叉旋转进入托盘底部，使用更方便，结构简单，占用的转运空间更小，更适合与本系统中的搬运机器人配合使用，在拨叉使用时无需对托盘进行挪动，只需要对准托盘底部的凹陷处就可以稳定的将托盘托起。
另外，拨叉转动组件的具体形式不做限定，例如可以通过齿轮、齿条、气缸共同配合，在转轴上安装齿轮，气缸推动与齿轮啮合点齿条往复运动实现拨叉的旋转。
在某些实施例中：所述举升组件和所述本体之间设置滑轨组件，所述滑轨组件包括限位块和至少一条滑轨；所述滑轨设置在所述举升组件的两侧；所述滑轨的后端设置滚轮，所述滚轮在所述容纳槽底壁上滚动，在所述容纳槽前方设置限位块；所述滑轨的前端同样设置限位块；所述举升组件上设置滑轮，所述滑轮在所述滑轨内滚动。
滑轨组件的设置可以有效的保证，举升组件在进出本体时，遇到地面凹凸不平等情况时候可以自主调节，而且对于举升组件的伸出具有一个限位，保证使用的准确安全性。再有，在本系统中，滑轨可以让举升组件整体完全伸出本体一段距离，提高搬运距离。
在某些实施例中：还包括导杆组件，所述导杆组件包括导杆504和限位板505，所述导杆为两条，两条平行的所述导杆之间安装限位板；所述导杆安装在所述平移框上，所述提升板穿在所述导杆上。
在提升板提升时，导杆组件可以有效的保证提升板不会前后左右摇摆，保证载物托盘在上升过程中稳定的运行，避免由于摇摆而坠落。
在这里一块提升板上的导杆最好两根，彼此限定位置，而避免两根导杆之间发生交叉点情况，因此两导杆之间设置限位板，保证两导杆之间的平行。
在某些实施例中，配合搬运系统，本发明还提供一种搬运方法，使用上述任意所述搬运系统，包括如下步骤：
(1)所述本体到达指定位置，等待搬运所述托盘；
(2)所述举升组件进入托盘底部，将所述托盘举起超过所述本体高度；
在这里举升组件可以是与本体之间有动力传动关系，让举升组件被动离开本体进入托盘下方；再有就是举升组建上安装有驱动机构，主动离开本体进入托盘下方，优选第二种方式。
(3)所述本体进入所述托盘下方，所述举升组件将所述托盘放在所述本体上；在某些实施例中，所述步骤(3)中所述本体进入所述托盘下方的方式如下：所述举升组件静止，所述本体主动向所述举升组件运动；和/或所述本体静止，所述举升组件主动向所述本体运动。
优选的是举升组件静止，而本体主动向举升组件运动，这样可以有效的避免举升组件在载重时移动，保证托盘的稳定。见图5-图7所示。
(4)所述本体运载所述托盘到达所述平移框下方，所述本体原地旋转将所述托盘与所述拨叉组件对位；
经过步骤(4)之后，对于托盘的提升和水平转运，托盘可以直接从搬运机器人上提升和水平转运，或者搬运机器人将托盘放到地面之后再对托盘进行提升和水平转运，具体的不做限定。因此在步骤(5)中存在两个过程中，具体如下：
(5)所述本体待机；或所述举升组件将所述托盘举起离开所述本体，所述本体离开所述托盘下方，所述举升组件将所述托盘放到地面，所述举升组件回到所述容纳槽内，所述本体继续搬运所述托盘。
所述步骤(5)中所述本体离开所述托盘下方的方式如下：所述举升组件静止，所述本体主动做离开所述举升组件运动；和/或所述本体静止，所述举升组件主动做离开所述本体的运动。见图5-图7所示。
(6)所述拨叉插入所述托盘下方，所述提升电机工作将所述托盘抬起所述本体，所述本体继续搬运所述托盘；或离开地面；
在步骤(6)与步骤(5)对应完成提升和水平转移到工作。
(7)所述水平电机工作将所述托盘运抵指定位置；和/或运抵所述辊筒线上。
根据实际情况水平电机将托盘放到指定位置或直接放到辊筒线上，在托盘放到辊筒线上时，拨叉反向工作离开托盘，让托盘在辊筒线上自由。
水平电机工作将提升机构复位到托盘提升转运处，继续下一次托盘的提升平移。
在某些实施例中：还包括所述本体通过所述托盘水平移动机构和所述托盘提升机构将指定位置A和/或所述辊筒线上的所述托盘运抵所述指定位置B和/或所述辊筒线。具体方式如下所述：一种搬运方法，使用上述任意所述搬运系统，包括如下步骤：
(1)所述拨叉插入所述托盘下方，所述提升电机工作将所述托盘从指定位置A；和/或所述辊筒线上提起；
(2)所述水平电机工作将所述托盘从指定位置A，和/或所述辊筒线上转移到指定位置B，和/或所述本体上；
(3)所述本体到达指定位置B或指定位置C；所述本体原地旋转将所述举升组件与所述托盘对位；
(4)所述本体将所述托盘从所述指定位置B运抵至指定位置D；或所述本体从指定位置C将所述指定位置B的所述托盘取出运抵至指定位置D；
其中步骤(4)中的所述本体从指定位置C将所述指定位置B的所述托盘取出过程如下：
(i)所述举升组件进入托盘底部，将所述托盘举起超过所述本体高度；
(ii)所述本体进入所述托盘下方，所述举升组件回到所述容纳槽内将所述托盘放在所述本体上。
在(ii)这里，所述本体和所述举升组件之间之间的相对运动关系如下：所述举升组件静止，所述本体主动相对所述举升组件运动；和/或所述本体静止，所述举升组件主动相对所述本体运动。具体如下：
所述本体进入所述托盘下方的方式如下：所述举升组件静止，所述本体主动向所述举升组件运动；和/或所述本体静止，所述举升组件主动向所述本体运动。
所述本体离开所述托盘下方的方式如下：所述举升组件静止，所述本体主动做离开所述举升组件运动；和/或所述本体静止，所述举升组件主动做离开所述本体的运动。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种搬运系统，其特征在于：包括托盘、搬运机器人、支架、托盘水平移动机构、托盘提升机构；
所述托盘为“川”字形托盘；
所述搬运机器人包括本体和举升组件；在所述本体上设置第一滚轮和第一电机，所述第一电机驱动所述第一滚轮让所述本体移动运动到指定位置；所述本体上设置容纳槽，所述举升组件在所述容纳槽内，所述举升组件从所述本体前进的方向上离开所述本体或从所述本体后退的方向上回到所述本体；
所述托盘水平移动机构包括导轨、水平电机、平移框、水平传动组件；所述导轨安装在所述支架上，所述水平电机通过所述水平传动组件使所述平移框在所述导轨上水平移动；
所述托盘提升机构包括提升电机、提升板、提升传动组件、拨叉组件；所述提升电机安装在所述平移框上，所述提升板与所述提升电机通过所述提升传动组件传动连接，所述拨叉组件安装在所述提升板上；
所述拨叉组件包括拨叉、拨叉转动组件；所述拨叉通过转轴安装在所述提升板下方，所述拨叉转动组件使所述拨叉旋转以进入和离开所述托盘。
2.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于：还包括辊筒线，所述辊筒线在所述支架下方，所述辊筒线与所述托盘水平移动机构对接，在所述托盘水平移动机构的下游。
3.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于：所述举升组件上设置第二滚轮和第二电机，所述第二电机驱动所述第二滚轮使所述举升组件可以主动离开所述容纳槽或回到所述容纳槽。
4.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于：所述举升组件包括底板、剪叉、顶板；所述剪叉安装在所述底板和所述顶板之间。
5.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于：所述拨叉转动组件包括拨叉杆、拨叉电机、连块；在所述拨叉电机的主轴上对称铰接有拨叉杆，所述拨叉杆的另一端铰接在连块上，所述连块固定在转轴上。
6.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于：所述举升组件和所述本体之间设置滑轨组件，所述滑轨组件包括限位块和至少一条滑轨；所述滑轨设置在所述举升组件的两侧；所述滑轨的后端设置滚轮，所述滚轮在所述容纳槽底壁上滚动，在所述容纳槽前方设置限位块；所述滑轨的前端同样设置限位块；所述举升组件上设置滑轮，所述滑轮在所述滑轨内滚动。
7.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于：还包括导杆组件，所述导杆组件包括导杆和限位板，所述导杆为两条，两条平行的所述导杆之间安装限位板；所述导杆安装在所述平移框上，所述提升板穿在所述导杆上。
8.一种搬运方法，其特征在于：使用权利要求1—7所述搬运系统，包括如下步骤：
(1)所述本体到达指定位置，等待搬运所述托盘；
(2)所述举升组件进入托盘底部，将所述托盘举起超过所述本体高度；
(3)所述本体进入所述托盘下方，所述举升组件将所述托盘放在所述本体上；
(4)所述本体运载所述托盘到达所述平移框下方，所述本体原地旋转将所述托盘与所述拨叉组件对位；
(5)所述本体待机；或所述举升组件将所述托盘举起离开所述本体，所述本体离开所述托盘下方，所述举升组件将所述托盘放到地面，所述举升组件回到所述容纳槽内，所述本体继续搬运所述托盘；
(6)所述拨叉插入所述托盘下方，所述提升电机工作将所述托盘抬起所述本体，所述本体继续搬运所述托盘；或离开地面；
(7)所述水平电机工作将所述托盘运抵指定位置；和/或运抵所述辊筒线上。
9.根据权利要求8所述的搬运方法，其特征在于：所述步骤(3)和步骤(5)中所述本体和所述举升组件之间之间的相对运动关系如下：
所述举升组件静止，所述本体主动相对所述举升组件运动；和/或所述本体静止，所述举升组件主动相对所述本体运动。
10.根据权利要求8所述的搬运方法，其特征在于：还包括所述本体通过所述托盘水平移动机构和所述托盘提升机构将指定位置A和/或所述辊筒线上的所述托盘运抵所述指定位置B和/或所述辊筒线。
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