JPS6048507A - ロボット - Google Patents
ロボットInfo
- Publication number
- JPS6048507A JPS6048507A JP15624383A JP15624383A JPS6048507A JP S6048507 A JPS6048507 A JP S6048507A JP 15624383 A JP15624383 A JP 15624383A JP 15624383 A JP15624383 A JP 15624383A JP S6048507 A JPS6048507 A JP S6048507A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- robot
- control
- point
- pulses
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/40—Open loop systems, e.g. using stepping motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、点から点への移動を行なう制御方式の円筒座
標形ロボットに係り、複４′１（な演算制御を行なうこ
となくピックアンドプレイス作業を容易にかつ高速に行
なわせられることを特徴としたロボットの制御装置に関
する。
標形ロボットに係り、複４′１（な演算制御を行なうこ
となくピックアンドプレイス作業を容易にかつ高速に行
なわせられることを特徴としたロボットの制御装置に関
する。
従来の点移動制御方式ロボットにおいては、ロボットの
各関節角に対して、制御系と駆動系との間で閉ループ制
御を用いており、サンプリングタイム毎に次の予測角を
演算している。かかる方法によれば、非常に短いサンプ
リングタイムに合わせて、あらかじめ設定された加減速
曲線に従って多数の子測角の算出が必要となり、制御装
置として高速、高機能のマイクロプロセッサが必要とな
ってしまい、その制御ソフトウェアも複雑で規模も大き
くなるというような欠点があった。また、アーム駆動用
アクチュエータとしてはサーボモータを用いており位置
決め精度を上げるために高分解能のパルス発生器を用い
たり、大きな減速比の取れる減速器を用いながらモータ
の高速回転を行なうかをしなければならず、そのために
制御装置カ複雑になり、ピックアンドプレイス作業にお
いても、」三下方向を単独に制御することが困難であっ
た。
各関節角に対して、制御系と駆動系との間で閉ループ制
御を用いており、サンプリングタイム毎に次の予測角を
演算している。かかる方法によれば、非常に短いサンプ
リングタイムに合わせて、あらかじめ設定された加減速
曲線に従って多数の子測角の算出が必要となり、制御装
置として高速、高機能のマイクロプロセッサが必要とな
ってしまい、その制御ソフトウェアも複雑で規模も大き
くなるというような欠点があった。また、アーム駆動用
アクチュエータとしてはサーボモータを用いており位置
決め精度を上げるために高分解能のパルス発生器を用い
たり、大きな減速比の取れる減速器を用いながらモータ
の高速回転を行なうかをしなければならず、そのために
制御装置カ複雑になり、ピックアンドプレイス作業にお
いても、」三下方向を単独に制御することが困難であっ
た。
本発明は、」１記欠点を解決する為になされたもので点
移動方式の円筒座標形ロボットにおいて複雑な演算制御
を行なうことなく、ピックアンドプレイス作業を容易に
かつ高速にロボッＩ・に行なわせんとするものである。
移動方式の円筒座標形ロボットにおいて複雑な演算制御
を行なうことなく、ピックアンドプレイス作業を容易に
かつ高速にロボッＩ・に行なわせんとするものである。
ロボットの各関節角に対して、制御系と駆動系との間を
開ループ制御とし、加減速の制御を各関節駆動部ごとに
独立した回路に行なわせる円筒座標形ロボットにするこ
とにより、１−下方向の制御を容易に他の関節角制御か
ら独立させることができ、ピックアンドプレイス作、業
において、教示を簡単にすると共に、ポイントを近似通
過させることによる高速化を可能としたロボットの動作
制御を行なうものである。
開ループ制御とし、加減速の制御を各関節駆動部ごとに
独立した回路に行なわせる円筒座標形ロボットにするこ
とにより、１−下方向の制御を容易に他の関節角制御か
ら独立させることができ、ピックアンドプレイス作、業
において、教示を簡単にすると共に、ポイントを近似通
過させることによる高速化を可能としたロボットの動作
制御を行なうものである。
以下１本発明を第１図〜第４図に示す一実施例により説
明する。まず、第１図〜第２図により機構部分を説明す
る鉄板製制御部ベース１」−に、金属製の制御部キャビ
ネット２を載置している。キャビネット２は内部空間を
制御室３と電源室４とに区画する金属製仕切板５を有し
ている。制御室３はベーストキャビネット 閉している。制御室３内にはマイコン６を有スる基板８
が配置されている。キャビネット２の放熱−室４部分に
は通風口２ａを有し、電源室４内にトランス等の電源部
１０およびファン１１を有している。ファン１１は電源
部１０を強制的に冷却するためのものであるが、金属製
仕切板５も同時に冷却しているので、制御室３を密閉し
てもその室内を十分に冷却することができる。従って、
制御室３内を密閉して、塵埃が侵入するのを防ぎ、制御
室３内のマイコン６の信頼性を高めることができる。
明する。まず、第１図〜第２図により機構部分を説明す
る鉄板製制御部ベース１」−に、金属製の制御部キャビ
ネット２を載置している。キャビネット２は内部空間を
制御室３と電源室４とに区画する金属製仕切板５を有し
ている。制御室３はベーストキャビネット 閉している。制御室３内にはマイコン６を有スる基板８
が配置されている。キャビネット２の放熱−室４部分に
は通風口２ａを有し、電源室４内にトランス等の電源部
１０およびファン１１を有している。ファン１１は電源
部１０を強制的に冷却するためのものであるが、金属製
仕切板５も同時に冷却しているので、制御室３を密閉し
てもその室内を十分に冷却することができる。従って、
制御室３内を密閉して、塵埃が侵入するのを防ぎ、制御
室３内のマイコン６の信頼性を高めることができる。
前記制御部キャビイーント２上に鉄板製の第１駆動室用
キヤビネツト１２が固着して取付けられ。
キヤビネツト１２が固着して取付けられ。
第１駆動室１３を構成する。このキ４・ビネット１２の
上には第１アーム１４が水平に回動自在に載置されてい
る。第１駆動室１３内には第１アーム１４を駆動するた
めの第１駆動装置１５が設けられている。第１駆動モー
タ１６・第１下部ベルト１７・第１伝達装置１８・第１
上部ベルト１９より成っている。第１駆動モータ１６は
ステッピングモータを使用し、支持板２０を介してキャ
ビネット１２に回転軸１６ａが」１方へ突出するように
固定されている。第１伝達装置】８は、その中心の回転
軸１８ａがコ字状支持板２１の」二下軸受部２１ａ ・
２１ｂに回動自在に支持され，下部に大きな第の第１下
部円板１８ｂが固着され７」二部に小さな第１上部円板
１８Ｃが固着されている。第１下部ベルト１７は第１駆
動モータ回転軸１６ａと第１下部円板１８ｂとにま・た
がって設けられている。第１上部ベルト１９は第１上部
円板１８Ｃと第１アーム回転軸円板２２ａとにまｔこが
って設けられている。第１アーム１４は第１下部アーム
１４ａと第１上部アーム１４ｂとをねじ］、４Ｇにて固
定して構成されている。この第１下部アーム］． ４
ａと第１上部アーム１４ｂとはゾラスチ・ンク射出成形
にて軽量に製作されているので，第１駆動モータ１６の
容量を小さくするのに大いに役立っている。又、第１下
部アーム１４ａと第１」二部アーム１４ｂは断面略コ字
状に製作されているので、強度的に強いと共に、第１」
二部アーム１４ｂを取外すことにより、その内部機器の
修理等を容易に行うことができる。第１アーム１４の一
端側−１面には回転軸２２が固着されている。この回転
軸２２は、キャビネット１２内に突出しており、キャビ
ネット１２の」二面の上部軸受２３とキャビネット１２
内の下部軸受２４とによって回転自在に支持されている
。下部軸受２４は支持板２５を介してキャビネッ！・１
２に固定されている１、第１アーム回転軸２２の中央部
には大きな円板２２ａが固着されている。而して、第１
駆動モータ１６を駆動すれば、その回転軸１６ａの回転
は第１下部ベルト］７を介して伝達装置］８に伝えられ
、更に第１」二部ベルト１９を介して回転軸２２に伝え
られ、これにより第１アーム１４が第１駆動モータ１６
の回転より減速して回転する。尚、第１駆動モータ１６
は第１アーム回転軸２２の直下に配置され、これらと並
んで第】伝達装置１５が配置され、キャビネット１２内
にコンバクＩ・に纒めて収納されている。第１アーム１
４内には第２アーム２６を駆動するための第２駆動装置
２７が設けられている。第２駆動装置２７は第２駆動モ
ータ２８・第２下部ベルト２９・第２伝達装置３゜第２
」一部ベルト３１より成っている。第２駆動モータ２８
はステッピングモータを使用し、支持板３２を介して第
１下部アーム１４ａ上に載置されている。第２駆動モー
タ２８の回転’Ｉｑｌ＋ ２８ ａは下方へ突出してい
る。第２伝達装置３０は第１下部アーム１４ａに固定さ
れた輔３０ａとこれに回動自在に支持された第１下部・
円板３０＋）と第２−１一部円板３０Ｃとよりなってい
る。第２下部円板３０ｂは大径とし、第２上部円板３０
Ｃは小径となっている。第２下部ベルト２９は第２駆動
モータ回転軸２８ａと第２下部円板３Ｑｂとにまたがっ
て設けられている。第２」二部ベルト３１は第２上部円
板３０Ｃと第２アーム回転軸円板３３ａとにまたがって
設けられている。第２アーム２６は第２下部アーム２６
ａと第２上部アーノ、２６ｂとより構成されている。こ
の第２下部アーム２６ａと第２上部アーム２６ｂとはプ
ラスデック射出成形にて軽量に製作されているので、第
２駆動モータ２８の容量を小さくすることに大いに役立
っている。又、第２下部アーム２６ａと第２」二部アー
ム２６＋）は断面略コ字状に製作されているので、強度
的に強いと共に、第２上部アーム２６ｂを取外すことに
より、その内部機器の修理等を容易に行うことができる
。第２アーム２６はその一端部が第１アーム１４の他端
側開口１４ｄ内に挿入されている。この第２アーム２６
の一端部には」１下に貫通する回転軸３３が取付けられ
ており、この回転軸３３は第１アームの上下軸受部１４
．６ ・１４ｆに支持されており、その中央部に大径の
円板３３ａを有している。而して、第２駆動モータ２８
を駆動すれば、その回転軸２８ａの回転は第２下部ベル
ト２９を介して第２伝達装置３０に伝えられ、更に、第
２」二部ベルト３１を介して回転軸３３に伝えられ、こ
れにより第２アーム２６が第２駆動モータ２８の回転よ
り減速して回転する。第２駆動モータ２８の回転を第２
伝達装置３０を介して第２アームに伝えるようにしたの
で、第２アーム回転輔３３の円板３３ａの大きさを小さ
くすることができ、第１アーム１４および第２アーム２
６の外径を小さくすることができる。
上には第１アーム１４が水平に回動自在に載置されてい
る。第１駆動室１３内には第１アーム１４を駆動するた
めの第１駆動装置１５が設けられている。第１駆動モー
タ１６・第１下部ベルト１７・第１伝達装置１８・第１
上部ベルト１９より成っている。第１駆動モータ１６は
ステッピングモータを使用し、支持板２０を介してキャ
ビネット１２に回転軸１６ａが」１方へ突出するように
固定されている。第１伝達装置】８は、その中心の回転
軸１８ａがコ字状支持板２１の」二下軸受部２１ａ ・
２１ｂに回動自在に支持され，下部に大きな第の第１下
部円板１８ｂが固着され７」二部に小さな第１上部円板
１８Ｃが固着されている。第１下部ベルト１７は第１駆
動モータ回転軸１６ａと第１下部円板１８ｂとにま・た
がって設けられている。第１上部ベルト１９は第１上部
円板１８Ｃと第１アーム回転軸円板２２ａとにまｔこが
って設けられている。第１アーム１４は第１下部アーム
１４ａと第１上部アーム１４ｂとをねじ］、４Ｇにて固
定して構成されている。この第１下部アーム］． ４
ａと第１上部アーム１４ｂとはゾラスチ・ンク射出成形
にて軽量に製作されているので，第１駆動モータ１６の
容量を小さくするのに大いに役立っている。又、第１下
部アーム１４ａと第１」二部アーム１４ｂは断面略コ字
状に製作されているので、強度的に強いと共に、第１」
二部アーム１４ｂを取外すことにより、その内部機器の
修理等を容易に行うことができる。第１アーム１４の一
端側−１面には回転軸２２が固着されている。この回転
軸２２は、キャビネット１２内に突出しており、キャビ
ネット１２の」二面の上部軸受２３とキャビネット１２
内の下部軸受２４とによって回転自在に支持されている
。下部軸受２４は支持板２５を介してキャビネッ！・１
２に固定されている１、第１アーム回転軸２２の中央部
には大きな円板２２ａが固着されている。而して、第１
駆動モータ１６を駆動すれば、その回転軸１６ａの回転
は第１下部ベルト］７を介して伝達装置］８に伝えられ
、更に第１」二部ベルト１９を介して回転軸２２に伝え
られ、これにより第１アーム１４が第１駆動モータ１６
の回転より減速して回転する。尚、第１駆動モータ１６
は第１アーム回転軸２２の直下に配置され、これらと並
んで第】伝達装置１５が配置され、キャビネット１２内
にコンバクＩ・に纒めて収納されている。第１アーム１
４内には第２アーム２６を駆動するための第２駆動装置
２７が設けられている。第２駆動装置２７は第２駆動モ
ータ２８・第２下部ベルト２９・第２伝達装置３゜第２
」一部ベルト３１より成っている。第２駆動モータ２８
はステッピングモータを使用し、支持板３２を介して第
１下部アーム１４ａ上に載置されている。第２駆動モー
タ２８の回転’Ｉｑｌ＋ ２８ ａは下方へ突出してい
る。第２伝達装置３０は第１下部アーム１４ａに固定さ
れた輔３０ａとこれに回動自在に支持された第１下部・
円板３０＋）と第２−１一部円板３０Ｃとよりなってい
る。第２下部円板３０ｂは大径とし、第２上部円板３０
Ｃは小径となっている。第２下部ベルト２９は第２駆動
モータ回転軸２８ａと第２下部円板３Ｑｂとにまたがっ
て設けられている。第２」二部ベルト３１は第２上部円
板３０Ｃと第２アーム回転軸円板３３ａとにまたがって
設けられている。第２アーム２６は第２下部アーム２６
ａと第２上部アーノ、２６ｂとより構成されている。こ
の第２下部アーム２６ａと第２上部アーム２６ｂとはプ
ラスデック射出成形にて軽量に製作されているので、第
２駆動モータ２８の容量を小さくすることに大いに役立
っている。又、第２下部アーム２６ａと第２」二部アー
ム２６＋）は断面略コ字状に製作されているので、強度
的に強いと共に、第２上部アーム２６ｂを取外すことに
より、その内部機器の修理等を容易に行うことができる
。第２アーム２６はその一端部が第１アーム１４の他端
側開口１４ｄ内に挿入されている。この第２アーム２６
の一端部には」１下に貫通する回転軸３３が取付けられ
ており、この回転軸３３は第１アームの上下軸受部１４
．６ ・１４ｆに支持されており、その中央部に大径の
円板３３ａを有している。而して、第２駆動モータ２８
を駆動すれば、その回転軸２８ａの回転は第２下部ベル
ト２９を介して第２伝達装置３０に伝えられ、更に、第
２」二部ベルト３１を介して回転軸３３に伝えられ、こ
れにより第２アーム２６が第２駆動モータ２８の回転よ
り減速して回転する。第２駆動モータ２８の回転を第２
伝達装置３０を介して第２アームに伝えるようにしたの
で、第２アーム回転輔３３の円板３３ａの大きさを小さ
くすることができ、第１アーム１４および第２アーム２
６の外径を小さくすることができる。
−第２アーム２６内には第３上下動軸３４を駆動するた
めの第３駆動装置３５が設けられている。
めの第３駆動装置３５が設けられている。
第３駆動装置３５は第３駆動モータ３６・第３ギヤ３７
よりなっている。第３駆動モータ３６はステッピングモ
ータを使用し、第２下部アーム２６ａのリブ２６Ｃに固
定されている。第３駆動モータ３６の回転軸３６ａは（
苦力“向に突出している。
よりなっている。第３駆動モータ３６はステッピングモ
ータを使用し、第２下部アーム２６ａのリブ２６Ｃに固
定されている。第３駆動モータ３６の回転軸３６ａは（
苦力“向に突出している。
第３ギヤ３７は第２下部アーム２６Ｕの一端部２６ｄと
リブ２６ｅとに両端が回動自在に支持され。
リブ２６ｅとに両端が回動自在に支持され。
第３上下動軸３４の凹凸にかみ合う」；うになっている
。第３ギヤ３７は第３駆動モータ３Ｇに連結されている
。
。第３ギヤ３７は第３駆動モータ３Ｇに連結されている
。
第３」１下動軸３４は第２アーム２Ｇを１１通して支持
装置３９・４０を介して」−下動自在に支持されている
。この第３上下動軸３４は蛇腹部イ′Ａ’４３にて覆わ
れている。第４駆動モータ４］は、第３」１下動軸３４
の下端に固定され、その回転軸４１ａは下方へ突出して
いる。この回１ｉム輔４１ａにグリッパ−４２等を取付
けて部品等を移動させる。
装置３９・４０を介して」−下動自在に支持されている
。この第３上下動軸３４は蛇腹部イ′Ａ’４３にて覆わ
れている。第４駆動モータ４］は、第３」１下動軸３４
の下端に固定され、その回転軸４１ａは下方へ突出して
いる。この回１ｉム輔４１ａにグリッパ−４２等を取付
けて部品等を移動させる。
次に制御部分を第３図により説明する。順序制−輝部５
１は教示された順序に従って１次の目標点を指示する。
１は教示された順序に従って１次の目標点を指示する。
動作制御部５２は教示された点の各軸の絶対パルス数を
記憶する。また順序制御部５１より指示された「１標点
にアームを移動させる場合には５目標点と現在点との絶
対パルス数の差を演算し、それを出力する。その後、目
標点パルス数を現在点パルス数とする。駆動制御部５３
で、各軸ごとに独立に設けられており、動作制御部５２
より送られてきたパルス数を、加減速制御を行ないなが
ら回転するように、相出力する・励磁ドライバ５４で、
駆動制御部５３からの相出力をモータを回転させるに足
る電力に変換する。５５はステッピングモータのような
アクチュエータで、各軸を指定の角度だけ回転させる。
記憶する。また順序制御部５１より指示された「１標点
にアームを移動させる場合には５目標点と現在点との絶
対パルス数の差を演算し、それを出力する。その後、目
標点パルス数を現在点パルス数とする。駆動制御部５３
で、各軸ごとに独立に設けられており、動作制御部５２
より送られてきたパルス数を、加減速制御を行ないなが
ら回転するように、相出力する・励磁ドライバ５４で、
駆動制御部５３からの相出力をモータを回転させるに足
る電力に変換する。５５はステッピングモータのような
アクチュエータで、各軸を指定の角度だけ回転させる。
すなわち、ロボットの手先が第４図ポイント６１から６
２へ移動する場合には、順序制御部５１が順序の記憶よ
り、動作制御部５２に点６３という信号を送る。
２へ移動する場合には、順序制御部５１が順序の記憶よ
り、動作制御部５２に点６３という信号を送る。
動作制御部５２は、記憶より現在点６２と目標点６３の
各軸の絶対パルス数を引き出し、各軸筋に何パルス何方
向に回転すればよいかを、減算によ−り算出し、その結
果を各軸筋にＩＫ動制御部５３に出力する。
各軸の絶対パルス数を引き出し、各軸筋に何パルス何方
向に回転すればよいかを、減算によ−り算出し、その結
果を各軸筋にＩＫ動制御部５３に出力する。
さらに本動作制御装置では、第４図６０で示されるワー
クをつかんて、ポイント６］、６２を通り６３に挿入す
るようなピックアント゛ブレイス作業において、ワーク
位置６０（ポインＩ・１）の上方位置６１をポインｌ−
Ｕ ］ 、・挿入位置６３（ポイント２）の上方位置６
２をポイントＵ２と指定できることで、位置教示時にお
いて６０及び６３のポイントをポインｌ−１，２として
教示するだけでよくシ、制御上においても動作制御部が
３軸の駆動７部に」一方にソフトさせたいパルス数たけ
１ω飾したパルス数を出力してやるだけで実現できてい
る。
クをつかんて、ポイント６］、６２を通り６３に挿入す
るようなピックアント゛ブレイス作業において、ワーク
位置６０（ポインＩ・１）の上方位置６１をポインｌ−
Ｕ ］ 、・挿入位置６３（ポイント２）の上方位置６
２をポイントＵ２と指定できることで、位置教示時にお
いて６０及び６３のポイントをポインｌ−１，２として
教示するだけでよくシ、制御上においても動作制御部が
３軸の駆動７部に」一方にソフトさせたいパルス数たけ
１ω飾したパルス数を出力してやるだけで実現できてい
る。
またシフトさせたいパルス数を変更できるようにするこ
とで、長いワークの挿入や ｌｊ！ニア害物の」１方迂
回等にも広く対応することができる。但し、ン７１・シ
た場合に上方リミットを越える場合にくよ。
とで、長いワークの挿入や ｌｊ！ニア害物の」１方迂
回等にも広く対応することができる。但し、ン７１・シ
た場合に上方リミットを越える場合にくよ。
減算時にこれを検出してパルス数を補正する。
また、シフト量に応じたタイマーを設け、３軸駆動部に
パルス数を出力した後」−記タイマーがカウラトアップ
するまで１−２，４軸へのパルス数出力を遅延させるこ
とにより上下方向の先行動作が可能となり、６０→６１
→６２という動作において６１では止らずにその近くを
通過させることができ、作業の高速化を計ることができ
る。
パルス数を出力した後」−記タイマーがカウラトアップ
するまで１−２，４軸へのパルス数出力を遅延させるこ
とにより上下方向の先行動作が可能となり、６０→６１
→６２という動作において６１では止らずにその近くを
通過させることができ、作業の高速化を計ることができ
る。
本発明によれば、円筒座標形ロボットにおいて各軸独立
の駆動制御部を設けることにより、ピ・ツクアンドブレ
イス作業において必要な」一方シフト機能を複雑な演算
制御を用いずに可能としているシフト量を変更できる機
能を設け、ワークの長さや障害物等に７・Ｊ応できる。
の駆動制御部を設けることにより、ピ・ツクアンドブレ
イス作業において必要な」一方シフト機能を複雑な演算
制御を用いずに可能としているシフト量を変更できる機
能を設け、ワークの長さや障害物等に７・Ｊ応できる。
上下方向先行動作による、近似点通過で、作業の高速化
を計れる等の機能を、低価格、低機能のシングルチップ
マイコンを用いた分散制御で、ロボットの動作制御を行
なえる利点がある。
を計れる等の機能を、低価格、低機能のシングルチップ
マイコンを用いた分散制御で、ロボットの動作制御を行
なえる利点がある。
第１図は本制御装置を用いたスカラー形ロボ・ソトの外
観図、第２図は同ロボットの縦断面図、第３図は本動作
制御装置の概略構成図、第４図はスカラー形ロボットに
よる本制御方式の説明図である。 ５１・・・本制御装置内の順序制御部、５２・・・動作
制御部、５３・・・駆動制御部、５４・・ドライバ、５
５・・・アクチュエータ、６０・・・作業例におけるワ
ークあるいはその位置、６１・・・ワークをＪＩｌち」
−げるための位置、６２・・・ワークを・挿入する前の
挿入位置の」三方位置、６３・・・ワークの挿入１１椋
点。 ｔ ｏ １０ 第 ４ 図
観図、第２図は同ロボットの縦断面図、第３図は本動作
制御装置の概略構成図、第４図はスカラー形ロボットに
よる本制御方式の説明図である。 ５１・・・本制御装置内の順序制御部、５２・・・動作
制御部、５３・・・駆動制御部、５４・・ドライバ、５
５・・・アクチュエータ、６０・・・作業例におけるワ
ークあるいはその位置、６１・・・ワークをＪＩｌち」
−げるための位置、６２・・・ワークを・挿入する前の
挿入位置の」三方位置、６３・・・ワークの挿入１１椋
点。 ｔ ｏ １０ 第 ４ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ］ 点から点へ移動を行なう制御方式のロボ・ソトにお
いて、複雑な演算を行なうことなく、あらかじめ教示し
た任意の点を任フハの順序で通過可能とすることを特徴
とするロボットの動作制御装置。 ２、制御部と駆動部との間を、開ループ制御とすること
により、サンプリングタイムごとの各関節角の算出を不
要にしたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
ロボットの動作制御装置。 ３、複層（な演算を不用にすることにより、４ｂｉｔ程
度の低機能／Ｚシコンよる分散制御を可能としたことを
特徴とする特許請求の範囲第１．２項記載のロボットの
動作制御装置。 ４、 ピックアンドプレイス作業を容易に行なえるよう
に垂直方向にシフト機能を持たせたことを特徴とする特
許請求の範囲第１．２．３項記載のロボットの動作制御
装置。 ５ ／フト量をあらかじめ任意に設定できることを特徴
とする特許請求の範囲第１．２．３．４項記載のロボッ
トの動作制御装置。 ６、上下方向の移動を先行させることにより、ピックア
ンドプレイス作業の高速化を計れることを特徴とする特
許請求の・範囲１．２．３，４．５項記載のロボットの
動作制御装置、。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15624383A JPS6048507A (ja) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15624383A JPS6048507A (ja) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6048507A true JPS6048507A (ja) | 1985-03-16 |
| JPH0570161B2 JPH0570161B2 (ja) | 1993-10-04 |
Family
ID=15623501
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15624383A Granted JPS6048507A (ja) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6048507A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990002983A1 (en) * | 1988-09-02 | 1990-03-22 | Valiant Technology Limited | A programmable robot device |
| US5071113A (en) * | 1989-04-26 | 1991-12-10 | Hitachi, Ltd. | Apparatus and method for transporting sheet paper |
| JP2010280019A (ja) * | 2009-06-03 | 2010-12-16 | Seiko Epson Corp | スカラロボット |
| JP2015080837A (ja) * | 2013-10-23 | 2015-04-27 | ヤマハ発動機株式会社 | 産業用ロボット |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5134181A (en) * | 1974-07-18 | 1976-03-23 | Hoechst Ag | 66 mechiru 3 44 jihidoro 1 233 okisachiajin 44 on 2 22 jiokishidokanmiryonoseiho |
| JPS5251663A (en) * | 1975-10-21 | 1977-04-25 | Tsubakimoto Chain Co | Ptp control device for industrial robot |
-
1983
- 1983-08-29 JP JP15624383A patent/JPS6048507A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5134181A (en) * | 1974-07-18 | 1976-03-23 | Hoechst Ag | 66 mechiru 3 44 jihidoro 1 233 okisachiajin 44 on 2 22 jiokishidokanmiryonoseiho |
| JPS5251663A (en) * | 1975-10-21 | 1977-04-25 | Tsubakimoto Chain Co | Ptp control device for industrial robot |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990002983A1 (en) * | 1988-09-02 | 1990-03-22 | Valiant Technology Limited | A programmable robot device |
| US5071113A (en) * | 1989-04-26 | 1991-12-10 | Hitachi, Ltd. | Apparatus and method for transporting sheet paper |
| JP2010280019A (ja) * | 2009-06-03 | 2010-12-16 | Seiko Epson Corp | スカラロボット |
| JP2015080837A (ja) * | 2013-10-23 | 2015-04-27 | ヤマハ発動機株式会社 | 産業用ロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0570161B2 (ja) | 1993-10-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4633414A (en) | Robot operation control system | |
| JP3413730B2 (ja) | 水平多関節ロボット | |
| US4392776A (en) | Robotic manipulator structure | |
| JPS5859779A (ja) | 荷役機械 | |
| EP3807732A1 (en) | Dual mode free-drive of robot arm | |
| US4916636A (en) | System for controlling acceleration and deceleration of horizontally articulated robot | |
| JPS6048507A (ja) | ロボット | |
| GB2132981A (en) | Robot arm with split wrist motion | |
| JPS5998206A (ja) | ロボツトの動作制御装置 | |
| JPS6254302A (ja) | ロボツトの制御装置 | |
| US20230035296A1 (en) | Method of suppressing vibrations of a robot arm with external objects | |
| JPH1094983A (ja) | アクチュエータ機構 | |
| JPS59169778A (ja) | ロボツトの動作制御装置 | |
| JPH08168980A (ja) | 産業用ロボット | |
| JPH1027022A (ja) | 位置決め助力アーム | |
| JPS6048514A (ja) | ロボットの動作制御装置 | |
| JP3109489B2 (ja) | 多軸駆動機構 | |
| JPH0536197B2 (ja) | ||
| JPH09272086A (ja) | 多関節ロボット | |
| JPS61214984A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH06216217A (ja) | ウエハ搬送システム | |
| Vukobratovic et al. | Synthesis of control system and realization of anthropomorphic industrial manipulator | |
| JPH0243193U (ja) | ||
| JPH06246655A (ja) | 産業用複腕協調ロボット | |
| JP2633595B2 (ja) | 直線運動装置 |