JPS6044141A - 材料供給方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、材料供給方式に係り、特にプレス打抜き印刷
部が多数列印刷された１枚の材料を視覚手段を用いて順
次位置決めするようにした材料供給方式に関する。

一般に、材料をプレス機械によって加工する場合、材料
の加工基準位置がプレス機械における加工位置（例えば
グイセンタ）に一致するように材料を該プレス機械に供
給するようにしている。また、特に上記ワークに印刷し
た図形をプレス機械で打ち抜く加工を行なう限には、上
記材料のプレス機械に対する位置決め４′八度を１情く
する必要がある。

従来のプレス打抜き工程としては、第１図に示すように
、打抜き銘板の印刷部ＰＰと印刷部ＰＰの打抜き時の位
置決めに用いるマークＭとが多数印刷された材料１をシ
ャーによって幾つかの分割板に分割しく工程（１）　）
　、このせ制版のマークＭＫ従い卓上ドリルによってガ
イド穴ｙをおけ（工程（ｎ））、このガイド穴ゾをプレ
ス機械の金型２のガイドピン２ａＫ差し込むことにより
印刷部１ａの位置決めを行ない（工程＠））、製品３を
打抜くようにしている。

しかしながら、かかる従来方式では材料をプレス機械に
連続して供給することが困難であり、また材料にガ′イ
ド穴を形成する手間を要するので作業能率が低下すると
いう不都合を生じていた。

かかる従来の問題を解決するために、最近視覚手段を用
いて材料の位置決めを行なう材料供給方式が提案されて
いる。

この材料供給方式を説明すると、第２図に示すようにカ
メラ１２を有するプレス機械１０に材料供給装置２０に
よって材料１をＸ軸方向およびＹ軸方向に供給し、まず
、第３図に示すようにカメラ１２の視野内にマークＭが
入るように粗い位置決めを行なう。続いて、材狛工をＸ
軸方向に位１′す１ｘ１１からＸＥまでフィードさせる
とともＫ（副走査）、視覚手段によってＹ軸方向に所定
の視野■で主走査する。

そして、副走査の中心位置Ｘｃ、マークＭの中心位置Ｃ
とのＸ軸方向のずれ量Ｘは、最初にマークＭを検出した
ときの副走査位ｆｔ、　Ｘａと最後にマークＭを検出し
たときの副走査位ｊｌ　Ｘｂとの平均値と副走査中心位
置Ｘｃとの差によって検出する。また、主走査の中心位
置Ｙ８と基準マークＭの中心位ｉｃとのＹ軸方向のずれ
景ｙは、主走査時における視野上限から基準マークＭ−
Ｊでの距離ノａと基準マークＭを外れてから視野下限ま
での距離ノＣとの差の平均値によって検出する。

ここで、カメラ１２とプレス機械１０の打抜き中心Ｗと
の位置関係は予め設定されているため、材料を打抜き中
心Ｗに供給する際に（ｄ上記予め設定した移動量を前記
検出したＸ・ｊ・ｉｉｌ方向方向れλ′ＬｘおよびＹ軸
方向のずれｍｙによって補正し、この補正した移動量で
材料を供給するようにしている。

本発明はかかる材料供給方式において、材料のマーク中
心位置を検出し、その検出したマーク中心位置に基づい
て材料を順次プレス加工位置に位置決めし、材料の全て
のプレス打抜き印刷部の打抜き終了後、その抜きカスを
排出するまでの材料の送シ量が最小となるように材料を
供給することができる材料供給方式を提供することを目
的とする。

この発明によれば、プレス打抜き印刷部と該印刷部近傍
め位置決め用マークとが多数列印刷された１枚の材料を
クランパによって挾持し、該クランノ臂を移動させなが
ら１列毎に前記ゼータの中心位置を視覚手段を用いて検
出し、その検出したマークの中心位置に基づいてプレス
打抜き印刷部をプレス加工位置に順次位置決めする材料
供給方式であって、最終列のプレス打抜き印刷部の打抜
き終了後、抜きカスを排出するために前記クランパを所
定位置に移動させ該クランパが挾持した抜きカメの前端
位置がプレス加工位置を挾んで前記視覚手段と対向する
位置にある場合において、最終列を除くプレス打抜き印
刷部の位置決め時の送シを、前記マークの中心位値の検
出時における送９方向とは逆の逆送りとし、最終列のプ
レス打抜さ印刷部の位置決め時の送りを、前記材料のＸ
軸方向の長さが、前記視覚手段と前記抜きカスの前端位
置とのＸ軸方向の距離よりも短いときには前記マークの
中心位置の検出時における送シ方向と同一の順送りとし
、長いときには逆送りとし、材料の一連の送Ｃｆｆ１が
最小になるようにしている。

以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明する。

第２図は、本発明に係る材料供給方式を適用するプレス
機械１０および材料供給装置２０の概要を示し、同図に
おいてプレス機械１０のフレーム適所には、台座１１を
介してカメラ１２が取り付けられている。該カメラ１２
は、Ｙ軸方向ｔ（沿って配設されたラインイメージセン
ナ（図示せず）を内蔵している。また、照明スタンド１
３には照明器１４が配設されている。

上記材料供柘装置２０は、板状の材料１を把持するクラ
ンパ２３、該クランパ２３をＸｌ１１１１方向に付設し
たは９２４上で移動させるクランノやキャリア２５、上
記はシ２４に付設され材料１を支持するテーブル２６．
２７、該テーブル２６．２７をＹ軸方向へ案内するレー
ルを備えかつテーブル２６．２７を支持する壁部２８，
２９、該壁部２８および２９を結合する壁部３０、上記
はシ２４に付設されためネジ部２４ａに螺合してＹ軸方
向へ上記はシ２４およびテーブル２６．２７を移動させ
る移動軸３１／、上記壁部２８および２９を結合する橋
材３２、該橋材３２に付設された上記駆動ｉｉ＋１１３
１用の軸受３３、上記駆動軸３１に付設されたプーリ３
４をベルト３５を介して駆動する駆動データ３６および
上記材料１を位置決め制御する制御部３７からなる。な
お、上記クランパキャリア２５および駆動データ３６は
図示しないモータによって各別に作動される。

第４図は、本先明に係るプレス制御方式を適用した制御
装置の一実施例を示している。同図において、センサ制
御部４０は土チ［シカメラ１２に対して走査指令信号Ｓ
１を出力するとともに該カメラ１２から出力される撮像
信号Ｓ２に後述する処理を加えるものであシ、その出力
はセンサインターフェース４１およびパスライン４２を
介してＣＰＵ（中央処理装置）４３に加えられる。

Ｘ軸部動部４４は、前記クラン・ぐキャリア２５を駆動
するものであり、クランノやキャリア２５に設けられた
ねじ部２５ａに螺合してクランパキャリア２５を移動さ
せる駆動軸４４８Ｓ該１駆動軸４４’ａを回転するモー
タ４４ｂ１上記駆動−４，４ａにその軸が連動して位相
の相異なる同一波形の２つのパルス信号ｐｌｒ　ｐ　ｚ
　ヲ’ｔ＋’＝生する・′Ｐ４ルスエンコーダ４４ｃ１
上記モータ４４ｂに付設されてその回転速度に比例した
信号を出力する速度検出器４４ｄおよび上記モータ４４
ｂＫ駆動イシ■号を力え　゛るサー？アンプ４４ｅから
構成されている。

Ｙ軸駆動部４５は、前記は９２４およびテーブル２６．
２７を駆動するものであり、前記Ｊ！ｌへ動プーリ３６
を駆動するモータ４５ａ、該モータ４５ａの軸にその軸
が連動して位相が相異なる同一波形の２つのパルス信号
Ｐ３＋Ｐ４　を発生するパルスエンコーダ４５ｂ１上記
モータ４５ａの回転速度を検出する速度検出器４５ｃお
よび上記モータ４５ａに駆動信号を与えるサーボアンプ
４５ｄから構成されている。

なお、上記速度検出器４４ｄとサーぎアンプ４４ｅおよ
び上記速度検出器４５ｃとサー？アンプ４５ｄは速度フ
ィードバラフルーグを構成している。

上記パルスエンコーダ４４ｃおよび４５ｂの出カパルヌ
信号は、それぞれ正転逆転判別回路４６および４７に加
えられる。該正転逆転判別回路４６および４７は、それ
ぞれパルス信号Ｐ１とＰ２の位相関係およびパルス信号
Ｐ３とＰ４の位相関係から上記モータ４４および４５が
正転しているか逆転しているかを判別し、モータが正転
していると判別した際には論理レベルｒＨＪの信号Ｓ３
およびＳ４を出力し、また上記パルス信号ｐ、（または
ｐ２）およびパルス信号Ｐｓ（またはＰ４）が所定数入
力する毎にＸ軸およびＹ軸が１ステツプ移動した゛こと
をあられす移動ｉ４　）レスイｕ号Ｐ５およびＰ６をそ
れぞれ出力する。しかして、上記（ｇ号Ｓ３およびパル
ス信号Ｐ５はアップダウンカウンタ４８の制御入力端Ｕ
／Ｄおよ−びクロック入プＪ端ＣＫにガロえられるとと
もに上記センサ制御部４０にカロえられ、また上記信号
Ｓ４および、ｅ）レス信号Ｐ６はアップダウンカウンタ
４９の制御入力端ＵＡおよびクロック入力端ＣＫにそれ
ぞれ加えられる。

上記アップダウンカウンタ４８および４９の出力は、そ
れぞれＸ軸位置データおよびＹ軸位（？ｉデータとして
パスライン４２を介してｃｐｕ　４３にカロえられる。

ＣＰＵ　４３は、このＸ軸位置データおよびＹ軸位置デ
ータに基づいておのおのの軸について位置偏差データを
演算し、これを／＜ヌライン４２、デジタル−アナログ
変換器５０．５１および前置増幅器５２．５３を介して
上記サーボアンプ４４および４５に出力する。

プレス機械１０は、１つの材料１をカロエして複数個の
打ち抜き板（例えは円板）を形成する。第１図に示すよ
うに、材料１にはその各打ち抜き印刷部の近傍に、該材
料１と反射率の異なる円形のマークＭがおのおの設けら
れている。これらのマークＭの位置は、材料１がクラン
パ２３によってＤｆπ箇所で把持されたさいの材料供給
装置ビ１：２０におけるおのおのの位置を該材料供給装
置２０のＸ座標およびＹ座標データとしてあらかじめメ
モリ５４に記録されている。勿論、この座標データは、
材料１のセツティング誤差や印刷すれ等があるため、マ
ークの中心位置を正確に表わしたものではない。したが
って、後述するように、その位置を補正する必要がある
。

ＣＰＵ　４３は、まず上記庄似データに基づいて材料１
の粗い位置決めを行なう。このとき、ラインイメージセ
ンナは、例えば第３図の材料１土の位１１゛イＸｓをラ
イン長さＶで］最影している。

しかして、ＣＰＵ４３は上記センサ制御部４０およびＸ
＠駆動機構４４を作動させて上記マークＭの中心位置Ｃ
を実測する。

第５図に示すように、上記センサインターフニー７４１
１ｄ、フリップフロップ４１ａ１ノ寸ヌノぐツノ７４１
ｂ、４１ｃおよび４１ｄから構成され、上記フリツノフ
ロッグ４１ａの出力端ＱｉｌＪ上記センサ制御部４０を
Ｍ４成するアンド回路４０ａの１入力端に接続され、上
記パスバッファ４１ｂ、４１ｅおよび４１ｄの入力端Ａ
には、カウンタ４０ｂ、４０ｃおよび４０ｄのおのおの
出力端Ｑか接続されている。

上記正転逆転判別回路４６の出力信号Ｓ３および／４’
ルス信号Ｐ５はアンド回路４０ｅのおのおのの入力端に
加わってお９、眩アンド回路４０ｅの出力端は上記アン
ド回路４０ａの他入力端に接続されている。しかして、
該アンド回Ｕ６４０ａの出力信号は上記走査指令信号Ｓ
ｌと′して上記カメラ１２の走査制御部１２ａに加えら
れ、また、遅延波形整形回路４０ｆを介して信号Ｓ５に
変換されたのちレゾヌタ５５のラッチ指骨入力端りおよ
び」ｂ己ＣＰＵ　４３にカロわる。

上記走査制御部１２ａは、信号Ｓ、が加わるとラインイ
メージセンサ１２ｂにスキャンノ９ルヌ■）７を加えて
該ラインイメージセンサ１２ｂの各受光セルを順次走査
し、また、該走査によってラインイメージセンサ１２ｂ
から出力されるイメージ４Ｈ号Ｓ６が明部をあられすも
のであるか否かを判別し、明部をあられす場合は明部区
間信号８２ａを、そうでない場合は暗部区間信号ｓ２ｂ
をそれぞれ出力する。また、該走査制御部１２ａは、１
走査開始時点と終了時とでそれぞれスタート信号Ｓ７お
よび１走査終了信号Ｓ８を出力し、さらに上記ラインイ
メージセンサ１２ｂの走査に同期したクロック信号Ｐ８
を出力する。またさらに、該走査制御部１２ａは、上記
マークＭの反射率が材料１のそれより小さい場合に論理
レベルｒＨＪの信号Ｓ９を出力する。なお、上記ライン
イメージセンサ１２ｂに画像を結集する光学系１２ｃは
レンズ等の組み合わせで構成されている。

上記信号Ｓｅｔはセレクタ４０ｇの入力端Ａおよびセレ
クタ４０ｈの入力端ＢＩＣ，上記信号ｓ２ｂは上記セレ
クタ４０ｇの入力端Ｂおよびセレクタ４０ｈの入力端Ａ
Ｋ、上記信号Ｓ９は上記セレクタ４０ｇおよび４０ｈの
それぞれの制御入力端Ｓに、上記信号Ｓ７は上記カウン
タ４０ｂ　、　４０　ｃ、４０ｄおよびフリッグフロッ
ｆ４０ｉのそれぞれのリセット入力端Ｒに、上記信号Ｓ
８はインバータ４０ｊを介して上記ＣＰＵ　４３に、上
記クロック信号Ｐ８はアンド回路４０に、４０ノおよび
４０ｍのそれぞれの１入力端に加えられている。また、
上記セレクタ４０ｇの出力信号８１０は上記フリツプフ
ロツプ４０ｉのセット入力端Ｓおよびアンド回路４０に
の他入力端に、上記セレクタ４０ｈの出力信号Ｓｌｌは
上記アンド回路４０ノおよび４０ｍの他入力端にそれぞ
れ加えられてお９、さらに上記フリップフロップ４０ｉ
の出力信号Ｓ１２がアンド回路４０ｍの別の入力端に加
えられるとともにインバータ４０ｎを介してアンド回路
４０ノの別の入力端に加えられている。

いま、上記マークＭの反射率か機料１よ、！ｌｌｌも小
さく（すなわちマークＭが点色のツヤ消し伍料等である
場合）かつ第３図に示すようにラインイメージセンサ１
２ｂがマークＭを含むＸｉ々るＸ座標を走査している場
合を考えると、上記走食制御部１２ａは上記信号Ｓ９の
論理レベルをｒＬＪにし、これによって上記セレクタ４
０ｇおよび４０ｈはそれぞれ入力端Ｂに加わる信号をそ
の出力瑞Ｙよ多出力する。

上記フリップフロノ：７’　４１　ａは、上記ＣＰＵ　
４３によってすでにセットされておシ、シたがって、上
記位置決めのさいに上記正転逆転判別回路４６から出力
される信号Ｐ５に対応して信号ｓ１が上記走査制御部１
．２　ａに出力されど。

これによシ、走査制御部１２ａは第６図（ａ）に示すよ
うにヌタートパルス信号ｓ７を出方してフリツノフロッ
プ４０ｉ１カウンタ４０ｂ、４０ｃおよび４０ｄをリセ
ットし、しかる後に上記ラインイメージセンサ１２ｂに
スキャンパルスＰ７を出力してこれを点ＰＡから走査す
るとともに該スキャンパルヌＰｔＫ同期し７λクロック
信号Ｐｓ（第６図（ｂ））を出力する。

一方、上記ラインイメージセンサ１２ｂは、点ＰＡから
ＰＢまで走査される間および点ＰＣから走査終了点まで
の間は明部をあられしがっ点ＰＢから点ｐｃまで走査さ
れる間は暗部をあられす信号Ｓ６を出力する。したがっ
て、上記走査制御部１２ａは、上記点ＰＢからＰＣ甘で
の走査に対応して論理レベルｒＨＪとなる信号Ｓ２ａお
よび上記点ＰＡからＰＢまでと点ｐｃから走査終了点廿
での走査に対応して論理レベルが「Ｈ」となる信号Ｓ　
２　ｂを出力する。

すなわち、セレクタ４０ｇ、４０ｈ、およびフリノブフ
ロップ４０ｉの出力信号Ｓ＋ｏ、５１ｔｓおよびＳ１２
はそれぞれ第６図（ｄ）、（ｅ）、および（ｆ）に示す
」：うになシ、その結果、アンド回路４０に、４０Ａ、
および４０ｍから出力されるクロック信号はそれぞれ第
６図（ｇ）、（ｈ）、および（＋）に示すようになる。

したがって、上記カウンタ４０ｂ、４０ｃおよび４０ｄ
の計数値は、それぞれ点ＰＢから点ｐｃまでの距離ｉｂ
（座標Ｘ１におけるマー之Ｍの長さ）、点ＰＡから点Ｐ
Ｂまでの距離ｉａ（座標ｘｉにおける走査開始地点から
マークＭの最上部１での距邑１［）、および点ｐｃから
雑食終了点までの距Ｐｉｉｌ　Ｊｌｃ　（座標ｘｌ　に
おけるマークＭの最下部から走ｉｒ、終了点丑での距離
）を示すものとなる。

また、上記ラインイメージセンサ１２ｂの走査が終了し
た時点で上記走査制御部１２ａがら出力される信号Ｓｓ
（第６図（ｃ）参。照）をインバータ４０ｊで反転した
信号５は、上記ＣＰＵ　４３に第１の割込信号として作
用する。

上記遅延波形整形回路４０ｆが出力する信号Ｓ。

は、上記信号Ｓ、の立ち■が９時点から時間τ後に立ち
上がって所定時ＩＩｊたけ論理レベル「Ｈ」を維持する
信号であり、該・信号Ｓ５によって上記アンプダウンカ
ウンタ４８のカウントデータ（すなわちこのときのＸ座
標であるＸｌを示す）が上記レノスフ５５に記憶される
。また、該信号ｓ５は上記ＣＰＵ　４３　Ｋ第２の割込
信号として作用し、これによってＣＰＵ　４３は第７図
に示したように上記レノスフ５５の記憶データを入力（
入力６０）ｌ、てメモリ５４に記憶しく処理６１）、こ
の後もとの処理に戻る。

なお、上記マークＭの反射率が材料１のそれよりも高い
場合、上記信号Ｓ９の論理レベルがｒＨＪにされ、以下
上記と同様な処理が実行される。

ＣＰＵ　４３は、上記第１の割込信号百を入力するたび
に第８図に示した制御を実行し、マークＭの中心位置を
検出する。

すなわち、まず上記カウンタ４０ｂの内容ずなわち上記
距離ノｂを入力して（入カフ０）、これを上記メモリ５
４の所定領域に記憶する（処理７１）。

上記（副）走査開始位置Ｘｓから座標）（ａまでの領域
は、マークＭが存在し々いので上記距離）ｂの値はＯで
あシ、したがって該距離ノｂの値が０であるか否かを判
別する判断７２の結果がＹＥＳとなる。

そして、処理７３を実行して前回の割込時において記憶
したカウンタ４０ｂの内容すなわち距＾１ｉｂ’の値を
読み出すが、該距離ノｂ′の（＋ｌｉも０であシ、した
がって距゛離ｉｂ’の値か０でないか否かを判別する判
ＵＴ７４の結果がＮＯと万る。しかして、ＣＰＵ　４３
は割込がかけられる前に実行してい／こメインの処理へ
復帰する。

マークＭの端部に対応する座標Ｘａにおいては、上記距
離）ｂか０では外いので上ＷＱ判断７２め結呆がＮｏで
あシ、また上記処理７３と同じ内容の処理７５で読み出
した距離ｉｂ′はＯであるので、距離ノｂ′が０でおる
か否かを判別する判断７６の結果がＹＥＳとなる。した
がって、ＣＰＵ４３は、上記処理６１で記憶したデータ
すなわち上記レジスタ５５に記憶したデータを上記座標
Ｘａとして上記メモリ５４に記憶する（処理７７）とと
もＶｃＷ数ＮｓおよびΔＹに０を代入してこれらの変数
をリセットした（処理７８）のち、ＣＰＵ　４３は上記
メインの処理へ復帰する。

上記マークＭの存在する領域においては、上記距離ノｂ
およびノｂ′がともＫＯではないので、上記列Ｕｒ７２
の結果がＮｏでかつ判断７６の結果がＮ。

となる。したがってＣＰＵ　４３は、上６己カウンタ４
０ｃおよび４０ｄの内容すなわち距離ノａおよびｉｃの
データを入力しく入カフ９）、次式１）に基づいてΔＹ
の値を更新するとともに変数Ｎ８の値を１りＪ′ａ加す
る。

その後、ＣＰＵ４３は上記メインの処理へ復帰する。

上記マークＭの座標Ｘａとは次のψ；ん部をあら１゛つ
す座標ｘｂにおいては、上記距ｔ″、１１ノｂの値か０
で力＼つ１ｚ巨離ｉｂ’の値が０でないので、上記判断
７２の結果がＹＥＳとなり、かつ判断７４の結果もＹＩ
ＤＳと万る。

したがってＣＰＵ　４３は、上記処理６１でレジスタ５
５に貰己憶したデータを５亥レジスタ５５より晶、み出
して座標ｘｂとしてメモリ５４に記憶しく処（Ｊｊ８１
）、次式ｉｉ）および１１１）に基づいてマークｒ４の
中心位置のＸ座標およびＹ座標のずれ鼠ΔＸｅ　ｓΔＹ
ｃを算出し、これらのΔＸｃおよびΔＹｃを記憶する（
処理８２）。

Ｘａ＋Ｘｂ ΔＸｃ　＝　−Ｘｃ　−−ｉり ΔＹ ΔＹｃ＝−・・・・・・１１１） ｓ その後、ＣＰＵ４３は上記メインの処理へ復帰する。

なお、上記座標ｘｂがら副走五の終点となる座標ｘｅ’
ｔでの間の領域については、上述した座標Ｘ８からＸａ
までの間の領域と同じ処理がなされるので、説明を省略
する。

ＣＰＵ　４３は、このようにして得たずれ量ΔＸｃおよ
びΔＹｃに基づいて、あらかじめメモリ５４に記憶して
いるマークの位置を補正し、この補正した位置座標に基
づいて位置決めすることによシ印刷部をゾレヌ機械１０
の打ち抜き中心Ｗに正確にセットすることができる。

次に、第９図に示すＮＣプログラムを参照しながら本発
明に係る材料供給方式を説明する。

前記ＣＰＵ　４３は上述したように補正量をめる（マー
ク中心値処理を行なう）とともに、第９図に示すプログ
ラムにしたがって、第１０図および第１１図のフローチ
ャートに示す処理を実行する。

まず、第１０図に示すように、ＮＣプログラムから１ブ
ロツクの内容（ト）０００１　Ｇ４９Ｊを読み込み（処
理９０）、処理９１によりこれが位置決め送９打抜き処
理に用いられる命令か否かが判断処理される。処理９１
は、第１１図のフローチャートに示すように、入力する
命令の判断を判ｌ１ｉＩＴ９２〜９９によって行ない、
判断ｄ２〜９９のいずれかに該当する場合にはそれに対
応する処理を実行し、それ以外の場合には通過させる。

この場合、処理９１を通過して判断１００に導かれる。

そして、−この判断１００の結果がＹＥＳとなシ、ＭＫ
Ｉ／ＩＩ：　１をセットする（処理１０１）。なお、！
／［Ｋの内容はマーク番号を表わす。

続いて、フローラインとしては、プログラムの組み力に
より、すなわち、第９卜［において括弧で１゜（Ｎ００
３５　Ｍ２Ｏ）を組み込むか否かによって■に進むか■
に進むかの２通りが考えられる。なお、両者とも実質的
に同様な処理が行なわれるため、以下■に進む場合、括
弧書をプログラムに組み込まない場合について説明する
。したかって、この場合には、判断１０２、処理１０３
、判断１０４および１０５を通過して判１所１０６に尋
かれる。判断１０６はプログラムが終了したか否かを判
１ｖｉするもので、この場合はＮＯとなり、最初の処理
９０に戻る。

処理９０ではＮＣプログラムの次の１プロックの内容１
’−ＮＯＯＯ５Ｇ４０Ｊが読み込まれる。この内容によ
り、処理９１の判断９４（第１１図）がＹＥＳとなり、
ＦｖｃをＯにセットしたのち（処理１０７）、判断１０
６を介して最初の処理９０に戻る。なお、Ｆｖｃはマー
ク位置検出時か位置決め時か、あるいは位置決め時の送
シ方向が順方向か逆方向か（詳しくは後述する）を示す
フラグであシ、０の場合はマーク位置検出時である。

次に、処理９０では１Ｎｇｏ１ｏ　、ｃｏｏｘ（ｘｓｔ
）Ｙ（Ｙ＊＋］が読み込まれる。この内容により、処理
９１の判断９５がＹＥＳとなり、判断１０８はＦｖｃ　
＝　０によシＮＯとなシ、処理１０９，１１０によって
Ｘ（Ｘｓｌ）Ｙ（ＹＢ２）が位置決め指令値としてサー
ボ指令部にセットされる。この位置決め指令値は、第３
図の（ＸＢ　ｉ　＋　Ｙｓ　ｔ）を示すものである。そ
して、処理１０３から判断１０５のループでサーが動作
が行なわれ、材料１を上記（Ｘｓｌ　、Ｙｓｌ　）の位
置まで移動させる。なお、この位置は、最初のマークの
走査開始位置である。

材料がこの位置まで移動すると、判断１０５．１０６を
介、して最初の処理９０に戻る。

処理９０では［Ｎ００１５　Ｍ’ｌＯＪが読み込まれ、
この内容によシ処理９１の判断９７がＹＥＳとなり、処
理１１１により照明器１４　（ｆ８２図参照）のランプ
を点灯させたのち、判断１０６を介して最初の処理・９
０に戻る。次に、処理９０では「Ｎ００２０Ｍ８１」が
読み込寸れ、判断１０２がＹＥＳとなり、走査スタート
信号が出力されるとともに（処理１１２）、検出エリア
マシンデータから検出終了点ＸＥ（第３図参照）を算出
し、これを記憶したのち判断１０６を介して最初の処理
９０に戻る。

続いて、処理９０では１−Ｎ−００３０ＧＯＩ　Ｘ（Ｘ
Ｅ＋］が読み込まれ、この内容によυ処理９１の判断９
５および１０８がそれぞれＹＥＳおよびＮＯと表９、処
理１０９，１１０によってＸ（Ｘｒ、　ｔ　）が位置決
め指令値としてサーボ指令部にセットされる。そして、
処゛理１０３から判断１０５のループでサーボｆｉｉＩ
＋作が行なわれるとともに、第８図のフローチャートで
示した処理が実行され、判断１０４が検出終了点ｘＦ、
に到達したことを判断すると、走査リセット１言号を出
力しく処理１１４）、マークＭの中心位置゛のＸ座標お
よびＹ座標のずれ量ΔＸｃおよびΔＹｃをＭＫ番号で指
示されるメモリアドレスに記憶し、ＭＫ番号を１だけイ
ンクリメントしたのち、判断１０５．１０６を介して最
初の処理９０に戻る。

同様にして、（ＮＯ０４０〜Ｎ０Ｏ６０）　のプログラ
ムを実行することにより２番目のマークの中心位置のず
れ是を記憶する。そして、１列分のマークの中心位置の
検出が終了すると、処理９０では［Ｎ０９００　Ｍｉｌ
ｌが読み込１れ、この内容によシ処浬９１の判断９８が
ＹＥＳとな９、照明器１４のランプをスタンバイモード
に落とす（処理１１６）。

このスタンバイモードは、ランプ定格の約３０％程度の
電力を供給する出力モードで、これにより次の点灯時ま
で無駄にランプを点灯し続け、かつランプ寿命を短かく
することもなく、また次の点灯時には３０チの電力でプ
リヒートしているため点灯時の突入電流が無く２ンゾに
悪影響を与えることがない。

以上のようにして、１列分のマークの中心位置の検出が
終了すると、「Ｎ１０１０．Ｎ１０２０．・・・」また
はｌ’−Ｎ２０１０．Ｎ２０２０．・・・」で示される
プログラムのうち、いずれか一方によってその列の印刷
Ｆｉｆ！の位置決め打抜き処理が実行される。ここで、
前者のプログラムはプレス打抜き印刷部の位置決め時ｅ
（おける材料の送りを、各マークの中心位置の検出時に
おける材料の送り方向とは逆の逆送りとするもので、そ
の列の最後にマーク中心位置を検出したマークに対応す
る印ｈｉｉｌＪ部から最初にマーク中心位置を検出した
マークに対応する印刷部に向って順次位置決め打抜きを
行なう。一方、後者のゾログラムはプレス打抜き印刷部
の位置決め時における材料の送りを、各マークの中心位
置の検出時における材料の送り方向と同一の順送りとす
るもので、その列の最初にマーク中心位に１“：を検出
したマークに対応する印刷部から最後にマーク中心位置
を検出したマークに対応する印刷部に向って１ｌｉｉ次
位置決め打抜きを行ムう。

いま、材料の位置決め送りを逆送りとする７°ログラム
が選択された場合について説Ｑｌ］すると、処理９０：
ｒ：は「Ｎｌ０ＩＯＧ４３Ｊ　がｒ％み込まれ、この内
容により処理９１の判ｌＯｉ′９３がＹＥＳとなり、フ
ラグＦｖｃに１をセットしたのち（処理１１７）、判断
１０６を介して最初の処理９ｏに戻る。続いて、処理９
０では［Ｎ１０２０　Ｇｏｏ　Ｘ（Ｘｐｎ）Ｙ（Ｙｐｎ
）Ｊが読み込まれ、この内容にょ９処理９１の４４］断
９５および１０８がそれぞれＹＥＳとなり、処理１１８
に導かれる。

処理１．１８は、ｒｖｆｆ！（Ｋ指示されるアドレスの
メモリに記瞳したマーク中心位置のずれ１１（ΔＸｃ。

ΔＹｃ　）によって指令値Ｘｐｎ　、　Ｙｐｎを次式に
示すように補正する。

Ｙｐｎ＝Ｙｐｎ＋ΔＹｃ ここで、八４にはマーク中心値処理毎にインクリメント
され、最後のマーク番号ｎとなっている。

また、指令（ＩｆｉＸｐｎ　、　Ｙｐｎは、もし印刷ず
れ力・全くなく、材料のフラングずれや温度による材料
の伸縮等がないと仮定したときに、ｎ％−目のマークに
係る印刷部が正しくン０レス金型上にくるような点であ
る。これは、予め人間が予測できるポイントである。

このようにして補正された指令値Ｘｐｎ　、　Ｙｐｎ　
Ｉｄ位置決め指令値としてサーボ指令部にセットされる
（処理１１０）。そして、処理１０３から判断１０５の
ループでサーボ動作が行なわれ、位置決めが完了すると
、判［１１１１０５，１０６を介して最初の処理９０に
戻る。

次に、処理９０では［Ｎ１０３０　ＭＯ−３Ｊが読み込
まれ、この内容により処理９１のＨ」１１シ１９６がＹ
ＥＳとなり、）０レスを起動させる（処理１１９）。そ
の後、Ｆｖｃ＝１により判断１２０がＹＥＳとなジ、処
理１２１によってＭ　Ｋをまたけ減少したのち、刊１ｆ
Ｊｉ１０６を介して最初の処］￥！９０に戻る。同様に
して、（Ｎ１０４０．Ｎ１０５０）　のプログラムを実
行することによ？）、ｎ−１香目のマークに係る印刷部
の位置決め打抜きが行なわれる。以上のようにして、材
料を逆送９しながら順次位１ｂ１決め打抜きが行れわれ
る。

一方、材料の位置決め送りを順送ｐとするプロダラムが
７１択された場合について説明すると、処理９０では［
Ｎ２０１０　Ｇ４２Ｊ　が読み込まれ、この内容によ逆
処理９１の判断９２がＹＥＳとな９、フラグＦｖＣＫ２
をセットするとともに、マーク番号Ｍ　ＫをＩＫリ−（
＝、、トしく処理１２２）、刺Ｕｒ１０６を介して最初
の処理９０に戻る。続いて、処理９゜では「Ｎ２０２０
　ＧＯＯＸ（Ｘｐｘ）Ｙ（Ｙｐ＋）Ｊ　が読み込まれこ
の内容により処理９１の判断９５および１０８がそれぞ
れＹＥＳとなシ、処理１１８に導かれる。

処理１１８では前記と同様にして指令値Ｘｐｌ＋Ｙｐ、
の補正が行なわれ、この補正されたＸｐｔ＋ＹＰ１がサ
ーボ指令部にセットされる（処理１１０）。

そして、処理１０３から判断１０５のループでサーボ動
作が行なわれ、位置決めが完了すると、判ｉ所１０５，
１０６を介して最初の処理９０に戻る。

次に、処理９０では［Ｎ２０３０　ＭＯ３Ｊが読み込ま
れ、この内容により処理９１の判断９６がＹＥＳとな９
、ゾレヌを起動させる（処理１１９）。その後、Ｆｖｃ
＝２　により判断１２０がＮＯ１判断１２３がＹＥＳと
彦り、処理１２４によってＭＫを１世は増加したのち、
判＃ｆｒ１０６を介して最初の処理９０に戻る。

このようにして、材料を順送りしなからＩＦｔ次位置決
め打抜きが行なわれる。

１列目の打抜きが完了すると、同様にして２列目のマー
クの中心位置の検出が行々われ、２列目の打抜きが行な
われる。全ての打抜き印刷部の打抜きが終了すると、処
理９０ｆは［Ｎ３０００　Ｍ］２Ｊが読み込まれ、この
内容によ逆処理９１の判ｉｊ；ｉ？　９９がＹＥＳとな
り、処理１２５によって照明器１４のランプを消灯させ
たのち、判断１０６を介して最初の処理９０に戻る。続
いて、処理９ｏでは１Ｎ３０１０　ＭＯ２Ｊ　が読み込
まれ、判断１０６がＹＥＳとなｐ１プログラムが終了す
る。

次に、材料の位置決め送りを順送りにするが逆送りにす
るかの選択についてＦ！ｔ、　’Ｊｌする。

第１２図はルヌ機１成１ｏの日？ルヌタ１５、カメラ１
２および抜きカスを排出する／こめにクラン・ぐ２３を
所定位置に移動させ該クランｉ′Ｐ２３がｊ犬侍した抜
きカスの前端位置Ｐの位ｉｉｑ、　ｌＵｊ係を表わした
ものである。ここで、カメラ１２とボルスタ１５におけ
る打抜き中心ＷとのＸ軸方向の距離をａ、打抜き中心Ｗ
と前記位置ＰとのＸ軸方向の距離をｂとする。また、材
Ｒ１の人方向の送りが順送シで、Ｂ方向の送りが逆送り
であることは前述の通りである。

さて、最終列の印刷部の打抜きを行なう場合を除いて、
材料１はカメラ１２と打抜き中心Ｗとの間で往復移動す
る。この場合、位置決め打抜き時の材料１の送りを、少
くとも逆送りとすれば上記往復移動距離を最小にするこ
とかできる。すなわち、順送りとすると、材料１の幅Ｗ
４’距陥ａ、ｌニジも大きい場合には、その差（ｗ−ａ
）だけＢ方向に戻したのち、打抜きを行なわなければな
らず、その分たけ送り址が大きくなるが、逆送りとすれ
ば、材料１の幅ｗ１距離ａの大きさにかかわらずその送
り址を常に最小にすることができる。

この場合の材料１の送り手順について説明すると、まず
第１列のマーク中心位置を、材料１を順送シしながら左
端のマークＭよｐ順次検出する（第９図（ａ）参照）。

次に、第１列のマーク中心位的の検出終了後、第１列の
右端の印刷部ＰＰをボルスタ１５の打抜き中心Ｗに位置
決めすべく材料１の送り。を逆送りとする（第９図（ｂ
）参照）。

そして、第１列の印刷部ｐｐの打抜き釦［材料１を第９
図（ｃ）に矢印で示した方向に移動して第２列の左端の
マークＭをカメラ１２の直下に位置決めしく第９図（ｄ
）参照）、第２列の印刷部ＰＰについて再び上述と同様
のＩ助御が行シわｔｉる。なお、ボルスタ１５にはスク
ラップカッタの下型１６（第１２図）も設けられており
、ルス打抜きのタイミングよシも若干遅れたタイミング
でプレス打抜きによって形成されたフレームを切１ｉノ
’ｉするようにしている。これにより、利料１の送りに
１県してフレームが邪脂にならなくなる。

一方、最終列の印刷部のＪ’Ｊ抜きをイ■なう場合、そ
の打抜き終了後に、抜きカスを排出すべくその先端を位
置Ｐ丑で移動さぜる必要がある。以下、この場合におけ
る送ｐ量を最小にするには杓抜き時の送りを順送りにす
るのが有利か逆送りにするのが有利かについて説明する
。

いま、カメラ１２で最終列のマーク中心位置の検出が終
了してから、順送りで位置決め打抜きを行ない位置ｐｉ
で移動させた場合の送り拙をＳ。

とし、逆送ｐで位置決め打抜きを行ない位置Ｐまで移動
させた場合の送りｊｆをＳＢとすると、ＳＦおよびＳＲ
は、次式、 Ｓｐ＝（ａ−ｗ）十賃十（ｌｒ−ｗ）、（ｕ〈ａ、７５
つＷ＜ｉ、）　−・・　（２）ＳＦ＝（ａ−ｗ）　十賃
＋（ｗ−ｂ）、（ｗ（ａ、かつｗ）ｂ）　・（３１ＳＦ
”（ｗ　ａ）十賃十（”　＝）＋（Ｗ＞ａＪつ壁ぐｂ）
　＝−（４）ＳＦ＝（Ｗ−ａ）＋賃十（ｗ−＝Ｅ　）　
、　（ｗ）ａ　、ｌｒ・つｗ：）ｂ　）　−＝　（５）
ＳＲ＝ａ＋ｗ十ｂ・・・・・・・・・（６）で表わすこ
とができる。ここで、矢印は送り方向を示している。

上記第（６ｆｉぴ下Ｂと、第（２）式から第（５）式の
ＳＦとの大小を比較すると、　２ （６）−（２）−２ｗ　＞　０　・・・・・・・・・・
・・・・・・（７）（６）−（３）−２ｂ）Ｏ・・・・
・・・・・・・・・・・・・・（８）（６）−（４ノー
２ａ〉０・・・・・・・・・・・・（９）（（ｉ）　（
５）　＝　２（ａ＋ｂ、−ｗ）　・−・・・−、−・−
θｑ１となる。これにより−１第（７）式から第（９）
式の場合は順送りが有利であり、第α・式の場合はａ　
＋　ｂカニＷよりも大きいとき順送りが有利であり、ａ
＋ｂ７）Ｋｗより小さいとき逆送りが有利である。すな
わち、＼Ｖがａ＋ｂよシも小さいときを除いては、Ｉｊ
１１送り力４利となる。

このようにして材料の位置決め打抜き時の送り、特に最
終列の送りを、順送りにするか逆送９　ｉＣするかの選
択を行なう。

なお、順送υで一位置決め打抜きを行彦う場合にはスク
ラップカッタは不動作にする必要がちる。

捷た、カス捨て場所は抜きカスをＪｌｖ、り捷とめてＪ
ｉＰ除するのに都合の艮い」場所である必要があるか、
右手に材料の自動供給装置（一般的にディ７タッカと呼
ばれる）７５粍己装されると、この装置と干渉するため
、カス捨て場所はη口２図に示すように左手に配置する
必要がある。

以上説明したように不う６切によれは、拐イト１のマ−
ク中心位置を検出し、その検出したマーク中心位置に基
づいて材料を順次プレス加工位置に位置決めし、材料の
全てのプレス打抜き印刷部の打抜き終了後、その抜きカ
スを排出するまでの材料の送ｐ量を最小にすることがで
き、サイクルタイムの短縮化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のプレス打抜加工の工程を示す図、第２図
は本発明に係る方式を適用したフィーダ装置およびプレ
ス機械の概要を示す斜視図、第３図は視覚手段の動作を
説明するために用いた元板のマーク近傍の一部平面図、
第４図は制御装置の一例を示したゾロツク図、第５図は
第４図に示した装置の要部を詳細に示したブロック図、
第６図（ａ）〜（ｉ）は第５図に示した各−要素の動作
を説明するために用いたタイミングチャート、菓７図お
よび第８図はマーク中心位置を検出するためにＣＰＵが
実行する制御の一部を示したフローチャート、第９図は
本発明に係る’ＮＣｆログラムの一例を示す図、第１０
図および第１１図は第９図のＮＣグログラムの内容を説
明するために用いたフローチャート、第１２図はプレス
機械のビルヌタ、カメラ、カス捨て場所の位置関係を示
す図、第１３図（、）〜（ｄ）は材料の供給手順の一例
を示す概念図である。 １・・・材料、１０・・・グレヌ機桟、１２・・・カメ
ラ、１２ｂ・・・ラインイメー）セ：ｙす、１４・・・
ｆ！’Ａ”Ｊ４．’４ｉ、２０・・・材料供給装置、４
０・・・、センサ：ｉ’ｌ　Ｎ　ｔＪ、４３・・・ＣＰ
Ｕ　、　’５４・・・メモリ、Ｍ・・・マーク第 １図 Ｍ′ 第９図 Ｎ０ＯＯＩ　Ｇ４９ ＮＯＯ０５Ｇ４０ ＮＯＯＩＯＧｏｏ　Ｘ（Ｘｓ＋）Ｙ（Ｙｓ＋）ＮＯＯ１
５ＭｌＯ ＮＯ０２０Ｎ８１ ＮＯ０３０Ｇ’ＯＩ　Ｘ（ＸＥＩ） （ＮＯ０３５Ｎ８０　） ＮＯ０４０Ｇｏｏ　Ｘ（Ｘ、５２）Ｙ（ＹＳ２）ＮＯ０
５０Ｎ８１ ＮＯ０６０Ｇｏ　ｌ　Ｘ（ＸＥ２） ＮＯ９００Ｍｌｌ Ｎ１０１０　Ｇ４３ Ｎ１０２０　ＧＯＯ’Ｘ（Ｘｐｏ）Ｙ（Ｙｐｏ）Ｎ１０
３０　ＭＯ３ Ｎ　１０４０　Ｇｏｏ、Ｘ（、Ｘｐｎ−＋）　Ｙ（Ｙｐ
。−１）Ｎ１０５０　ＭＯ３ Ｎ　２０１０　Ｇ４２ Ｎ２０２０　Ｇ’ＯＯＸ（Ｘｐ＋）　Ｙ（Ｙｐ＋）Ｎ２
０３０　ＭＯ３ Ｎ　２０４０　Ｇ　ＯＯＸ（ＸＰ２）　Ｙ（ＹＰ２　）
Ｎ２０５０　ＭＯ３ Ｎ３０００　Ｍｌ　２ Ｎ３０１０　ＭＯ２ 第１： Ｗ ３図 ｏ／／−１２ １２

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. プレス打抜き印刷部と該印刷部近傍の位置決め用マーク
   とが多数列印刷された１枚の材料をクランノやによって
   挾持し、該クランノやをＸ軸方向およびＹ軸方向に移動
   してプレス機械に配設された所定の視野を有する視覚手
   段で前記マークを捕捉し、該マークの中心位置を１列分
   検出するごとに、その検出したマークの中心位置に基づ
   いてプレス打抜き印、刷部をプレス加工位置に順次位置
   決めする材料供給方式であって、最終列のプレス打抜き
   印刷部の打抜き終了後、抜きカスを排出するために前記
   クランパを所定位置に移動させ該クランパが挟持した抜
   きカスの前端位置かプレス加工位置を挾んで前記視覚手
   段と対向する位置にある場合において、最終列を除くプ
   レス打抜き印刷部の位置決め時の送りを、前記マークの
   中心位置の検出時における送り方向とは逆の逆送りとし
   、最終列のプレス打抜き印刷部の位置決め時の送りを、
   前記材料のＸ軸方向の長さが、前記視覚手段と前記抜き
   カスの前端位置とのＸ軸方向の距内［君よりも短いとき
   には前記マークの中心位置の検出時における送り方向と
   同一の順送りとし、長いときには逆送りとすることを特
   徴とする材料供給方式。